Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата. При сближении губок 1 схвата происходит захват детали 8 и деформация стенки 3 губки, выполненной из эластичного материала. При этом сжимается рабочая среда 2, образованная смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита, что приводит к изменению электрического сопротивления графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина электрического сопротивления, а следовательно, и усилия захвата определяется блоком 7 измерения . При достижении требуемой величины усилия захвата обмотки 4, расположенные на губках 1, подключаются к источнику напряжения и создается электромагнитное поле, под действием которого рабочая среда затвердевает. После освобождения детали 8 включается вибратор 5, встряхивающий рабочую среду. 1 ил. (О (О оо О) :о 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А 5TOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ !Д

1 ф ,!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3800536/31/08 (22) 26.07.84 (46) 07.04.87. Бюл. № !3 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) Е. Н. Ивашов, И. В. Логачев, М. И. Некрасов и С. В. Степанчиков (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 629058, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата. При сближении губок 1 схвата происходит захват де„„SU„„1301698 А1 цц 4 В 25 J 15/06, 13/08// В 25 J 19/02 тали 8 и деформация стенки 3 губки, выполненной из эластичного материала. При этом сжимается рабочая среда 2, образованная смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита, что приводит к изменению электрического сопротивления графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина электрического сопротивления, а следовательно, и усилия захвата определяется блоком 7 измерения. При достижении требуемой величины усилия захвата обмотки 4, расположенные на губках 1, подключаются к источнику напряжения и создается электромагнитное поле, под действием которого рабочая среда затвердевает. После освобождения детали 8 включается вибратор 5, встряхивающий рабочую среду. 1 ил.

1301698

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 932/19 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Схват содержит губки 1 с приводом их перемещения (не показан), в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой 2, при этом одна из стенок 3 полости со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала. Полость охвачена электрической обмоткой 4.

Внутри полости каждой губки расположены вибратор 5, выполненный, например, в виде пьезоэлемента, связанного с источником электрической энергии (не показан), и электроды 6 для соединения рабочей среды с блоком 7 измерения активного сопротивления. Рабочая среда 2 образована смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита.

Схват работает следующим образом.

При сближении губок I схвата происходит захват детали 8 и деформация стенки 3 губок, которые принимают форму детали.

При этом происходит уменьшение внутреннего об.ьема полости и сжатие рабочей среды 2, что приводит к уменьшению электрического сопротивления графитового порошка пропорционально усилию захвата.

Величина этого усилия определяется с помощью блока 7 измерения электрического сопротивления. Когда это усилие достигает необходимого значения, движение губок 1 прекращается и на электрические обмотки 4 подается напряжение, создающее электромагнитное поле, в котором рабочая среда 2 затвердевает, надежно фиксируя деталь 8.

Для освобождения детали 8 губки 1 разводят и отключают обмотки 4, после чего

10 включают вибраторы 5 для встряхивания рабочей среды, при этом губки принимают первоначальную форму.

Схват манипулятора, содержащий губки, в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой, одна из стенок которой со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала, и электрическую обмотку, охватывающую полость, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет очувствления к усилию захвата, он снабжен блоком измерения электрического сопротив25 ления и установленными в полости каждой губки вибратором и электродами для соединения рабочей среды с блоком измерения, а рабочая среда образована смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита.