Пневмогидравлический следящий привод

 

Изобретение может быть использовано в устройствах перемещения рабочих органов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - улучшение динамических характеристик привода и повышение его точности. Для этого привод снабжен корректирующим устройством, содержащим два дросселя и два встречно установленных в управляющих камерах 34 и 35 пневматических сопла (С) 40 и 41, которые жестко соединены с распределителем 26 и разделены распределителем 25. Входные каналы 42 и 43 С 40 и 41 соединены с источником питания 31, а междроссельные камеры 44 и 45, образованные дросселями и выходными каналами С 40 и 41, - с полостями 29 и 30 преобразователя 2 давления. Привод осуществляет отработку управляющего сигнала и компенсацию возмущающего воздействия, 1 ил. Л и Г7 , я f г . СО tsD СП ГО О со ЗР

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

< 11 4 F 15 В 9/02!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ " - Ы, Н А ВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1

ФФ (61) 1188377

1 (21) 4032875/25-06 (22) 04.03.86 (46) 23,07.87. Бюл. У 27 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевское производственное объединение им. С. П, Королева (72) А. Ф. Домрачев, Т. Г. Таурит, Н. П. Стародуб и Б. M. Пушкарь (53) 62-526(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1188377, кл. F 15 В 9/00, 1983. (54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ

ПРИВОД (57) Изобретение может быть использовано в устройствах перемещения рабочих органов промышленных роботов

»БО«1325203 А2 и манипуляторов. Цель изобретения— улучшение динамических характеристик привода и повьппение его точности.

Для этого привод снабжен корректирующим устройством, содержащим два дросселя и два встречно установленных в управляющих камерах 34 и 35 пневматических сопла (С) 40 и 41, которые жестко соединены с распределителем 26 и разделены распределителем

25. Входные каналы 42 и 43 С 40 и 41 соединены с источником питания 31, а междроссельные камеры 44 и 45, образованные дросселями и выходными каналами С 40 и 41, — с полостями 29 и 30 преобразователя 2 давления. Привод осуществляет отработку управляю- @ щего сигнала и компенсацию возмущающего воздействия, 1 ил, 13252

1 йэобретение относится к пневмогидроавтоматике, может быть использовано в устройствах перемещения рабочих органов промышленных роботов и манипуляторов и является усовершенствованием изобретения по основному авт. св, М 1188377.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик и повышение точности. Ю

На чертеже изображена схема пневмогидравлического следящего привода.

Привод содержит исполнительный гидроцилиндр 1, пневмогидравлический преобразователь 2 давления, имеющий связанные общим штоком 3 пневмоцилиндр 4 и гидрацилиндр 5, обе полости

6 и 7 которого через обратные калапаны 8 и 9 сообщены с гидроаккумулятором 10, а также с полостями 11 и 12 исполнительного гидроцилиндра 1, и пневмогидравлическое управляющее устройство 13 с корпусом 14, жестко связанным с выходным элементом 15 исполнительного гидроцилиндра l и имеющим проточки 16 — 20 на внутренних оппозитных поверхностях (He- обозначены) и расположенным внутри корпуса 14 подпружиненным распределительным элементом

21„ оппозитные наружные поверхности (не обозначены) которого имеют проточки 22 — 24 и образ лот с проточками 16 — 20 корпуса 14 плоский гидравлический распределитель 25 и плоский пневматический распределитель 26 с 35 торцовыми поверхностями 27 и 28, сообщенный с полостями 29 и 30 пневмоцилиндра 4 пневмогидравлического преобразователя 2 давления, источником

31 питания, атмосферой и связанный с задатчиком 32 входного сигнала. В распределителе 26 выполнена полость

33, в которой с образованием внешних управляющих камер 34 и 35 и внутрен— них управляющих камер,36 и 37 установлен плоский гидравлический распределитель

25„подпруышенный пружинами 38 и 39 относительно плоского пневматического распределителя 26 и сообщенный с полостью 11 и 12 исполнительного гид- 50 роцилиндра 5 пневмогидравлического преобразователя 2 давления, причем внутренние управляющие камеры 36 и

37 сообщены с полостями 11 и 12 исполнительного гидроцилиндра 1, 55

Привод снабжен корректирующим устройством, выполненным в виде двух дросселей (не обозначены) и пневмати03 2 ческих сопл 40 и 41, встречно установленных в камерах 34 и 35, жестко соединенных с распределителем 26 и разделенных распределителем 25, при этом входные каналы 42 и 43 сопл 40 и 41 соединены с источником 31 питания, а междроссельные камеры 44 и 45, образованные дросселями и выходными каналами (не обозначены) сопл 40 и

41„ - с полостями 29 и 30 преобразователя 2 давления, Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.

При наличии управляющего входного сигнала распределитель 26 распределительного элемента 21 перемещается относительно корпуса 14 пневмогидравлического управляющего устройства

13, например, вправо. Вместе с плоским пневматическим распределителем

26 переместятся вправо, жестко связанные сопла 40 и 41 и подпружиненный пружинами 38 и 39 относительно плоского пневматического распределителя

26, плоский гидравлический распределитель 25. Причем пружины 38 и 39 выбираются и устанавливаются так, чтобы при действии управляющего сигнала и номинальных давлениях в полостях 11 и 12 исполнительного гидроцилиндра 1 и внутренних управляющих камер 36 и

37 не происходило перемещение пневматических сопл 40 и 41 и плоского гидравлического распределителя 25, т.е, чтобы при смещении оставались неизменными величины зазоров между пневматическими соплами 40 и 41 и соответственно торцовыми поверхностями 27 и 28 плоского гидравлического распределителя 25 (торцовые поверхности 27 и 28 рассматриваются как заслонки относительно, соответственно, пневматических сопл 40 и 41), !

При этом воздух от источника 31 питания через проточки 19 и 23,поступает в полость 30 пневмоцилиндра 4 и во входные каналы 42 и 43 сопл 40 и 41, полость 29 пневмоцилиндра 4 через проточки 24 и 20 соединяется с атмосферой, Одновременно полость 6 гидроцилиндра 5 через проточки 22, 17 соединяется с полостью ll исполнительного гицроцилиндра 1. Под действием перепада давления шток 3 пневмогидравлического преобразователя 2 давления перемещается влево и часть жидкости из полости 6 через проточки

22 и 17 вытесняется в полость 11 ис1325203 4 сельнай полостью 44 и соединения полости 30 с источником 31 питания шток 3 пневмогидравлического преобо раэавателя 2 дав:1ения перемещается

„) влево, часть жидкости из полости 6 гидрацилиндра 5 через проточки 22 и 16 вытесняется в полость 11 исполе- кительного гидрапилиндра 1. Благодако ря этому выходной элемент 15 смещает,0 ся вграво и возмущающий сигнал будет скомпенс poaaii, Корпус 14 перемещается вправо, давления во внутренних управляющих камерах 36 и 37 восстанавлиьают первоначальные значения,.

15 плоский гидравлический распределитель 25.перемещается влево и занимаа- ет исходное положение относительно сопл 40 и 41. н= В результате исходное положение

-g пневмогидравлического управляющего устройства 13 восстанавливается, Движение штока 3 и выходного элемента 15 о- прекращается, Таким образом в приводе осуществляется отработка и компен25 сация возмущающего воздействия.

Составитель С. Рождественский

Редактор С, Патрушева Техред А.Кравчук Корректор Л, Бескид

Заказ 3033/31 . Тираж 639 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР па делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, полнительного гидроцилиндра l. Эта приводит к смЕщению вправо выходного элемента 15 и часть жидкости из полости 12 исполнительног гидроцилиндра l вытесняется в полость 7 гидроцилиндра 5 пневмогидравлического преобразователя 2 давления. При перемещении выходного эл мента 15 вправо перемещается и жест с ним связанный корпус 14 а этим восстанавливается исходное положени распределительного элемента 21 атно сительно корпуса 14. Движение штока

3 и выходного элемента 15 прекращается.

Таким образом в приводе осуществляется обработка управляющего сигн ла.

Если выходной элемент 15 восприн мает возмущение, действующее, напри мер, влево, то корпус 14 смещается влево относительно подпружиненного распределительного элемента 21, одн временно с этим изменяются давления в полостях ll и 12 исполнительного гидроцилиндра 1 и связанных с ними соответственно внутренних камерах 36 и 37, Под давлением жидкости плоский гидравлический распределитель 25 смещается вправо, Зазор между пневмати- 30 ческим соплом 41 и торцовой поверхностью 26 уменьшается, а зазор между пневматическим соплом 40 и торцовой поверхностью 27 увеличивается. Одновременно с этим полость 11 исполнительного гидроцилиндра 1 через проточки 17 и 22 соединяется с полостью

6 гидроцилиндра 5 пневмогидрали:еского преобразователя 2 давления, а также соединяется через проточки 19 и 24 полость 29 пневмоцилиндра 4 с источником 31 питания, Вследствие увеличения давления в полости 29 по сравнению с полостью 30 за счет увеличения давления в междроссельной полости 45 по сравнению с междросФормула изобретения:

Пневмогидравлический следящий привод па авт, св: 1! - 1188377> о т л ич а ю шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и повышения точности, он снабжен корректирующим устройством, выполненным в виде двух дрссселей и,цвух встречно установленных в управляюп х камерах пневматических сопл, жестко соеди- неиных с пневматическим распределителем и разделенных гидравлическим распределителем„ .при этом входные каналы сопл coeziviHeчы с источником питания, а образованныс дросселями и выходными каналами сопл междроссельные камеры — с гол",стями пневмоцилинцра пневмогидравлического преобразователя давления,