Устройство для определения положения транспортного средства
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А1
I l9I (I1) ° (51 . - G 05 D 1/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4053407/24-24 (22) 14.04.86 (46) 07.10.87. Бюл. М 37 (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (72) M.Á.Èãíàòüåâ, В.И,Петров и В.Е.Сорокин (53) 62-50(088.8) (56) Заявка Японии У 55-31929, кл. С 05 D 1/03, В 65 Г 43/00, 1981.
Заявка Японии !! 54-10774, кл. G 05 D 3/00, В 66 С 13/18, 1979.
Авторское свидете.пьство СССР
М 1100611, кл. G 05 D 1/00, 1984.
Гринберг И.П., Шуляковский Е.А.
1, змерители индукции переменных магнитных полей. Киев: Техника, 1982, с. 168.
Яворский Б.1!., Детлар А.А. Спра— вочник по физике. M. Наука, 1974, с. 944.
Шимянский Г.Л. Автоматические системы управления машинами напольного безрельсового электротранспорта за рубежом. Обзорная информация. MTC.
Сер. 4. Организация складского хозяйства, механизация и автоматизация складских работ в материально-техническом снабжении. M.: ЦНИИТЭИМС, 1983. с. 42.
Фолкенберри Л. Применение операционных усилителей и линейных ИС.
Пер. с англ. M.: 11ир, 1985, с. 572, ил.
Фролов Г. И., Гембецкий P. А. Микропроцессоры. Автоматизированные системы контроля объектов. Учебное пособие для вту 1ов. Под ред. Л.Н.Преснухина. !"1.: Высшая школа, 1984, с, 87. (54) УСТРОЙСТВО Д!IЯ 011РБДБЛЕНИЯ ПО-!!0%I:II!IS ТРАНГЛОРТНО! О СРБДГТВА (7) Изобретение относится к систе.1ам автомати. еского управления внутрицеховыми транспортными средствами.
Цель изобретения — определение наряду с продольным поперечного и углолого смещений транспортного средства л местах останова. Дпя дос гижения пели петля направляющег индукционного провода в местах останола содержит один перпендикулярный неэкранированный участок и Лна экранированных участка, сое;гиняюших его с направляюш м индукционным прололом. На транспо ртном средстве в вершинах квадрата со стороной вдоль оси транспортного ср дства расположены индукционные датчики. Индукционные датчики одной диагонали квадрата воспринимают сигнал от направ.зияющего индукционного провода другой диагонали — от перпендикулярного неэкранированного участка петли. Сигнал от каждого индукционного датчика масштабируется и дискретизируется в соответствующем масштабирующем усилителе и аналогоиифр лом преобразователе и подается на шифратор, в котором защиты величины смешений для отмасштабированных сигналов. Для масштабирования использук тся три индикатора. 1 з.п. ф-лы, 4 ил., 1 табл.
1 134339
Изобретение относится к системам автоматического управления транспортными средствами, передвигающимися вдоль индукционного провода, и может (j быть использовано, например, для управления внутрицеховыми робокарами в гибком автоматизированном производстве.
Цель изобретения — расширение функ-10 циональных возможностей устройства за счет определения его поперечного и углового смещения.
На фиг. 1 изображено расположение транспортного средства с индукционными датчиками на его борту в месте останова; на фиг. 2 — направляющий индукционный кабель с расположением индукционного датчика, поперечный разрез; на фиг. 3 — функциональная схема устройства для определения положения транспортного средства; на фиг.4— пример реализации шифратора.
Направляющий индукционный провод
1 в месте возможного останова транс- 25 портного средства 2 имеет петлю, содержащую один. перпендикулярный направляющему индукционному проводу неэкранированный участок 3 и два экранированных участка 4 и 5, на транс- 30 портном средстве 2 установлены блок 6 управления и первый — четвертый индукционные датчики 7-10 соответственно, блок 6 управления содержит первый — четвертый масштабирующие усили35 тели 11 — 14 соответственно, первый черпертый аналого-цифровые преобразователи 15-18 соответственно, шифратор 19 и первый — четвертый индикаторы 20-23 соответственно, а шифратор 40 выполнен на четырех микросхемах ППЗУ
24-27.
Экранированные участки 4 и 5 соединяют концы неэкранированного участка 3 с индукционным проводом 1, а индукционные датчики 7-10 расположены в вершинах квадрата, две стороны которого параллельны продольной оси транспортного средства 2, оси двух индукционных датчиков 7 и 9, определяющих одну диагональ квадрата, папаллельны продопьной оси транспортного средства 2, а оси индукционных датчиков 8 и 10 перпендикулярны этой оси.
Выходы индукционных датчиков 7-10 соединены с первым — четвертым входами блока 6 управления, которыми являются соответственно входы первого
3 2 четвертого масштабирующих усилителей
11-14, выходы которых подключены соответственно к входам первого — четвертого цифроаналоговых преобразователей 15-18, выходы которых соединены с первым — четвертым входами шифратора 19 соответственно, первый четвертый выходы которого подключены к входам первого — четвертого индикатора 20-23 соответственно, а первый— третий выходы являются выходами устройства.
Первые входы первой и второй микросхем ППЗУ 24 и 25 совпадают с первым входом шифратора 19, их вторые входы — с его третьим входом,.а выходы микросхем ППЗУ 24 и 25 являются соответственно первым и четвертым выходами шифратора 19. Первые входы третьей и четвертой микросхем ППЗУ
26 и 27 совпадают с вторым входом шифратора 19, их вторые входы — с его четвертым входом, а выходы микросхем
ППЗУ 26 и 27 являются соответственно вторым и третьим выходами шифратора 19.
Устройство работает следующим образом.
При движении или расположении транспортного средства 2 вдоль направляющего индукционного провода 1 излучение от этого провода воспринимается индукционными датчиками 8 и
10, так как их оси перпендикулярны продольной оси транспортного средства 2 и, следовательно, практически перпендикулярны индукционному направляющему проводу. Так как основу индукционных датчиков составляет катушка индуктивности или соленоид, то сигнал, воспринимаемый индукционным датчиком от проводника с переменным током, пропорционален косинусу угла между осью датчика и направлением проводника, а также обратно пропорционален квадрату расстояния между датчиком и проводником. В местах возможного останова транспортного средства индукционные датчики 7 и 9 воспринимают сигнал от неэкранированного участка 3 петли индукционного провода, так как их оси параллельны продольной оси транспортного средства 2 и практически перпендикулярны неэкранированному участку петли. Ввиду того, что оси индукционных датчиков 7 и 9 практически параллельны направляющему индукционному проводу 1, они не вос134339>
f>II>I Гле ye> IIII>I| 7 Я >> М 17 аз II Диск— ретизируетс я в с д, ом и соответствующих масштабиру><.III>12 усилителей 1 1-14
5 и аналого-цифровых преобразователей
15-18, и в цифровой форме подается
IIa ос ответствующи" вход шифратора 19.
Величина у< выражается через пос- . тупа>ошее в шифратор 19 значение Ч; следуюшим образом:
М, К, Ч вЂ” 2 (Н 1 ) (4)
z ti, K, + (1 . + и) = - -- --- ; (5)
>,7
)К 1 К
> >.>+17 ) 2 (6)
Ч ;
> транспортного срецства определяются
2р как координаты х и у центра квадрата расположения индукционных датчиков, а угловое смешение — как угол <> межд) пзправляющим индукционным прово дом и стороной квадрата расположения
2>5 индукционных датчиков, расположенной вд<з<>ь него, из очевидных (фиг. 1)
I е<>метр>7«eских соотношения: х (х х ? (7)
1 у = — <,v — ч, /
30 (8) + (П. + 1)г
rpe U
1 чике;
К вЂ” коэффициент пропорциональ- з5> е ности для i-го индукциону (х ) менная.
Вели-шны х и v положительны и
> 1 соответству><>т раси .ложению каждого дагчика в своем координатном квадранте в месте останова транспортного средства, что легко обеспечивается 5 разнесением индукционных датчиков благодаря небольшим отклонениям транспортного средства 2 при его движении от индукционного направляющего провода, не превышающим обычно 40 мм.
Таким образом, искомые смещения х, у выражаются через поступающие на вход шифратора 19 значения » ; следующим образом:
Н„
55 х = 1(t
1
y =-(g- — — -(H+h)21 V„
; (12) принимают его излучение, а так как оси индукционных датчиков 8 и 10 прах тически параллельны неэкранированному участку 3 петли индукционног<> провода, то они не воспринимают его излучение. Излучение экранированных участков 4 и 5 петли гасится экранами и индукционными датчиками 7-10 не воспринимается. В качестве экранов используются заземленные металлические трубы.
Так как оси индукционных датчиков оказываются практически перпендикулярны соответствующим им индукционным проводам, то величины индуцируемых в них сигналов обратно пропорциональны квадрату расстояния между датчиками и индукционными проводами. Коэффициент пропорциональности зави< пт от конструктивных особенностей датчиков, величины и частоты тока, протекающего по индукционному проводу и может считаться неизменным для каждого индукционного датчика в пределах конкретной транспортной сети но неизвестным по величине. Поэтому (фиг.2)
Ц.
К, Вг (1) напряжение, индуцируемое в i-м индукционном датного датчика; смещение i-го индукционного датчика относительно индукционного провода по оси у(х); высота расположения i-rc> индукционного датчика относительно поверхности движения транспортного средства;
h — глубина прилегания индукционного провода.
Индукционный провод прокладывается на одинаковую глубину h на всеч транспортной сети, а индукционные датчики располагаются на одинаковой высоте Н относительно поверхности движения транспортного средства, т.е.
К
U (3)
y . + (H + h)
Сигнал от каждого индукционного датчика поступает в блок 6 управлеПродопьное и поперечное смещения,, <>
y. + у = Г. «..>s (45 — < . ); (9)
>< о ча + ч<<>
45 — агссов " †-- - 2 (10)
1IIe à — диагопал>, квадрата расположения пнд,кционных датчиков величина известная и неиз1,1, К, 2
h) -- -- -- — (Н+Ь) (11)
2
r !
1343393
М„К и
+ --"-- — (Н+1)
V В их оп ределения шение. введено соотно х + x .12 (14) D М К; y, + (H+h) (15) М К; ) ° 83 +65 V, (у = 83 мм) 90 10 MK; (16) М;К, 23 +65 (у; = 23 мм) V, 50 210 10 MÊ; (17) В полученной системе (4) неизвестные величины: М1К» Мвке N К, M„K o Для и учитывается тот факт, что при номинальном, без отклонений, расположении транспортного средства 2 должны выполняться условия: х = О, у = О, х + х 12 с = О, 2 Выражения (11)-(14) табулируются при выбранных номинальных напряжени- 2р ях, соответствующих номинальному расположению транспортного средства 2, на первом — четвертом входах шифратора 19 и записываются в микросхемы ППЗУ 24, 26, 27 и 25 соответственно, 25 из которых состоит шифратор 19. Значения, вычисляемые по формулам (11)— (14), соответс венно с первого †четвертого выходов шифратора 19 подаются на входы первого — четвертого ин- ЗО дикаторов 20-23. Расположив трансО портное средство 2 без отклонении, вращением потенциометров масштабирующих усилителей 11 13 подбираются значения М, и М,, соответствую% щие показаниям индикаторов 20 и 23: х + х, -12 х = О и - ---- — -- = О. Аналогично D 2 вращением потенциометров масштабирующих усилителей 12 и 14 подбирают- 40 ся значения М и М „ соответстнующие 9 показаниям индикаторов 21 и 22: у — О и о,, = О. После этого устройство является отмасштабируемым и готовым к работе. В местах останова транспорт-48 ного средства 2 с первого — третьего выходов шифратора 19 будут сниматься соответственно продольное, поперечное и угловое смещения. В качестве примера рассматривается случай максимального отклонения транспортного средства от индукционного провода 30 мм .и максимального отклонения в прокладке индукционного провода 2 мм, учитывая, что в существующих системах эти величины находятся в пределах 10-40 мм и 1-5 мм соответственно (6). Задаются также мако симальное угловое смещение 15 и h 15 мм, Н = 50 мм, D = 150 мм. Линейные смещения определяют в диапазоне 30 мм с точностью 2 мм и угловое о смещение в пределах 15 с максимально возможной при заданных условиях точностью, равной Г 2 о arcsin — — — — -- =1 2 150 Первоначально определяется диапазон изменений входных и выходных переменных шифратора. Для представления х и у с точностью 2 мм в пределах от -30 мм до +30 мм требуется 5 двоичных разрядов — 1 под знак и 4 под значение от О до (2-1) 2 мм. Аналогично 5 разрядов требуется для представо ления ос с точностью 1 в пределах о от -15 до +15 . Считая, что смещение датчиков относительно их номинального расположения также находятся в пределах 30 мм, а их номинальное удаление от индукционного провода составляет 0,5 D 0,707 = 53 (мм), получим диапазон удаления датчиков от индукционного провода 23-83 мм. Этому диапазону соответствует изменение входного сигнала АЦП и шифратора V, в пределах: Очевидно, что изменением величин M. можно установить удобные величиI ны входных сигналов для АЦП, удобные также для шифрации. Причем таких значений могут быть 9 и 21, 3 и 7, 12 и 28 и т.д. Так как АЦП дискретирует сигнал от 0 до максимального напряже13433"3 f40680 х -- 0,5 (-------- — 4225 4 9 4225 ); ! 1О Vt (19) Г 1 40680 0 5 (1 ------ — 4225 40 — — — — —. 4" 25 ); 8 ! arccos (140680,. 140680 1 \ 4225 + -- ------ — 4225 0 (21) \40680 II 0680 4225 +(— — — — — 4225 1 ! 2 422 150 2 (22) (20) k=45 Х9 + Х, Так как каждая из четырех вычисля— 5 емых величин зависит только от двух входных величин, то таблицу значений выходных величин достаточно просчитать для различных значений только одной пары входных величин в требуе30 йом диапазоне, т.е. когда выполняются условия принадлежности входных сигналов диапазону 12-28 ед., а вычисляемое значение М, не выходит за пределы (-15) — (+15) . Наполовину Зг, сокращают таблицу следующие свойства: (23) -(VV9 . ) ) У(4о5 V ); Х(2 1 У (46 8 2 44 40) (Ч,, V,.) (24) (25) .го х9+ х2 42 х +хт (v v) D 2 .Г2 (26) Это позволяет вычислять табличные значения только для случаев, когда первая входная величина не превышает вторую входную величину. В таблице приведены в десятичной и двоичной форме значения первого и второго входных сигналов и вычисленные с заданным числом двоичных разрядов с точностью величины линейного 55 смещения (т.е. х и у), углового смещения М и отклонения масштаба Х9 + Хг - 2 Для х и у входными П 2 ния, и под входной сигнал необходимО отвести 5 разрядов, выбирается максимальное дискретное значение выходного сигнала АЦП 32 ед. с рабочим диапазоном 12-28. Приняв номинальное значение Ч,„ равным 0,5 (12 129) = 20, получим: М".К; = V.,(у2„ + (Н+1,)Ч = 20 .(53г + 65г) = 140680 (18) При масштабировании, несмотря на неизвестные значения К;,все M уста1 навливают равными -- 140680, что контролируется l?o ??ндикаторам. Поэтому формулы кодирования шифратора цля данного примера имеют вид: сигналами являются Ъ „ и 17, а для х 9 + х, 4Г2 Х ?i D 9 т Четыре указанные функции можно закодировать на четырех микросхемах ППЗУ КР 556РТ6 с организацией по од«ой микросхеме на каждую функцию.Реализация шифратора 19 на четырех ми? росхемах ППЗУ КР 556РТ6 показана на фиг. 4. В микросхемах 26 и 27 защиты значения у и М. даны в зависимости от V u V . Старший адресный разряд в них не используется, следующие пять разрядов, соответствующие вторым входам, отводятся под V а на младшие пять разрядов, соответствующие первым входам, подается Ч . С младших пяти разрядов шины данных микросхем 26 и 27 снимаются коды у и 0 соответственно. Аналогично в микросхемах 24 и 25 защиты значения х9 + хг .Г2 х и -- †--- — -- даны в зависимости D 2 от7 и V Кодировка микросхем ППЗУ по таблице осуществляется следующим образом. В микросхемы 26 и 24 по адресам + 1 вх. сигнал (2 вх. сигнал ) (конкатенация кодов) записываются значения линейного смещения, а по адресам (2 вх. сигнал ) с 1 вх. сигнал ) — значения линейного смешения с инверсным старшим разрядом. В микросхему 27 по адресам (! вх. сигнал>, (2 вх. сигнал) и (2 вх. сигнал>, (1 вх. 1343393 10 сигнал > записываются значения угло" вого смещения, а в микросхему 25 по адресам (! вх. сигнал>, (2 вх. сигнал > и (2 вх. сигнал >, (1 вх. сигнал > записываются значения отклонения масштаба, Закодированные таким образом микросхемы 24-27, соединенные как показано на фиг. 4, полностью реализуют функции шифратора 19. В качестве масштабирующих усилителей 11-14 можно использовать микросхемы операционных усилителей К140 УД6 7 с переменным сопротивлением в цепи обратной связи. Методика построения и пример выполнения АЦП приведены в (8). В качестве индикаторов 20-23 можно использовать светодиоды АЛ 310 с последовательно включенными резисторами сопротивлением 1 кОм, по одному на каждый разряд выходных данных. формула изобретения 1. Устройотво для определения положения транспортного средства, содержащее направляющий индукционный провод, проложенный под поверхностью движения транспортного средства и имеющий петли в местах останова транспортного средства, на котором установлены блок управления и четыре индукционных датчика, выходы которых подключены к соответствующим входам блока формирования управляющих сигналов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей за счет определения поперечного и углового смещения транс5 портного средства, петля содержит один перпендикулярный направляющему индукционному проводу неэкранированный участок и два экранированных участка, соединяющих неэкранированный участок с направляющим индукционным проводом, индукционные датчики расположены в вершинах квадрата, две стороны которого параллельны продольной оси транспортного средства, оси двух индукционных датчиков, определяющих одну диагональ квадрата, параллельны продольной оси транспортного средства, а оси двух других индукционных датчиков перпендикулярны этой оси. 2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок форми рования управляющих сигналов содержит четыре масштабирующих усилителя, че2Ь тыре аналого-цифровых преобразователя, шифратор и четыре индикатора, причем входы масштабирующих усилителей подключены к соответствующим входам блока, а выходы — к входам Зб соответствующих аналого-цифровых преобразователей, входы шифратора соединены с выходами соответствующих аналого-цифровых преобразователей, а выходы — с входами соответствующих 35 индикаторов, входы трех из которых подключены к соответствующим выходам блока. 12! 343393 1 вх. сигнал 2 вх. сигнал Лин. смец. Угл. смеш. Отклон. масш. Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. 15 01111 О, !6 01000 13 01101 О, 14 00111 22 01011 24 01100 8 00100 10 00101 12 00110 12 00110 12 01100 23 10111 12 01100 24 11000 12 01100 25 11001 12 01100 26 11010 12 01100 27 11011 12 01100 28 11100 13 01101 22 10110 13 01101 23 10111 13 01101 24 11000 13 01101 25 11001 13 01101 26 11010 13 01101 27 11011 13 01101 28 11100 14 01110 20 10100 14 01110 21 10101 14 01110 22 10110 14 01110 23 10111 14 01110 24 11000 14 01110 25 11001 14 01110 26 11010 14 01110 27 11011 14 01110 28 11100 15 01111 19 10011 15 01111 20 10100 15 0111 21 10101 15 01111 22 10110! 22 010!1 24 01100 24 01100 26 01101 28 01110 30 01111 18 О!00! 18 01001 20 01010 22 0101! 24 01100 24 01100 26 01!01 12 00110 14 0111 14 00! 11 16 01000 18 01001 20 01010 20 01010 11 01011 9 01001 7 00111 5 00101 14 01110 11 01011 9 01001 7 00111 6 00110 4 00100 2 00010 15 01111 12 01100 10 01010 8 01000 6 00110 4 00100 3 00011 1 00001 -1 10001 14 01110 12 . 01100 9 01001 7 00111 О, 12 00110 О, 10 00101 0,08 „00100 0,06 00011 О, 14 00111 О, 12 00110 О, 10 00101 . 0,08 00100 0,06 00011 0,04 000!О 0,02 00001 О, 16 01000 О, 14 00111 О, 10 00101 О, 08 00100 0,06 00011 0,04 00010 0,02 00001 0,00 00000 -0,02 1000! 0,16 01000 О, 12 00110 О, 1О 00101 0,08 00100 1343393! вх. сигнал 2 вх. сигнал Лин. смещ, ) ) Угл. смеш. Дес, Двоичн. Дес, Двоичн, Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. 14 Продолжение таблицы Отклон. масш, 5 00101 4 00100 0,06 00011 О, 04 00010 14 00111 16 01000 18 01001 20 01010 2 00010 О 00000 0,02 0i00 00001 00000 20 01010 22 01011 4 00010 6 00011 8 00100 8 00100 16 10000 16 10000 1 00001 О 00000 14 00111 10010 10100 10101 14 01110 11 01011 8 01000 6 00110 4 00100 2 00010 1 00001 17 10001 2 00001 4 00010 8 00100 10001 14 С 1111 10011 15 01111 23 10111 15 01111 24 11000 15 01111 25 11001 15 01111 26 11010 15 01111 27 11011 15 01111 28 11100 16 10000 18 10010 16 10000 19 10011 16 10000 20 10100 16 10000 21 10101 16 10000 22 10110 10 00101 23 10111 12 00110 24 11000 14 00111 16 10000 25 11001 16 10000 26 11010 16 01000 16 10000 27 11011 18 01001 16 10000 28 11100 20 01010 17 1000 1 О 00000 17 10001 18 10010 17 10001 19 10011 17 10001 20 10100 6 00011 17 10001 21 10101 6 00011 17 10001 22 10110 17 10001 23 10111 10 00101 17 10001. 24 11000 12 00110 17 10001 25 11001 -2 10010 -3 10011 13 01101 11 0101! 9 01001 7 00111 5 00101 3 00011 -0,02 10001 -0,О4 10010 О, 18 01001 О, 14 00111 О, 12 00110 О, 08 00100 0,06 00011 0,04 00010 0,02 00001 -0,02 10001 -0,04 10010 -0,06 10011 -0,08 10100 0,14 00111 0,12 00110 0,10 00101 0,06 00011 0,04 00010 0,02 00001 0,00 00000 -0,02 10001 -0,04 10010 1343393 Продолжение таблицы Отклон. масш. Угл. cMem ° Дес ° Двоичн. Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. 00111 10!00 -0,06 10011 -О, 08 10100 17 10001 27 11011 16 01000 10110 -О, 10 10101 -7 10111 8 01000 6 00110 4 00100 2 00010 О 00000 18 01001 О 00000 2 00001 4 00010 4 00010 00011 00!00 10001 10011 10101 10110 11000 11001 4 00100 2 00010 О 00000 10010 -0,04 10010 10011 10101 -О, 06 10011 10110 -0,08 10100 11000 -О, 10 10101 -О, 12 10110 -О, 14 10111 0,00 00000 -0,02 10001 -1О 11010 11011 О 00000 10010 17 10001 26 11010 17 10001 28 11100 18 10010 18 10010 18 10010 19 10011 18 10010 20 10100 18 10010 21 10101 18 10010 22 10110 18 10010 23 0111 18 10010 24 11000 18 100100 25 11001 18 10010 26 11010 18 10010 27 11011 18 10010 28 11100 19 10011 19 10011 19 10011 20 10100 19 10011 21 10101 19 10011 22 10110 19 10011 23 10111 19 10011 24 11000 19 10011 25 11011 19 10011 26 11010 19 10011 27 110 1 19 10011 28 11100 20 10100 20 20200 20 10100 21 10101 10 00101 12 00110 12 00110 14 00111 f6 01000 О 00000 2 00001 4 00010 4 00010 6 00011 8 00100 10 00101 10 00101 12 00110 14 00111 О 00000 2 00001 Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. 0,08 00100 0,06 00011 0,04 00010 0,02 00001 0,00 00000 -0,02 10001 -О, 04 100 10 -О, 06 10011 -О, 08 10100 -О, 10 10101 -О, 12 10110 0,04 00010 0,02 00001 0,00 00000 -0,02 10001 17 1343393 Продолжение таблицы Лин, сиещ. Угл. сиеш. Отклон. иасш. ° ° Дес. Двоичн, Дес. Двоичн. 10011 4 00010 4 00010 6 00011 8 00100 10 00101 10 00101 12 00110 10101 10110 11000 11001 11011 -12 11100 10011 10100 10110 11000 -9 11001 -10 11010 -12 11100 -14 11110 -О, 08 10100 22 10110 22 10110 22 10110 23 10111 10111 -О, 10 10101 11000 -0,12 11010 10110 -10 -О, 14 10111 -О, 16 11000 -О, 18 11001 11011 11100 11110 22 10110 27 11011 8 00100 -14 -О, 20 11010 10 00101 О 00000 2 00001 4 00010 4 Ог 010 11111 -0,12 10110 -0,14 10111 -О, 16 11000 -О, 18 11001 11010 -10 11011 11100 -14 11110 I sx. сигнал 2 вх. сигнал ) Дес. Двоичн. Дес, Двоичн, 20 10100 22 10110 20 10100 23 10111 20 10100 24 11000 20 10100 25 11001 20 10100 26 11010 20 10100 27 11011 20 10100 28 11100 21 10101 21 10101 21 10101 22 10110 21 10101 . 23 10111 21 10101 24 11000 21 10101 25 11001 21 10101 26 11010 21 10101 27 11011 21 10101 28 11100 22 10110 24 11000 22 10110 25 11001 22 10110 26 11010 22 10110 28 11100 23 10111 23 10111 23 10111 24 11000 23 10111, 25 11001 23 10111 26 11010 О 0000 2 . 00001 4 00010 4 00010 6 00011 . 8 00100 10 00101 10 00101 О 00000 2 00001 4 00010 4 00010 6 00011 -0,04 10010 -0,06 10011 -0,08 10100 ""0, 10 10101 -О, 12 10110 -О, 14 10111 -О, 16 11000 -0,04 10010 -0,06 10011 -0,08 10100 -О, 10 10101 -О, 12 10110 -О, 14 10111 -О, 16 11000 -О, 18 11001 19 1343393 Продолжение .таблицы l вх. сигнал 2 вх. сигнал Лин. смещ. Угл. смеш. r Дес. Двои Отклон. масш. Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. Дес. Двоичн. чн. Дес. Двоичн, 0 00000 -12 11100 -О, 18 11001 2 00001 — 14 11110 4 00010 -15 11111 0 00000 -15 11111 Диа1 Фиг. 2 24 11000 24 11000 24 11000 25 11001 24 11000 26 11010 25 11001 25 11001 -0,20 11010 -О, 22 11011 -0,22 11011 1343393 Фиг. Ф Составитель Л.Цаллагова Техред И.Пспович Корректор С.Шекмар Редактор В.Данко Подписное Тираж 863 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Закаэ 5455 Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4
