Устройство для группового вождения самоходных машин

 

Изобретение относится к машиностроению . Цель изобретения - повьшение точности вождения машин. Устройство для группового вождения самоходных машин состоит из ведущей машины 1 с радиопередатчиком 4. Радиопередатчик 4 ведущей машины 1 посредством коммутатора 5 соединен с двумя взаимно перпендикулярными вибраторами ориентира 6 На ведомой и ведущей машинах вибраторы ориентира конструктивно выполнены одинаково. Приемник сигнала на.ведомой тележке соединен с вибратором ориентира. На ведущей машине 1 и ведомой машине установлены датчики 3 скорости. Устройство обработки сигналов на ведомой машине снабжено дифференциальным усилителем, устройством сложения, запоминающими и дополнительными вычитающими устройствами. Устройство позволяет измерять курсовые углы обеих машин. 2 ил. i (Л 9uг.f

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

РЕСПУ БЛИН

09 (ll) 459 4 А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ; -- .

К А ВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ И ОТНРЫТИ (21) 3908481/30-15 (22) 11.06.85 (46) 07..05.87. Бюл. Ы 17 (71) Воронежский сельскохозяйственный институт им.К.Д.Глинки (72) В.И.Калашник (53) 631.311(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 818515, кл. А 01 В 69/04, 1981. (54} УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГРУППОВОГО ВОЖДЕНИЯ САМОХОДНЫХ МАШИН (57) Изобретение относится к машино-строению. Цель изобретения — повышение точности вождения машин. Устройство для группового вождения самоходных машин состоит из ведущей машины. 1 с радиопередатчиком 4. Радиопередатчик 4 ведущей машины 1 посредством коммутатора 5 соединен с двумя взаимно перпендикулярными вибраторами ориентира 6. На ведомой и ведущей машинах вибраторы ориентира конструктивно выполнены одинаково. Приемник сигнала на ведомой тележке соединен с вибратором ориентира. На ведущей машине 1 и ведомой машине установлены датчики

3 скорости. Устройство обработки сигналов на ведомой машине снабжено дифференциальным усилителем, устройством сложения, запоминающими и дополнительными вычитающими устройствами.

Устройство позволяет измерять курсовые углы обеих машин. 2 ил.

13082

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение для автоматического направления движения самоходных машин.

Цель изобретения — повышение точности вождения машины.

На фиг. 1 представлена схема управления ведущей машины; на фиг.2 — то же, ведомой машины.

Устройство для группового вожде- 10 ния самоходных машин состоит из ведущей машины 1, ведомой машины 2, датчиков 3 скорости, установленных на ведущей 1 и ведомой 2.машинах. Датчик 3 скорости, установленный на ведущей машине 1, связан с радиопередатчиком 4, который посредством коммутатора 5 соединен с двумя взаимно перпендикулярными вибраторами ориентира 6.

На ведомой машине 2 каждый вибратор ориентира 6 аналогичен ориентиру, установленному на ведущей машине 1, подключен к своему приемнику 7, имеющему выходы как амплитудного, так и

25 частотного детекторов.

Выходы частотных детекторов приемников 7 подключены к устройству 8 сложения, необходимого для устране- 30 ния влияния диаграмм направленности вибраторов ориентиров 6 на уровень выходного сигнала с частотного детектора, а.выходы амплитудных детекторов приемника 7 подключены к входам вычитающих 9 и запоминающих 10 устройств, служащих для обработки принятых приемниками 7 сигналов. Выходы вычитающих устройств 9 соединены с входами дифференциального усилителя

11, который определяет величину рассогласования в идентичных каналах обработки сигналов, каждый из которых состоит иэ приемника 7, вычитающего

9 и запоминающего 10 устройств.

Датчик 3 скорости ведомой машины

2, устройство 8 сложения и выходы вычитающих устройств 9 соединены с вычислительной машиной 12. Датчики 3 скорости машин должны быть корреляционного типа, что позволяет с большой точностью измерять действительную скорость движения как колесных, так и гусеничных машин.

Устройство работает следующим образом.

На ведущей машине 1 радиопередатчик 4 посредством коммутатора 5 поочередно подключается к антеннам ори21 2. ентира 6. Таким образом, на ведущей машине 1 создаются равносильные направления в сторону ведомых машин путем последовательного излучения по двум характеристикам направленности, которые пересекаются в задаваемых направлениях. На ведомой машине 2, находящеися в поле излучения ориентира

6, с помощью аналогичного орентира 6 и приемников 7 с идентичными характиристиками выделяются принимаемые сигналы, причем каждая антенна ориентира

6, установленного на ведомой машине, подключена к собственному приемнику

7, т.е. используя две диаграммы направленности и сравнивая интенсивность приема на них, можно определить угол прихода электромагнитной волны. При изменении угла прихода волны соотношение интенсивностей принятых сигналов изменяется в зависимости от угла прихода волны, причем в любых направлениях, кроме равносигнального, сиг-. нал одного приемника преобладает над сигналом другого и только в равносигнальном направлении имеет равенство сигналов.

На ведомой машине 2 сравнение интенсивностей: выходных сигналов приемников 7 осуществляется вычитающими устройствами 9.

