Измерительный робот

 

Изобретение относится к области технических измерений в маи иностроении. Целью изобретения является повыние точности измерений к упрощение обработки информации. Измерительный робот содержит поворотный стол 2 для размещения измеряемого изделия 3 и две каретки 4 и 5, перемещающиеся параллельно с помощью приводов. На каретке 4 закреплен одним концом-шарнирный параллелограмм, содержащий рычаги 7 и 10. На противоположной стороне параллелограмма закреплена измерительная головка 1 1 , привод 1мая в контакт с измеряемым изде1и-;ем. На каретке 5 закреплен шарнирно одним концом рычаг 9, соедикенньш вторым концом с серединой рычага 7. При синхронном и согласованном вращении с одинаковой скоростью двигателей 6 и 8 приводов каретки 4 и 5 перемещают измерительную головку 11 в продольном направлении., Зти перемещения измеряются датчиком продольных перемещений. При движении только каретки 3 измерительная головка 11 перемещается в поперечном направлении. Это перемещение лз:- еряется датчиком поперечных перемещений. При вращении двигателей по огогделенкой программе измерительная головка 11 совершает сложные перемез,ания в плоскости измерения вдоль контура измеряемого изделия 3, устанавливаемого с помощью стола 2 в заданное положение. 1 ил. tssssja fS

СОЮЗ СОЕЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 G O l В 5/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3744094/25-28 (22) 20.03,84 (46) 15.12 .87. Бюл. № (7i) Институт машиноведения им. А.А. Благонравова (72) H.Ñ. Гейшерик, В.А.. Чудов и В.В. Школьников (53) 531.717(088.8) (56) Патент США № 4240205, кл. G 01 В 5/02, 1980.

Авторское свидетельство СССР № 1226004, кл. G 01 В 5/02, 1983. (54) ИВМЕРИТЕПЬНЬЙ РОБСТ (57) Изобретение относится к области технических измерений в машиностроении. Целью изобретения является повыние точности измерений и упрощение обработки информации. Измерительный робот содержит поворотный стол 2 для размещения измеряемого изделия 3 и две каретки 4 и 5, перемешающиеся параллельно с помощью приводов. На каретке 4 закреплен одним концом шарнирный параллелсграмм, содержащий рычаги 7 и 10. На противоположной стороне параллелограмма закреплена измерительная головка 11, приводимая в контакт с измеряемым издеюп-.ем. На каретке 5 закреплен шарнирно одним концом рычаг 9, соединенный ETopbIM концом с серединой рычага 7. При синхронном и согласованном вращении с одинаковой скоростью двигателей 6 и 8 приводов каретки 4 и 5 перемещают измерительную головку !1 в про— дольном направлении., Зти перемещения измеряются датчиком продольных перемещений. При движении только каpFT H 5 I 3YepHTPJIbHBR 0_#_OE B 11 ремещается в пспере =ном направлении.

Это перемещенп;.: измеряе -:ся датчиком поперечных переь:...щений. При вращении двигателей по о1 ..:. деленной прогрслые измерительная головка 1 coBåpDIBET сложн ле переме.-..ния в плоскости измерения вдоль контура измеряемого изделия 3, устанавливаемого с помощью стола 2 в заданное положение. 1 ил.

1359639

Кириллов ич Корректор A. Зимокосов

Заказ 6145j43 Тираж 677 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Изобретение относится к области технических измерений в машиностроении и может быть использовано при создании средств автоматизации контрольных операций.

Целью изобретения является повышение точности измерений и упрощение обработки информации.

На чертеже показана кинематическая схема измерительного робота.

Измерительный робот содержит основание 1, поворотный стол 2 для размещения измеряемого изделия 3, устаноппенный H=\ основании 1, две каретки 4 и 5, установленные с возможностью параллельного перемещения с помощью приводов. С кареткой 4, приводимой в движение от двигателя 6, шарнирно соединен одним концом рычаг 7.

С кареткой 5, приводимой в движение от двигателя 8, шарнирно соединен одним концом рычаг 9,, второй конец которого шарнирно соединен с серединой рычага 7. Оси всех шарниров взаимно параллельны и перпендикулярны направлению перемещения кареток, а линия, оединяющая шарниры на карет-ара»пень> а направлению их перемещения. К концу рычага 7 и к несу. ей †:гс каретке 4 шарнирно присоединень:: два рычага l0 соединенные также на шарнире и образующие совместно рычагом 7 и кареткой 4 шарнирный параллелограмм. 1 d рычаге 10 параллельном каретке 4, закреплена измерительная =îëîâêà 11 и ползун 12 д:!!. яка поперечных перемещений головки, Пинейная икала 13 этого датчика, а также ползун 14 датчика продольных перемешений головки установлены на каретке 5. Шкала 15 датчика продольных перемещений закреплена на корпу-е робота, соединенном с основанием

Измерительный робот рабо"àåò следующим образом.

Измеряемое изделие 3 с помощью стола 2 перемешают в зацанные положения. При синхронном и согласованном врашенйи с одинаковой скоростью двиСоставитель N.

Редактор Э. Слиган Техред И.Попов

50 гателей 6 и 8 каретки 4 и 5 движутся синхронно в одном направлении и перемещают измерительную головку 11 в продольном направлении. При движении только каретки 4 обеспечивается пере-мещение измерительной головки 11 в поперечном направлении. При вращении двигателей 6 и 8 с изменением скоростей по определенной программе измерительная головка может совершать сложные перемещения в плоскости измерения вдоль контура измеряемого изделия 3. Информация о перемещениях измерительной головки 11 выдается датчиками продольных и поперечных перемещений и поступает в ЭВМ (не показана) для дальнейшей обработки.

Формула и з о б р е т е н и я

Измерительный робот„ содержащий основание, стол для измеряемого изделия, две каретки„ установленные с возмо>кностью параллельного пере. лещения с помощью приводов, установленных на основании, датчики перемеще-. ний.рычаг, шарнирно соединенный одним концом с одной из кареток, измерительную головку, связанную с вторым концом рычага, и стержень, шарнирно связанный концами с второй кареткой и с серединой рычага, оси всех шарниров взаимно параллельны и перпендикулярны направлениям перемещен .я кареток, а линия, соединяющая шарниры на каретках, параллельна направле-. нию их перемещения, о т л и ч а ю— шийся тем, что,, с целью повышения точности измерений и упрощения обработки информации, он снабжен двумя дополнительными стержнями, образующими вместе с первой кареткой и рычагом шарнирный параллелограмм, измерительная головка закреплена на дополнительном стержне, связанном с рычагом, а датчик перемещений головки выполнен . в виде закрепленного на ней ползуна и установленной на второй ка-ретке линейной шкалы. сопря>кенной с ползуном.

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная,