Манипулятор

 

Изобретение относится к области строительного машиностроения, в частности к манипуляторам для окраски внутренних и наружных поверхностей зданий. Целью изобретения является повышение производительности и надежности за счет увеличения количества исполнительных механизмов, работающих от одного привода при обеспечении перемещений исполнительных органов с постоянной скоростью и по (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5D 4 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3952312/25-08 (22) 11.09.85 (46) 15.07.87. Бюл. № 26 (71) Ленинградское научно-производственное объединение строительной робототехники и манипуляторов "Ленстройробот" (72) В.И. Сычков, А.С. Демидов и М.В. Калманович (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР. .¹ 1085803, кл. В 25 J 9/00, 1982.

„„SU 1 323366 А 1 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области строительного машиностроения, в частности к манипуляторам для окраски внутренних и наружных поверхностей зданий. Целью изобретения является повьппение производительности и надежности за счет увеличения количества исполнительных механизмов, работающих от одного привода при обеспечении перемещений исполнительных органов с постоянной скоростью и по

1.;? ",36 траектор1 "я » нci ".àщ»1.,-! oj1 »» кости., Нри включciliiи . (!1ò. :! привода редукторы 4 поворачи -;а: . »-. на оси 5 относительно основания при этом осуществляется tto»opo; зуu-чатых реек 6 и 7. Ролики 14, шар. ир-на связанные с рейкамн 6» парамоша:.в-ся по направляющим 15 основапи.1

Изобретение относится к стро . тельному машино строен -ю, в ас г нс с;:":. к манипуляторам для окраски ит. -:1.с .них и нар"„»KIIbL» поверхностей зд.- ifl Г..

Целью изобретения является повышение производительности и на,,,е;::;.; с гп за счет увеличения количества и; полнительных механизмов, работа> ц к от одного привода при обеспече:..и . перемещений исполнительпых органов с постоянной скоростью и по траек!ориям, лежащим в одной плос-алости.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 -- в::д

А на фиг. 1; на фиг. 3 — ра, ;. 6--. на фиг. 1; на фиг. 4 — сх"--;...а монт;,;;-;а манипулятора на пере»-,вижном †. евси:::-.ном средстве.

На основании 1 размещсны два зуб"чато-реечных исполните; ы ых механизма 2 и привод 3 их перемещения. Еа дый механизм ? состоит из зубчатого редуктора 4, корпус которого шарнирно посредством осей 5 связан с основанием 1, и двух зуб-::.атых реек 6 и7» кинематически связанных между собой зубчатыми колесами 8-.11 редуктора Рейка 6 размещена в напрагляющих корпуса редуктора 4, а рейка 7 — размещена в рейке 6. Рейки 6 и 7 обра-. зуют телескопическую пару звеньев.

На корпусе редуктора =-.ÿ †.êðettëåíû рычаги 12» с которыми шарнирно связаны кривошипы 13 привода 3 °

" На рейках 6 имеются шарнирно связанные с ними ролики 14 размещенные в направляющих 15 корпуса редуктора 4, а на рейках 7 закреплены исполничельные органы 16.

Манипулятор смонтирован на пере-. движном транспортном средстве 17 посредством кронштейна 18,, Положение с ещают в осевом направлении рейх 6, Кинематически связанные с ними посредством редукторов 4 рейки на которых закреплены исполнительныс органы 16, перемешаются в том же направлении, что и рейки 6, но с д, угой скоростью и другой величиной "- г 1 4 и 1- ма -ипулятора в пространстве регулируется приводами 19 и 20.

Предлагаемый енипулятор работает следующим образом.

Вначале приводами 19 и ?0 и транспортьым средством 17 исполнительные органы Iá манипулятора выставляются относительно окрапиваемой поверхности. Далее включается привод 3, О кривошипы 13 которого поворачивают

=-ò -«осительно основания 1 редукторы

4 с рейками 6 и 7, При этом ролики

14 перемещаются пс направляющим 15 и происходи а"..евсе перемещение реек

6. а также реек 7 с исполнительными о-,3 т днами

Рейки 6 i; 7 перемещаются в одном направлении,, но с разньли скоростя;м и разли.-п ои величинси хода. о р м у л:-:и з о б р е т е н и я

Манипулят ор, содержащий основа2. » ние с направпяющими, размещенный

<а основании первый зубчато-реечный исполнительный механизм, на рейке которого, связанной с указанными направляющими, закреплен исполнитель30 ный орган, и привод с выходным звеном, отличающийся тем, что» с целью повышения производительности и надежности за счет увеличения количества исполнительных механизмов, работающих от одного привода при обеспечении перемещений исполнительньгх органов с постоянной скоростью и по траекториям, лежащим в одной плоскости, на основании раз,,«О мещен второй зубчато-реечный исполнительный механизм, причем каждьй из исполнительных механизмов содержит зубчатый редуктор, корпус которого шарнирно связан с основанием и снабжен закрепленным на нем рычагом и направляющими, в которых размещена соответствующая зубчатая рейка, причем зта рейка снабжена шарнирно связанными с ней роликами, размещенными в направляющих основания, и в ней вдоль ее оси выполнено отверстие, в котором с возможностью продольного перемещения размещена дополнительная зубчатая рейка, кинематически связан23366 4 ная с первой основной рейкой исполнительного механизма посредством указанного редуктора, при зтом исполнительные органы закреплены на соответствующих дополнительных зубчатых рейках, а выходное звено привода выполнено в виде поворотных и противоположно расположенных кривошипов, каждый из которых шарнирно связан с

10 рычагом корпуса соответствующего редуктора.

l32336б

1 Р4 2 -Ф

Составитель Ю.Вильчинский

Техред А.Кравчук Корректор И.Муска

Редактор Л.Повхан

Закаэ 2914/19

Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раутская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,