Стенд для испытания манипуляторов,смонтированных на транспортных средствах

 

Изобретение предназначено для оценки динамических характеристик манипулятора с учетом влияния упругости подвески транспортных средств. Цель изобретения - повышение точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора. (Л ОО о ел О ю &:

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

06 А1 (19) (111 (51) 4 В 25 3 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

И А8ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3979114/31-08 (22) 19. 11.85 (46) 23 ° 04.87. Бюл, Ф 15 (71) Московский автомобильно-дорожный институт (72) В.И. Баловнев, А.Б. Ермилов, Г.Д. Моисеев, А.Г. Савельев (SU), Николай Георгиев Евстатиев (BG) и Ю.В. Разумов (SV) (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 405040, кл. G 01 М 19/00, 1973. (54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ, СМОНТИРОВАННЫХ НА ТРАНСПОРТНЫХ

СРЕДСТВАХ (57) Изобретение предназначено для оценки динамических характеристик манипулятора с учетом влияния упругости подвески транспортных средств.

Цель изобретения — повышение точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора.

1305026

Стенд состоит из основания 1, подвижной платформы 2, на которой установлен манипулятор 3 с силовыми цилиндрами 4-7, и имитатора упругости подвески транспортных средств, выполненного в виде вала 14 и регулируемых демпферов 18 и 20, причем вал 14 шарнирами 12 и 13 связан с платфор1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к стендам для с оценки динамических характеристик манипуляторов, и может быть использовано для проведения испытаний манипуляторов, смонтированных на транспортных средствах.

Цель изобретения — повышение точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора.

На фиг.1 показан стенд с манипулятором, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.2.

Стенд содержит основание 1, на котором смонтирована подвижная платформа 2 с манипулятором 3, снабженным силовыми цилиндрами 4-8, соответст20 венно, для поворота манипулятора 3, подъема стрелы 9, выдвижения ее телескопической секции 10, поворота и фиксации захвата 11 (фиг.1).Платформа 2 манипулятора 3 соединена пос редством двух цилиндрических шарниров

12 и 13 с взаимно перпендикулярными осями с валом 14, смонтированным в основании с возможностью осевого перемещения и поворота вокруг своей оси на пружине 15 сжатия в радиальных подшипниках 16 и 17. Платформа 2 соединена с валом 14 посредством регулируемых демпферов 18 и 19. Вал 14 также связан с основанием 1 демпфе- 35 ром 20. На валу 14 установлена по резьбе регулировочная гайка 21, а пружина 15 установлена между гайкой

21 и подпятником 22, закрепленным на основании 1. 40

Демпферы 18-20 выполнены в виде шпилек 23, по концам которых при помой 2 и смонтирован в основании с возможностью перемещения вдоль своей .оси, вращения вокруг этой оси, и подпружинен в осевом направлении, а демпферы одним концом шарнирно связаны с валом 14, а другим, соответственно, с основанием 1 и подвижной платформой 2. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

2 мощи регулировочных гаек 24 смонтированы пластины 25 и 26 (фиг.3).

На шпильках с возможностью осевого перемещения смонтирована траверса 27 со штоком 28. Между траверсой 27 и пластинами 25 и 26 с обеих сторон установлены упругие элементы 29. Шток

28 снабжен шарниром 30 крепления, а другой шарнир 31 крепления смонтирован на противоположной упорной пластине 26.

Стенд работает следующим образом.

Перед началом испытания оператор задает при помощи регулируемых демпферов 18-20 и пружины 15 моделирующие значения угловой и линейной жесткостей металлоконструкции, соответствующие жесткости подвески транспортного средства.

После этого манипулятор 3 подво- дится к поднимаемому грузу при помощи гидрбцилиндров 4-7, делее груз фиксируется при помощи гидроцилиндра 8.

Затем поочередным включением гидроцилиндра 4-7 элементы манипулятора

3 перемещаются по требуемой траектории, При этом регулируемые демпферы

18-20 и пружина 15 позволяют манипулятору 3 совершать циклические коле- . бания в плоскостях, в которых металлоконструкция, подвеска и ходовое оборудование транспортных средств имеют реальную жесткость. Воздействующие при этом на манипулятор 3 динамические нагрузки регистрируются соответствующими измерительными приборами. Изменение характеристик металлоконструкции, подвески и ходового оборудования транспортного средства осуществляется посредством наст/

1305026 ройки .регулируемых демпферов 18-20 ! и пружины 15.

Формула изобретения б-b

Ви84

26

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор Н. Бобкова Техред ll.Сердюкова Корректор А.Обручар

Заказ 1373/14

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4

1. Стенд для испытания манипуляторов, смонтированных на транспортных средствах, содержащий основание и подвижную платформу для испытуемого манипулятора, шарнирно связанную с основанием, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора, он снабжен имитатором упругости подвески транспортных средств, выполненный в виде вала и трех демпферов, причем вал .шарнирно связан с подвижной платформой и смонтирован ,в основании с возможностью перемеще,ния вдоль своей оси, вращения вокруг этой оси, и подпружинен в осевом направлении относительно основания, а демпферы одним концом шарнирно связаны с указанным валом, а другим соответственно с основанием и с подвижной платформой.

2. Стенд по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что демпферы выполнены в виде рамки, состоящей из связанных двумя шпильками двух пластин, траверсы со штоком, установленной с

15 .воэможностью перемещения вдоль шпилек, и упругих элементов, установленных на шпильках между поперечиной и пластинами.