Электромеханический сустав манипулятора

 

COI03 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU „„1265044 (5и 4 В 25 J 1700

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1.„

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3890385/25-08 (22) 30.04.85. (46) 23.10.86. Бюл. № 39 (72) Г. M. Неменатов, С. Н. Васенко и Т. Н. Зайцева (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 975396, кл. В 25 J 17/00, 1980. (54) ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ СУСТАВ

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение может быть использовано в конструкциях манипуляторов и в других механизмах, в которых соединяемые звенья совершают относительное пространственное движение. Цель изобретения состоит в обеспечении экономии электроэнергии и повышении точности позиционирования за счет непотребления электроэнергии при фиксации звеньев в пространстве. Для этого в торцовый статор 4 асинхронного электродвигателя, закрепленный на части 2 сустава, помещена аксиально-подвижная втулка 9 из магнитопроводного материала, подпружиненная к нему. Гибкое зубчатое колесо 6 волновой передачи выполнено в виде диска. При подаче напряжения на статор 4 возникает сила тяги, под действием которой втулка 9, преодолевая сопротивление пружины, растормаживает ротор 5, одновременно при взаимодействии вращающегося магнитного поля статора 4 с наведенным током, в роторе 5 возникает вращающий момент, который через волновую зубчатую передачу передается на часть 3 сустава. Снятием напряжения ротор 5 тормозится втулкой 9, при этом части 2 и 3 а фиксируются относительно друг друга в пространстве. 1 ил.!

265044

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор И. Горная Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец

Заказ 5510/10 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оз крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и в других механизмах, в которых соединяемые звенья совершают относительное пространственное движение.

Цель изобретения — обеспечение экономии электроэнергии и повышение точности позиционирования путем выполнения привода с торцовым асинхронным двигателем, снабженным фиксатором ротора, что позволяет отключать электроэнергию при фиксированном положении звеньев.

На чертеже изображен сустав манипулятораа, об щи и в ид.

Сустав манипулятора содержит две установленные на оси 1 части 2 и 3, одна из которых 2 установлена на оси 1 с возможностью поворота, а другая 3 жестко с ней связана, привод их относительного поворота, включающий торцовый асинхрон- 20 ный электродвигатель, статор 4 которого выполнен кольцевым и закреплен на части 2 сустава, а ротор 5 установлен на оси 1 с возможностью вращения, и волновую передачу, состоящую из расположенных соосно и находящихся в зацеплении гибкого зубчатого колеса 6 и жесткого зубчатого колеса 7, зубцы которых расположены на обращенных друг к другу торцовых поверхностях, при этом жесткое зубчатое колесо 7 закреплено на части 2 сустава, а гибкое 6 — на оси 1. Кроме того. сустав снабжен фиксатором положения ротора 5, включающим аксиально расположенную внутри статора 4 и подпружиненную к нему пружиной 8 втулку 9 из магнитопроводного материала, а между торцом ротора 5 35 и торцом гибкого зубчатого колеса 6 установлен подшипник 10 качения.

Сустав манипулятора работает следующим образом.

При подаче напряжения на статор 4 возникает сила тяги, под действием которой втулки 9, преодолевая сопротивление пружины 8, растормаживают ротор 5. Одновременно при взаимодействии вращающегося магнитного поля статора 4 с наведенным током, в обмотке ротора 5 возникает вращающий момент, под действием которого ротор 5 начинает вращаться, вращая и зоны зацепления гибкого зубчатого колеса б с жестким колесом. 7. При этом за счет разности зубьев зубчатых венцов гибкого 6 и жесткого 7 колес гибкое колесо 6 поворачивается относительно жесткого 7, поворачивая и ось 1 с частью 3 сустава. При снятии напряжения со статора 4 втулка 9 под действием пружины 8 затормаживает ротор 5, тем самым фиксируя в пространстве положение части 3 относительно части 2 сустава.

Электромеханический сустав манипулятора, содержащий две установленные на оси корпусные части, одна из которых установлена на оси с возможностью поворота, а другая — жестко с ней связана, и привод их относительного поворота, включающий волновую передачу с расположенным и соосно и находящимися в зацеплении жестким и гибким зубчатыми колесами, отличаюи4ийся тем, что, с целью обеспечения экономии электроэнергии и повышения точности позиционирования, он снабжен торцовым асинхронным электродвигателем, статор которого выполнен кольцевым и закреплен на одной корпусной части, а ротор установлен на оси сустава с возможностью вращения, фиксатором положения ротора, выполненным в виде аксиально расположенной внутри статора и подпружиненной к нему втулки из магнитопроводного материала, и подшипником качения, установленным между торцами ротора и гибкого зубчатого колеса, при этом зубья гибкого и жесткого колес расположены на обращенных друг к другу торцовых поверхностях, и кроме того, жесткое зубчатое колесо закреплено на одной корпусной части, а гибкое закреплено на оси.