Выходной сигнал вычитающего устройства 9, соединенного своими BKQ дами с приемниками 7, зависит только от курсового угла ведомой машины 2, так как на ведущей машине 1 установ-. лен источник электромагнитного излучения, создающий равносигнальные направления в сторону ведомой машины 1, используя всего одну из антенн ориентира 6, установленного на ведомой машине 2. Отклонение равносигнальных направлений от направления на ведомую машину 2 сопровождается появлением разности уровней принятых сигналов, т.е. сигналы на выходе приемников 7 будут амплитудно-модулированными.

Если равносигнальные направления, создаваемые источником электромагнитного излучения на ведущей машине

1, совпадают с направлением на ведомую машину 2, то глубина модуляции выходных сигналов приемником 7 равна нулю.

Запоминающие устройства 10 запоминают уровень сигналов, излученног0 источником электромагнитного иэлуче3 . 13082 ния по первой диаграмме направленности ориентира 6, и выдают его на вычи10 состоит из приемника 7, запоминающего устройства 10 и вычитающего устройства 9. Эти два канала обработки сигнала идентичны. 20

Выходной сигнал датчика 3 скорости, установленного на ведущей машине I модулирует по частоте несущую частоту

25 ти, установленного на ведущей машине

1, модулирует по частоте несущую час-35

45

50 тающее устройство 9, на другой вход которого в это время поступает сигнал с приемников 7, соответствующий излучению источника электромагнитного излучения по второй диаграмме направленности ориентира 6.

Выходные сигналы вычитающих устройств 9 зависят от курсового угла ведущей машины 1, а следовательно, они могут быть одного и того же значения. Выходные сигналы вычитающих устройств 9, зависящие от курсового угла ведущей машины 1, обрабатываются в двух каналах, каждый из которых радиопередатчика 4. Выходные сигналы частотных детекторов приемников 7, содержащие информацию о действительной скорости движения ведущей машины

1, поступают на устройство 8 сложения, а затем в вычислительную машину 12.

Устройство работает следующим образом.

Выходной сигнал датчика 3 скоростоту радиопередатчика 4. С помощью коммутатора 5 радиопередатчик 4 подключается поочередно к двум взаимно перпендикулярным вибраторам ориентира 6, установленного на ведущей машине 1. Таким образом, со стороны ведущей машины 1 излучается сигнал, промодулированный как по амплитуде за счет переключения антенн ориентира 6, так и по частоте. На ведомой машине 2 излученный сигнал принимается вибраторами ориентира 6 и приемниками 7. Выходные сигналы амплитудных детекторов приемников 7 несут в себе информацию о курсовых углах обеих машин.

Выходные сигналы частотных детекторов приемников 7, содержащие информацию о действительной скорости движения ведущей машины 1, поступают на устройство 8 сложения, а затем в вычислительную машину 12. Вычитающее устройство 9, соединенное своими вхо5

21 4 дами с приемниками 7, выделяют информацию о курсовом угле ведомой машины

2, а информация о крусовом угле ведущей машины 1 выделяется двумя вычитающими устройствами 9, соединенными одним входом с приемником 7, а другим входом — с запоминающим устройством

10. Выходные сигналы с вычитающих устройств 9 поступают на дифференциальный усилитель 11. Если сигналы на входах дифференциального усилителя 11 отличаются один от другого, то на его выходах сигналы также отличаются, а это приводит к изменению коэффициентов усиления приемников 7 таким образом, что выходные сигналы с вычитающим устройством 9 будут одинаковыми.

При равенстве сигналов, поступающих с вычитающих устройств 9, выходные сигналы дифференциального усилителя .11 также равны.

Таким образом, поддерживается идентичность каналов обработки сигналов, что обеспечивает требуемую точность определения курсовых углов машин.

Формула изобретения

Устройство для группового вождения самоходных машин, содержащее установленный на.ведущей машине радиопередатчик, связанный посредством коммутатора с двумя взаимно перпендикулярными вибраторами ориентира, а на ведомой машине — воспринимающие элементы, в виде двух взаимно перпендикулярных вибраторов с приемниками, вычитающее устройство с вычислительной машиной, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности вождения, оно снабжено дифференциальным усилителем, устройством сложения, запоминающими и дополнительными вычитающими устройствами, а также установленными на ведущей и ведомой машинах датчиками скорости, при этом на ведущей машине датчик скорости связан с радиопередатчиком, а на ведомойдатчик скорости соединен с вычислительной машиной, причем выходы детекторов частотно-модулированйых сигналов приемников через устройство сложения соединены с вычислительной машиной, выходы детекторов амплитудно-модулированных сигналов со стороны вычнтающего и запоминающих устройств подключены к одному из входов двух доСоставитель А.Сапоженков

Редактор Г.Волкова ТехредЛ.Сердюкова Корректор Е.Рошко

Тираж б30 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1б50/1

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4

5 1308221 6 полнительных вычитающих устройств, подключены к входам автоматической причем выходы запоминающих устройств регулировки усиления приемников, при соединены с другими входами дополни- этом выход вычитающего устройства и тельных вычитающих устройств, а вы- выход одного из дополнительных вычиходы этих вычитающих устройств по- g тающих устройств соединены с вычиссредством дифференциального усилителя лительной машиной.