Стыковочное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассету. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности . Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором выполнены посадочные отверстия 2 и сквозной паз, где с возможностью возвратно-поступательного перемещения установлены две заш,елки 9 и 10, соединенные пружиной 11 сжатия, на их свободных концах закреплены ролики 12, предназначенные для взаимодействия с направляюш,ими кассеты 14. На колодке 4 закреплены штыри 3, имеюш.ие пазы со скосами , а на заш,елках выполнены скосы, ответные скосам пазов штырей и образуюш.ие между собой соответствуюш,ие клиновые соединения и проточки, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей 3. При перемеш,ении кисти 5 вверх вместе с ней на штырях 3 вверх перемеш,ается корпус 1 с рабочим органом 6, при этом корпус 1 выводится из кассеты 14. При переходе роликов 12 на наклонные направляюшие кассеты 14 пружина 11 сжатия разводит заш,елки 9 и 10, которые, взаимодействуя скосами 8 со скосами г штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью а корпуса 1 и колодкой 4. 2 з.п. ф-лы, 5 ил. i (Л С оо Oi со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК 5ц 4 В 25 J 15 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

M АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3971451/25-08 (22) 13.11.85 (46) 07.04.87. Бюл. № 13 (72) В. А. Петров, Э. Е. Кац и В. П. Стасюк (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 715318, кл. В 25 J 15/04, 1977. (54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассету. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности. Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором выполнены посадочные отверстия 2 и сквозной паз, где с возможностью возвратно-поступательного перемещения установлены две защелки 9 и 10, соединенные пружиной 11 сжатия, на их сво„„Я0„„1301697 А1 бодных концах закреплены ролики 12, предназначенные для взаимодействия с направляющими кассеты 14. На колодке 4 закреплены штыри 3, имеющие пазы со скосами, а на защелках выполнены скосы, ответные скосам пазов штырей и образующие между собой соответствующие клиновые соединения и проточки, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей 3. При перемещении кисти 5 вверх вместе с ней на штырях 3 вверх перемещается корпус 1 с рабочим органом 6, при этом корпус 1 выводится из кассеты 14. При переходе роликов 12 на наклонные направляющие кассеты 14 пружина 11 сжатия разводит защелки 9 и 10, которые, взаимодействуя скосами в со скосами г штырей 3, обеспе- щ чивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью а корпуса 1 и колод- Ц ф кой 4. 2 з п. ф лы, 5 ил.

1301697

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассету.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение надежности, На фиг. 1 изображено стыковочное устройство, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — вид В на фиг. 1; на фиг. 5— стыковочное устройство, аксонометрия.

Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором в плоскости, перпендикулярной стыковочной поверхности а выполнены базовые (посадочные) отверстия 2 для взаимодействия с посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей 3, один из которых может быть ромбическим, жестко связанных с колодкой 4, закрепленной на торцовой поверхности кисти 5 исполнительного органа манипулятора.

Корпус 1 закреплен на торцовой поверхности рабочего органа 6, при этом посадочное место корпуса 1 с рабочим органом 6 идентично посадочному месту колодки 4 с кистью 5 исполнительного органа манипулятора, что позволяет использовать рабочие органы 6, например схваты, без дополнительной доработки.

Конструкция стыковочного устройства, в котором для стыковки и расстыковки необходимы только прямолинейные перемещения в горизонтальной плоскости, дает возможность в корпусе 1 выполнить каналы с уплотнительными элементами 7 для подведения энергоносителей от кисти 5 исполнительного органа манипулятора к рабочему органу 6 и установить контакты 8 для подведения к рабочему органу 6 электропитания и обеспечивает присоединение схватов 6 любого типа (электромагнитных, вакуумных, механических), входящих в комплект поставки манипулятора.

В корпусе 1 выполнен сквозной паз, расположенный параллельно стыковочный поверхности а, в котором установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения две защелки 9 и 10, между которыми установлена пружина 11 сжатия. На свободных концах защелок 9 и 10 установлены ролики 12, оси 13 которых размещены в пазах корпуса 1. Ролики 12 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 14 автоматической смены схватов либо кассеты для хранения схвата (не показана), в которой установлен корпус I. На защелках выполнены по радиусу проточки б, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы в, ответные скосам пазов штырей 3 и образующие между собой соответствующие клиновь1е соединения.

10 !

Стыковочное устройство работает следующим образом.

Корпус 1 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 14. Ролики 12, взаимодействуя с выборками е кассеты 14, удерживают, преодолевая усилие пружины

11 сжатия, защелки 9 и 10 в сведенном состоянии, а корпус 1 с рабочим органом 6 — в крайнем нижнем положении.

При этом проточки б защелок 9 и 10 расположены соосно посадочным отверстиям 2.

Кисть 5 исполнительного органа манипулятора вводит штыри 3 колодки 4 в посадочные отверстия 2 корпуса 1, обеспечивая соединение контактов 8 с ответной частью, расположенной в колодке 4. Кисть 5 исполнительный орган манипулятора перемещает вверх, вместе с ней на штырях 3 вверх перемещается корпус 1 с рабочим органом 6, при этом корпус 1 выводится из кассеты 14. При переходе роликов 12 на наклонные направляющие кассеты 14 пружина 11 сжатия разводит защелки 9 и 10, которые, взаимодействуя скосами в со скосами г штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью а корпуса 1 и колодкой 4 и сжатие уплотнительных элементов 7. Энергоносители подаются от кисти 5 через канал с уплотнительным элементом 7 к рабочему органу (схвату 6).

Для расфиксации исполнительный орган манипулятора опускает корпус 1 со схватом в кассету 14. Ролики 12, взаимодействуя с наклонными направляющими кассеты 14, сводят защелки 9 и 1О, сжимая пружину 11 сжатия. В нижнем положении корпуса 1 защелки 9 и 10 сведены, проточки б расположены соосно посадочным отверстиям 2 корпуса 1. Скосы защелок 9 и 10 выведены из взаимодействия со скосами г штырей 3 колодки 4. Ролики 12, взаимодействуя с выборками в кассете, обеспечивают удержание корпуса 1 в нижнем положении. Кисть 5 выводит штыри 3 колодки 4 из посадочных отверстий 2 корпуса 1.

1. Стыковочное устройство преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, имеющую направляющие, с кистью исполнительного органа манипулятора, содержащее корпус с посадочными отверстиями и с подвижными защелками, закрепленный на торцовой поверхности рабочего органа, и колодку с посадочным элементом, закрепленную на торцовой поверхности кисти исполнительного органа манипулятора, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, в корпусе выполнен сквозной паз, расположенный параллельно стыковочной поверхности, в котором установлены с возмож1301697

Фиг. 1

8ufA

Фиг 2 ностью перемещения защелки, связанные между собой дополнительно введенной пружиной сжатия, при этом посадочный элемент колодки выполнен в виде по меньшей мере двух штырей, имеющих пазы со скосами, а на защелках выполнены скосы, ответные скосам пазов штырей и образующие между собой соответствующие клиновые соединения, и проточки, межосевое расстояние между которыми. равно межосевому расстоянию между осями штырей.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, проточки на защелках выполнены по радиусу, равному радиусу штырей.

3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что оно снабжено роликами, установленными на свободных концах защелок, а в корпусе выполнены пазы под оси этих роликов, при этом ролики предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты.

1301697

/ 2 9 11

Вид В ф — ю

Составитель И. Бакулина

Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 932/19 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4