Устройство выработки команд управления системы дублерного вождения тракторов

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам выработки команд управления для систем дублерного вождения тракторов. Цель изобретения - повышение точности выполнения разворота трактором-дублером при входе на гон и выходе с гона. Команды управления скоростью и направлением вырабатываются логическим блоком 21 разворота. При этом используются сигналы датчиков 5 и 6 углов визирования, 7 и 8 положения орудий тракторов лидера и дублера и блока 14 режимов. Логический блок 21 вырабатывает также сигнал переключения, при наличии которого к входам усилителей 26 и 27 через переключатели 24 и 25 подключаются команды управления скоростью и направлением логического блока 21, а команды управления скоростью и направлением сумматоров 22 и 23 отключаются. 1 ил. W со оо 00 оо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 ($д 4 А Ol В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3893711/30-15 (22) 04.03.85 (46) 23.06.87. Бюл. № 23 (72) Е. К. Власова, Т. И. Грушко, Ю. С. Ефимов, Ю. Н. Жаров, А. Г. Калгатин, Е. В. Марцинкевич, О. С. Рыбачук и А. Ф. Чубарь (53) 631.364 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 923397, кл. А 01 В 69/04, 1971. (54) УСТРОЙСТВО ВЫРАБОТКИ КОМАНД УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМЫ ДУБЛЕРНОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРОВ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам выработки команд управления для систем дублерного вождения тракторов.

Цель изобретения — повышение точности выполнения разворота трактором-дублером при входе на гон и выходе с гона. Команды управления скоростью и направлением вырабатываются логическим блоком 21 разворота.

При этом используются сигналы датчиков

5 и 6 углов визирования, 7 и 8 положения орудий тракторов лидера и дублера и блока

14 режимов. Логический блок 21 вырабатывает также сигнал переключения, при наличии которого к входам усилителей 26 и 27 через переключатели 24 и 25 подключаются команды управления скоростью и направлением логического блока 21, а команды управления скоростью и направлением сумматоров 22 и 23 отключаются. 1 ил.

1318183 при

К напр

Кпапр напр к,ггзд ч

Т4+1 (ар — аз) -1= — — T4p+ 1

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам выработки команд управления для систем дублерного вождения тракторов.

Цель изобретения — повышение точности

5 выполнения разворотов трактором-дублером при входе на гон и выходе с гона.

На чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство выработки команд управления системы дублерного вождения трах- О торов содержит датчик 1 поворота колес (угла слома полурам) трактора-дублера, датчики 2 и 3 крена тракторов лидера и дублера, датчик 4 дальности, датчики 5 и 6 углов визирования тракторов лидера и дублера, датчики 7 и 8 положения орудий тракторов лидера и дублера, датчики 9 и

10 углов галопирования тракторов лидера и дублера, датчики 11 и 12 скорости тракторов лидера и дублера, блок 13 задатчиков, блок 14 режимов, усилители 15 и 16 обрат- 2О ной связи, блоки 17 и 18 вычисления поправок на углы крена и галопирования, блоки 19 и 20 вычисления соответственно бокового и продольного отклонений, логический блок 21 разворота, сумматоры 22 и

23, переключатели 24 и 25, усилители 26 и 27, нелинейные элементы 28 и 29 и сервоприводы 30 и 31 механизмов управления соответственно направлением и скоростью.

Устройство работает следующим образом.

При движении тракторов сигналы с датчиков тракторов лидера и дублера поступают в блоки 19 и 20 вычисления соответственно бокового и продольного отклонений и обрабатываются по формулам

ЛХ (а — аз) Рзсозаз+ (D — Dç) кяпаз, ЛХ= (D — Dç) cosaý— — - (а — аз) Рзз1паз, 35 где D3, аз = заданные величины дальности и угла визирования, устанавливаемые трактористом на блоке 13 задатчиков в соответствии с боковым и продольным смещениями, требуемыми на данной сель- 40 скохозяйственной операции;

D — истинная дальность между тракторами, снимаемая с датчика 4 дальности; а — угол визирования, вычисляемый в блоке 14 режимов по углам визирования трактора-лидера ап и трактора-дублера ад, снимаемым с датчиков 5 и 6 углов визирования.

В блоке 14 режимов угол визирования вычисляется по формуле

K„,-ад+ К;а„в режиме «Транспортировка

Яд в режиме «Сельхозработа».

Выбором коэффициентов К... и К обеспечивается уменьшение расстояния между колесами тракторов на поворотах при транспортировке, Сигнал, пропорциональный углу визирования, подключен к первому выходу блока режимов, снабженного сдвоенным тумблером, Второй дополнительный выход олока режимов подключен к массе трактора в режиме

«Транспортировка» и к плюсу питания в режиме «Сельхозработа», что соответствует логическому сигналу С8=1.

