Захват промышленного робота

 

Изобретение может быть использовагю в промышленных роботах для манипулирования изделиями преимущественно из ферромагнитных материалов. Целью изобретения является расшире (Л с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (191 (11) (51) 1 В 25 .1 15/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3941 743/25-08 (22) 13.08.85 (46) 23,07.87, Бюл. Р 27 (72) А.В,Тарарков (53) 621 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 982903, кл. В 25 3 15/06, 1982, (54) ЗАХВАТ ПРОМЫЦШВННОГО РОБОТА (57) Изобретение может быть использовано в промышленных роботах для манипулирования изделиями преимущественно иэ ферромагнитных материалов.

Целью изобретения является расшире) 324845 ние технологических возможностей.

Для этого в захват, содержащий корпус с подпружиненными захватными рычагами, выполненными в .виде коромысел 4,„ и привод их перемещения, состоящий из катушки индуктивности 2 с ферромагнитными сердечниками 3, установлен пружинный узел, состоящий из двух пружин 7, размещенных в катушке индуктивности 2 между сердечниками

3 и тензодатчиком, который выполнен магнитоупругим.. При подаче на катушку индуктивности 2 постоянного напряИзобретение предназначено для использования в проьцпнленных роботах для манипулирования изделиями преимущественно из ферромагнитных материалов, 5

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захвата, На чертеже показан предлагаемый захват, общий вид.

Захват состоит из немагнитного корпуса 1, в котором установлена катушка 2 индуктивпости с размещенными в ней ферромагнитньгми сердечниками

3,. шарнирно соединенными с захватными рычагами, выполненными в виде ко- . ромысел 4„ имеющих губки 5 и установленных в корпусе ) на осях 6, и пружинным узлом, состоящим иэ двух пружин 7, раэмегценных между сердечниками 3 и тензодатчиком, который выполнен магнитоупругим, и содержит магнитопровод, состоящий из двух полосок 8 металлизировапной резины, изолированньгх полоской 9 диамагнит25 по -o материала с тем же модулем упругости, двух стальных пластин 10, измерительной )1 и возбуждающей 12 обмоток, установленных на пластинах

Захват работает следующим образом, При подаче на катушку 2 индуктивности постоянного напряжения происходит втягивание сердечников 3, которые зоздействуют через пружины 7 на магнитоупругий тензодатчик и одновременно поворачивают коромысла в результате чего губки 5 сближаются, жения происходит втягивание се дечников 3, которые воздействуют через пружины 7 на магнитоупругий тензодатчик и одновременно поворачивают коромысла 4, в результате чего губки

5 сближаются. С измерительной обмотки )1 тензодатчика в систему управления поступает электрический сигнал, величина которого зависит от степени давления пружин 7 на тензодатчик, сигнал которого, таким образом, характеризует усилие сжатия детали в захвате. l ил, С измерительной обмотки 11 тенэодатчика в систему управления (не показана) поступает электрический сигнал.

При этом величина сигнала зависит от степени давления пружин 7 на тенэодатчик, которая зависит от размеров участка детали, взятого захватом.

При изменении линейных размеров полосок 8 изменяется их магнитная проницаемость и, таким образом, изменяется магнитная проницаемость магнитопровода, возбуждающая обмотка 12 котороro питается от источника питания переменного тока (не показан).

Изменение напряжения, снимаемого измерительной обмотки 11, соответствует изменению магнитной проницаемости магнитопровода тенэодатчика.

При отключении питающего напряжения пружины 7 возвращают губки 5 и сердечники 3 в исходное положение.

Для предотвращения нарастания остаточной намагниченности на губках 5, сердечниках 3 и пружинах 7 при последующем включении захвата полярность включения катушки 2 индуктивности меняют на противоположную.

За счет установки датчика и пружинного узла, выполненных из ферромагнитного материала, в катушке индуктивности перед сердечником обеспечивается снижение магнитного сопротивления пространства перед сердечником, в результате чего увеличивается усилие зажима захвата без увеличения его габаритов и энергоемкости и соответственно расширяется

1 324845 номенклатура деталей, подлежащих захвату, по массе, Формул а изобретения

Составитель Г,Максимова

Редактор И.Горная Техред И.Попович Корректор М.Пожо

Заказ 3003/13 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул, Проектная, 4

Захват промышленного робота, со- 5 держащий корпус с установленными в нем подпружиненными захватными рычагами, выполненными иэ ферромагнитного материала, и привод их перемещения, состоящий из катушки индуктивности, установленной на корпусе меж ду захватными рычагами, и ферромагI нитных сердечников, шарнирно з акрепленных на каждом из захватных рычагов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен тензодатчиком, расположенным в зазоре между сердечниками внутри катушки индуктивности, а пружины установлены между тенэодатчиком и каждым иэ сердечников, причем тензодатчик и пружины выполнены из ферромагнитного материала.