Для компенсации ошибок от углов крена и галопирования в блоках 17 и 18 вычисления поправок на углы крена и галопирования вычисляются поправки по формулам

AZi = Ьдуд — ЬпЗ „;

ДХ вЂ” huv д — 11л ч л, где h., Ьд — высоты установки датчиков

2 и 3 крена и датчиков 9 и 10 галопирования на тракторах лидере и дублере; ь и, уд — углы крена, полученные с датчиков 2 и 3; ч., чa — углы галопирования, полученные с датчиков 9 и 10.

Для улучшения качества управления трактором-дублером по направлению и скорости на вход усилителя 15 обратной связи подается сигнал с датчика 1 поворота колес (угла слома полурам Вд) трактора-дублера, а на входы усилителя 16 обратной связи подаются сигналы с датчиков 11 и 12 скорости тракторов лидера и дублера, причем сигнал с датчика 12 скорости дублера инвертируется.

Сигналы с блоков 19 и 20 вычисления отклонений, блоков 17 и 18 поправок и усилителей. 15 и 16 обратной связи подаются на входы сумматоров 22 и 23.

На входы логического блока 21 подаются сигналы с датчиков 5 и 6 углов визирования тракторов лидера и дублера, датчиков

7 и 8 положения орудий тракторов лидера и дублера и логический сигнал с блока

14 режимов.

Логический блок 21 разворота вырабатывает команды управления скоростью К-ор и направлением К-пр трактора-дублера по зависимостям

Кскор = (D — Рз).

К (Т1 1

2p+1) С1=1Л С2=0\/С5=1,C6=0

C l = — 1 Л С2= 1 \/ СЗ= 1 Л С4=0, Сl:= l ЛС2=1ЛСЗ=ОЛСЗ=ОЛC4=0.

С4:=1 Л С5= О Л С6=0Л С7=0

С2=1ЛС3=1 ЛС5=1ЛС6=1

С2=1 Л СЗ=О Л С7=1

1318183

Формула изобретения

" — т,р+ 1.

Составитель Б. Кузьмин

Редактор О. Головач Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 2443/1 Тираж 629 Пописное

ВНИИПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 где T — Т4 — постоянные времени;

К, Кг — коэффициенты передачи; р — оператор дифференцирования;

Р.,аз — заданные дальность и угол вивизирования при разворотах;

С l — С8 — логические переменные.

Логические сигналы Cl и С2 выдают датчики 7 и 8 положения орудий тракторов лидера и дублера, причем Сl=l и С2=1, когда орудия подняты (находятся в нерабочем положении) .

Логический сигнал С8 выдает блок 14 режимов, причем С8=1 в режиме «Сельхозработа».

Логические сигналы СЗ вЂ” С7 вырабатываются в логическом блоке 21 разворота по следующим зависимостям

С3=1 при С1=1/,С2=0/1,ил=0;

С4=1 при С1=1/1С2=1Л ал (5 p na)(5;

С5 1 при С4=1/ an(— 20;

Се=1 при С4=1/ ад)аз, С7= 1 при С4= 1/ ал) 20, причем величины сигналов СЗ вЂ” С7, равные

1, запоминаются и обнуляются при С1=0

/ С2=0.

Скорость ac изменения угла визирования трактора-лидера вычисляется в логическом блоке 21 разворота по формуле где Т5 — постоянная времени

Логический блок 21 разворота вырабатывает сигнал С9 управления переключателями 24 и 25 по следующей зависимости: с fl при C8=1A (C1=1VC2=1) 10 при (С1=0/ С2=0) /С8=0.

Через переключатели 24 и 25 подключены к входам усилителей 26 и 27 выходы сумматоров 22 и 23 при сигнале С9=0, а при

С9=1 подключены выходы логического блока 21 разворота.

Сигналы с выходов усилителей 26 и 27 через нелинейности 28 и 29 подключены к входам сервоприводов 30 и 31 механизмов управления направлением и скоростью.

Применение предлагаемой системы управления позволяет повысить точность выполнения разворотов трактором-дублером при выходе с гона и входе на гон. Это практически ликвидирует необработанные участки поля в начале и конце гона, что существенно повышает общую производительность труда.

Устройство выработки команд управления системы дублерного вождения тракто15 ров, содержащее датчики угла визирования скорости, крена, и галопирования, размещенные на тракторах лидере и дублере, датчики дальности и поворота колес трактора-дублера, а также сумматоры, нелинейные элементы, усилители, сервоприводы, блоки вычисления боковых и продольных отклонений, блоки поправок на углы крена и галопирования, блок режимов работы, блок задатчиков и усилители обратной связи по углу поворота колес трактора-дублера и скорости движения тракторов, отличающееся тем, что, с целью повышения точности выполнения разворота трактором-дублером при входе на гон и выходе с гона, оно содержит логический блок, датчики положения орудий тракторов лидера и дублера и два пере30 ключателя, а блок режимов выполнен с двумя выходами, при этом входы логического блока подключены к выходам блока режимов, датчиков углов визирования и положения орудий тракторов лидера и дублера, два выхода логического блока подключе35 ны к первым входам переключателей, к вторым входам которых подключены выходы сумматоров, а управляющие входы переключателей соединены с третьим выходом логического блока, причем выходы переключателей через нелинейные элементы связаны с входами сервоприводов.