Система стабилизации бурового судна

 

Изобретение относится к судовой автоматике и может быть использовано для автоматического удержания бурового судна в точке проведения работ по подводному буреНию. Цель изобретения - повышение точности системы стабилизации. Поставленная цель достигается тем,что в систему динамической стабилизации бурового судна, содержащую датчики рассогласований продольной и поперечной координат, последовательно соединенные синхрон- НОИ связью вращающиеся трансформаторы (ВТ ) - датчик и приемник курса, три контура продольной,поперечной и курсовой стабилизации, каждый из которых состоит из первого сумматора , первого интегратора,второго сумматора,второго и третьего интеграторов и третьего сумматора,первый фазочувствительный усилитель,первый ключ,усилитель мощности и злектродвигатель,соединенный с ВТ-приемником курса, синусная обмотка которого подключена к первому фазочувствительному усилителю, первый триггер, введены шесть сумматоров, четыре умножителя , два блока переключения,шесть следящих устройств, два нуль-органа, два ключа, два инвертора,задатчик угла разворота, второй триггер,кнопка ввода, второй фазочувствительный усилитель и три интегратора. 3 ил. (Л оо О5 о |

м"

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 5 G 05 D 1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (46) 23.01.93. Бюл, Р 3 (21) 4021692/24 (22) 12.02.86 (72) А.А.Михайлов, Я.Г.Каплунов, Г.M,Ëèâmèö, В.С.Шулькин и В.Г.Рысаков (56) Авторское свидетельство СССР

Р 878646, кл. В 63 В 39/00, 1981.

Desi.gn and апа1.уз1з of à dynamic positioning system based on Ка1man filtering and optimal control.

IEEE Transaction on automatic control. AC-28. 1983. (54) СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ БУРОВОГО

СУДНА (57) Изобретение относится к судовой автоматике и может быть использовано для автоматического удержания бурового судна в точке проведения работ по подводному бурению. Цель изобретения — повышение точности системы стабилизации. Поставленная цель досФ тигается тем,что в систему динами, Л0„„1360405 А1 ческой стабилизации бурового судна, содержащую датчики рассогласований продольной и поперечной координат, последовательно соединенные синхрон- ной связью вращающиеся трансформаторы (ВТ) — датчик и приемник курса, три контура продольной, поперечной и курсовой стабилизации, каждый из которых состоит из первого сумматора, первого интегратора, второго сумматора, второго и третьего интеграторов и третьего сумматора, первый фазочувствительный усилитель, первый ключ, усилитель мощности и электро двигатель,соециненный с ВТ-приемником курса, синусная обмотка которого подключена к первому фазочувствительному усилителю, первый триггер, введены шесть сумматоров, четыре умножителя,два блока переключения, шесть следящих устройств, два нуль-органа, два ключа, два инвертора,задатчик угла разворота, второй триггер,кнопка ввода, второй фазочувствительный усилитель и три интегратора. 3 ил, 1 160« 0

< 1 < (1 б г1 (T < < 11! е о 11 (1 <: 1 т (. я l(с уд О в О и

;l *,< 1 < i4 l 1.ill( (И МОжЕT б11тl ИС ПОЛ 1ьз Онга НО для аь гома гическогс удержания буро(<Оl ь Судив В ТОЧКЕ 1<рОНЕдЕНИя рабОТ

< по подводному бурению..

Il(.JlhIo изобр(т(ния является повы1<1ени. точности системы стабилизации эа с ipT уменьшения времени несоответствия вырабатываемых парирующих усилий изменяющимся внеп<11им во.1действиям.

Ца фиг, 1 представлена блок-схема системы стабилизации;на фиг. 2 пример реализации следящего устрой- 15 ства;на фиг. 3 -- неподвижная и связанная с судном система координат.

Система (см. фиг. 1) содержит три контура курсовой,продол(,ной и поперечной стабилизации, каждь(й из кото- 20 рых состоит и"-. третьего сумматора

1 (2,3), четвертого и г(ервого интеграторов 4,5 (6,7; 8,9), первого сумма гора )О (11, 12),второго и третьего интеграторов 13, 14 (15, 16; 17, 18) 25 и второго сумм;тора 19 (20,21) .Система имеет вращающийся трансформатор (ВТ) — датчик 22 курса, и ВТ- приемник 23 курса, связанный синхронной связью с ВТ-датчиком 2?, а также 80 последовательно соединеннь(е фазочувствительный усилитель 24, ключ 25, усилитель мощности 26 и электродвигател1ь 27, механически подсоединен- . ный к ВТ-приемнику 23 курса. Синус35 ная обмотка ВТ-приемника 23 курса связана с фазочувствительным усилителем 24, а косинусная обмотка — с фазочувствительным усилителем 28,подключенным к восьмому сумматору 29, к 40

11торому входу которого подсоединен J источник опорного напряжения (не показан).

В составе системы имеется задатчик 30 курса, подключенное к нему первое следящее устройство 31, связанное с четвертым сумматором 32 непосредственно и с вторым сумматором 19 через трегий ключ 33.

Система содержит следящие уст- 5< ройства — шестое 34, второе 35, четвертое Зб; второй блок 37 переключения,первый блок 38 переключения; триггеры 39, 40; гторой нуль-орган

41, первый(нуль-орган 42, кнопку

55 ввода 43, второй ключ 44, последовательно включенные второй инвертор

45, первьй умножитель 46, пятый сумматОР 4 7 ь шестои с умма тор 48 и тр е г 2 т1.,Е (Г<<(ПЛЩ< г. УС ГРОйСТВО 49ь ТРЕТИЙ умножитель 50, последовательно включенные вт(рой умножитель 51, шестой и седьмой сумматогы 52, 53 и пятое следящее устройство 54, четвертый умножит ель 55, первый инвертор 56, датчик 57 рассогласования продольной координаты и датчик 58 рассогласования поперечной координаты.

Сумматоры, интеграторы, инверторы нуль-органы, ключи, фаэочувствительные усилители, усилитель мощности, умножители и триггеры реализуются на известных элементах микроэлектроники путем их типового включения. Блоки переключения 37, 38 могут представлять собой обычные неполяризованные реле. Следящее устройство (см. фиг. 21 может быть выполнено на основе стандартного огерационного усилителя 59, в обратную связь которого включен интегриру<ощий конденсатор 60 и параллельно ему через нормально замкнутый контакт 61„реле 61 резистор 62.

Входной сигнал подается через второй нормально замкнутый контакт реле

61 и резистор 63.

Датчики 57, 58 рассогласований продольной и поперечной координат могут быть построены на различных физических принципах.

В этом качестве, например, могут быть использованы стандарФные инерциальные системы. В качестве датчика курса 22 может быть применен судовой гирокомпас.

Задатчик курса 30 может быть выполнен в виде потенциометраь дви",кок которого связан с рукояткой.

Система работает следующим образом.

Сигнал рассо1ласования курса d У1 получаемый на синусной обмотке ВТприемника 23 курса и выпрямленный фазочувствительным усилителем ?4, через открытый ключ 44 поступает на входной сумматор 1 контура стабилизации курса, преобразуясь в этом кон(гуре в сигнал задания парирующего момента Р .Сигналы рассогласования продольной 1х и поперечной у кьординат, вырабатываемые соответствующими датчиками 57, 58,преобразуют-. ся в контурах стабилизации продольной и поперечной координат в сигналы задания парирующих продольного Р, и поперечного Р,< усилий, полу i;a(. æ е на сумматорах 19 20, ?1. Пре<- 1разова1 3$04 0 .1

К h; i

) д O Р, где ние сигналов рассогласования di, Ф х, у производится по следующему закону:

Р,=-K;el -hp--у где о(, / — оценки величины рассогласования и его первой производной, пблучаемые на выходе интеграторов 14 (1б;

18) и 13 (15, 17) соответственно; у — оценка ннешнего воздействия на судно, получаемая на выходе интегратора 5 (7; 9); коэффициенты закона стабилизации9выбираемые из условия устой- 20 чивости регулируемого процесса.

Оценки e р, у находятся из системы дифференциальных уравнений, реализованных контурами стабилизации .

g- p+ — (a — ы);

1 (1 оценка скорости измене- 40 ния внешнего воздействия, получаемая на. интеграторе 4 (б; 8); — постоянные времени интеграторов 14 (16; 18), 13 (15; 17), 5 (7; 9) и

4 (б; 8) соответственно, выбираемые из условий сходимости оценок к ис- 50 тинным эначенияи и фильтрации волновых форм в сигналах рассогласования

В;; коэффициент, определяю- 55 щий эффективность стаби.-.. лизирующих усилий по саответстнуювЪтм координатам.

Схоцимость опеlt0J< обеспечивав Г(я за счет формирования на входном сумл1аторе 1 (2 9 3) каждоГо контура став бнлпзации разности между истинной величиной рас"огласования и ее оценкой (; — o ) и использованием этой разности как отрицательной обратной связи но всех дифференциальных уравнениях.

Заданное значение парнрующего мо-. мента Р,9 через следящее устройство 34, работающее как апериодическое звено, н котором его выходной сигнал следит за нхоцным сигналом, в качестве сигнала отрицательной обратной связи поступает н сумматор 10.

Заданное значение парируемого усилия Р„ (Р ) через блок переключения у

37 (38) в качестне сигнала отрицательной абра.тной связи поступает в сумматоре 11 (12).

Режим динамической стабилизации характеризуется поддержанием вблизи нуля как величин рассогласований

di„ i = ц, х, у, так и суммарных входных сигналон интеграторов 4 (6,8), 5 (7,9}, 13 (15, 17) и 14 (t á, 18) н контурах стабилизации, чта . означает выполнение равенств т.е. заданная величина парирующего усилия ранна по величине и противоI положна по знаку внешнему воздействию.

Эти равенства устанавливаются в результате переходного процесса по

1 стабилизируемой координате,н теченне которого интегратор 5 (7, 9} "переписывает" на свой выход величину внешнего возмущающего воздействия.

Скорость и время этой записи зависят от принятой модели внешнего возмущения, а точнее от степени соответствия этой модели реальной картине внешнего возмущения- Б предположении, что внешнее возмущение судна неизменно по величине, то в течение длительного времени (например, постоянные ветровая нагрузка и течение) наилучшей моделью является уравнение первого порядка .у= О с решением т= А,, где А - постоянная,эпизодически корректирующая свое значение (коррекция производится с помощью сигнала отрицательной обратной связи (Д;- с ).

1360405

Однако при развороте судна над точкой бурения внешнее силовое воздействие на судно существенно и быстро меняется. Для лучшего приближе ния к нему, в предлагаемой системе используется дифференциальная модель возмущения второго порядка у = рВ sin (q +4 u) -- рВ sing»

xcos 4*q+ р В cos y sin d q = i cos d (p+ — sin 4 Ц

) „=pL cos (+4 ) =pL cosQ

icos 4 p- pL Б1п Яхп4

fO м cos d+g- т — sin 4 (. с решением = Л + Ht, где Л,В " постоянные, также эпизодически корректирующие свои значения (с помощью сигнала (Д .- с") ° 15

1 о

Очевидно, что решение указанной модели у для случая быстроменяющегося внешнего воздействия требует более резкой корректировки значений Ли В, нежели решение дифференциальной мо- 20 дели первого порядка, уменьшая тем ,самым суммарное время обусловленного корректировкой переходного процесса, а значити время несоответствия парирующего усилия внешнему воздействию. .Это,в свою очередь, уменьшает величину отклонения судна от точки стабилизации при изменении внешнего воздействия.

Получаем аналитическое описание 30 этого изменения, вызванного разворо-том судна на новый курс, в предположении,что вектор внешнего силового давления р на судно от ветра и течения сохраняется на время разворо 35 .та неизменным. Тогда продольная у„ и поперечная у coc гавляющие внешнего воздействия по отношению к судну могут быть выражены формулами: у„р Б ss n y гЩ у„= р . cos tt, где В и 1. - эффективные площади воздействия вектора р в соответствующих направлениях, пропорциональные в первом приближении ширине и длине бурового судна. . Здесь условно принято,что вектор

Р направлен вдоль неподвижной оси

Т.(см. фиг. 3), а- отсчет угла кур са производится от неподвижной оси

Х. При развороте на новое значение курса (+ 4" ) изменившиеся состав55 ляющие внешнего воздействия по отношению к судну у „ и у могут быть выражены через прежние значения у„ и у„ по формулам:

Соответственным образом новые установившиеся значения парирующих усилий равны

Р „= Р„соз 4 q+ Py — sin d+g(f)

В

P = Р cos d g- Р -- sin 4 ((2)

I ф L

У 3 х В

1 что требует значений лишь прежних стабилизирующих усилий Р„ и Р н угла доворота курса d Ч . Это обстоМ ятельство непосредственно используется в предложенной системе, вырабатывающей при развороте судна новые установившиеся значения парирующих усилий не за счет отклонения стабилизируемой координаты от заданного значения, как в прототипе,а путем вычисления их по приведенным формулам. Благодаря этому в контурах стабилизации возникают переходные процессы, обусловленные лишь несоответствием вычисленных значений парирующих усилий действительно требуемым,, которое, очевидно; существенно меньше того .несоответствия, которое возникло бы,в отсутствие пересчета установившихся значений.

Именно это. уменьшение степени несоответствия выработанных в контурах стабилизации величин парирующих усилий имеющимся внешним воздействиям и соответственное уменьшение переходных процессов является физи- ° ческой основой повышения точности предложенной системы.

Функционально разворот судна на новый курс с использованием указанного пересчета выглядит следующим образом. Оператор отклоняет рукоятку эадатчика курса 30 на угол желаемого доворота. Сигнал задания, пропорциональный этому углу, повторяется следящим устройством 31и запоминается на нем после нажатия кнопки

P = Р + P (со61у — 1) — P

1 о ь

У У у х В

1360405 8

43, при котором триггер 40 перебрасы- „ В вается и подает питание на управляющий вход следящего устройства, т.е. на обмотку реле 61 (см. Фиг. 2). псрваЯ составллющаЯ котоРого обраэоПри этом его нормально замкнутые кон- 5 вана выходным сумматором 20 контура такты размыкаются и следящее устрой- продольной стабилизадии, втораЯ сосство превращается из апериодического тавлнющаЯ вЂ” Умножителем 50 и тРетьЯ звена в интегриру1ощий операционный умножителем 5 1, по одному из входов усилитель с заземленным входным сиг- которого УстанавливаетсЯ коэффиЦиВ

HBJIoM T e H запоминаюЩее УстРоист 10 ент передачи 11етрудно видеть во.

1., Одновременно выходной сигнал триг- что в начальный момент вРемени,,коггера 40 воздействует на управляющий вход ключа 33, открывая его и подклю- Под действием сигнала заданиЯ кур чая тем самым сигнал задания курса 15 са и еоответствУющего выРаботанного к выходному сумматору 19 контура кур- УправлЯющего момента сУдно начинает

1 1 совой стабилизации а также на уп- РазвоРот. При этом, т.е. при Л 111т0>

Э

l, равляющие входы следящих устройств сигнал P.z совпадает с Расчетным о

35, 36, превращая их в запоминающие значением (1), если Р „, = Р„ устройства, триггер 39 находится в 20 IIorpelIIHQCTI в Расчетном исходном состоянии, соответствующем компенсируется первой составляющей отсутствию вьг<одного сигнала. Р„ через возникающие отклонения При этом ключ 25 закрыт, следящие продо»«й координатыустройства 34, 54, 49 работают в ре- Аналогичным образом на сумматоре жиме апериодических звеньев (повто- 25 47 ФоРмиРУетсЯ сУммаЩ1ый сигнал рителей), ключ 44, на управляющем входе которого имеется сигнал с логического инвертора 56, открыт, а. блоки переключения 37,38 подключают к сумматорам 11, 12 в качестве от- 30 "61" *41 рицательной обратной связи выходные сигналы сумматоров 20, 21. Так как перваЯ составлЯющаЯ котоРого образоразворот судна начинается из режима вана выходным сумматором 21 контура стабилизации, то можно считать,что, поперечной стабилизации, вторая сосв начальный момент разворота рассог- 35 тавлЯющаЯ - Умножителем 55,а третьЯ— ласование йо курсу 11д отсутствует инвеРтоРом 45 и Умножителем 46 по и сигнал синусной обмотки.BT-приемни- одному из входов которого установлен ка 23 61n d It выпрямленный фазочуст-„ коэффициент передачи — начальный

1

В вительным усилйтелем 24, равен нулю.,, (Сигнал косинусной обмотки Вт-прием- 10 сигнал Р = Р 1 а его изменение

J. ника 23 соэ g""q выпря деленный фаэо- при d Ц г О совпадает с Расчетным

$ чувствительным усилителем 28, скла- по ФормУле (2) пРи неизменном Р .Погдывается на сумматоре 29 с сигналом Решность в Расчетчом значении комотрицательного опорного напря ения, пенсиРуетсЯ первой составлЯющей Ру образуя разностный сигнал (co6,1Ф1 „1) 45 чеРез отклонения от заданного эначев начальный момент времени также равния поперечной координаты.

Очевидно, что контуры стабилизации продольной и поперечной координат

В следящих устройствах 35, 36 sanpu развороте судна вообще не испытыпоминаются стабилизирующие значения вают возмущений при соответствии продольной и поперечной составляющих 50 расчетных значений Р„, Р > действи. P.o, Р соответственно, имеющиеся тельно требуемым. на начало разворота на выходах сумматоров 20, 21. На ау1п1аторе 53 ФОРПо мере разворота судна на заданное значение курса Выходной сигнал мируется суммар11ый сигнал задания сумматора.32, образованный как разна парирующее продольное усилие: 5S ность, заданного угла доворота и оценки текущего угла доворота, получаемого на выходе интегратора 14, уменьРх Рх Рх Ч шается. При подходе судка к эапапио)360405

7ñ

"„) 7<1

"« i (I) о.р м у .и и (т 1) 7«3

МУ Эite iCЧI!КЮ КУРСЯ., КОГДЯ ЭТЯ (РЯЗНОC:ТЬ

< . 1 <)н 013 ктс Я нуз)епок, с17 аба ть(1)Яет нуль-орган 42, Во"-вращая f 11);I)" ).ep 40

В исходпое пс)лов(ение и перебрасывая

7 pi! I 1" ер 3 9 - 11pi . э . с)м 3 ак!)ЫВBеа сЯ

j(JlI()U 33,;)Тк)jli)TTG!j! с .IГН )! I Зздани<1 1(ттрC:ÿ ОТ 13!т!ХОд)30< О С)> HI IBTOpB 17 9 . СЮ)Едя))!ее уст))(зйс IO 3, превращается В япе-РКДИЧЕСKOe Sl)ЕI!0, )101)ГОТЯ!ЗЛКВЯЯСЬ к записи нового задания курса. СлеД>3()т«!е у<ОтpQHc Г!)а (5 . ) 6 TBj;;f(e;Tpe)3""

РBfjTЯЮТ С Я Н ЯПЕРК О ЦИ -! Е СКИB 3 В с) НISE И

ГОТОВЫ I(За) .!)С)! НОВЫХ Зкат!Еинй Стабк:1)ткр ющкх <тсклкт!.

0днОВр емепиО по (31

Пот!0fB! e TCH T! ÎGP 33027<3!i!т(й(с< !»Ii) 3)<1 П

Ра(т ОT J)70ÎÂ К)ИЯ МЕ;PTT, .J 7(ЗКУ7, !(1!1 ЗНЯЧЕ

«!!Tet 1(у1) " 3. с ГЕ-д<7 "7-ч))к<) 22," 7 атт<- e уСТЯПОВЛЕП

27 и разн эра -,Ба ротор 1>.1<- пр()е?п)«)к<7 23 !3 cTQ;)Oti"7 (.77к(зяп))я p

T /, пал к 01; "(gP<) с7а бк)<кз <Едки I(vT<) cа., СЛЕдящ(ЗЕ ус l po«ICTJTQ 3

ЦЕ Е УСТР ОЧСТВО - ITО<73ДeР)Кива<7 Н< /PC"М,.(<1 (ОГЛЯ Овс)НИЯ КУР С Я

ХОДЯ С» Дка lii iiQIÇ)7(й 1(УРС, Пыкот<НОй сигнал (-ледящего -,.; ро"icTHB 34 с;:yK!17 IiPH ЭТОМ С!(Гнат!01<1 За 13B;"К?т ЦЛЯ замкнутого 7(oHTóp::, Ез ".. «(матора 10

ИН(Е) ЗяlО)ЗОВ;„. 9 i4 (ii«l" ) Г<З») 1 71 интеграторов 4, 5, Д p(зул?,та Г,; — и: !)ez(QT*по го п)зоцес"cG В этом КО)173"pe HB кнт(- ) ратО)) 3

ЗЯПИ(ЫВЯЮТСЯ 1(Я атlЬI nfe „ С;-!0«ЗКЯ > PGE3 "

Стаок)IH H )уЮ (ЕМу 1 10 С!17„ ., B .<3 интегратор) ах ) 3, 14 . i )стя:.а-; т)ИБа-"

I0TCSt и )

II

:курса к безударному вкл!Р(епкю н режим стабилизации нуле )ого рассог ласования угла курса при действующем на 10:зом курсе )3«tetr!?Iet! !3<9 мущз"нки. Одно)зремен)30 с этим по сигналу триггера 39 в режим запомт(пак(щ«!3( устройств переводятся c))epsjitiltке устройства 5(1, 49, запоминающчс послед< нке стаб)!Л«!Зкрующке значения Р, 7 и Р, требуемые на нов(зм курсе, к переключаются блокк переключснк)) .) 7, 3 Ü, В 1) Е 3 т(Л Ь т ЯТ. .: 71Е Г 0 1((! !1ß-,С)раМ 11, 12 ПОДК)!Ют!ЯЮТСЯ ВМЕCTQ ВЫХОП

Н!>!Х СИГ?f BJto)3 ()yММЯТОРСВ 20 т ? ВЕIходные сигналы следак)кх ус! ройcTH

5 54% 49 -" Р), Р„. 11Рк эт)(i сигнал

)(Р,. является зада!()!11,!(м 1,) -:. =.Я))киу того контура, состояюще о из сумматора

11, интеграторо?з 15, 16, сусмматора

2 и интеграторов 6. 7.

СИГИ ЯЛ Р у яi)ЛЯЕ т(Я 3 ЯД<7Ю)))731«),ц)!33

1(0!37<7 рсч СОСТОЯще ГО кз С5 ft)GTOpB 1, интеграторов 1?,18, сумматора 3 и интеграторов 3,9.

В результате переходных проц "ceo!) (5 н этих контурах на интеграторы 7, 9 записыва)с.ся новые начальные усло-. вия Р „17 Р > I)t tec 70 !)pe)t(I)THx значеНИЙ Р, il 1,3 T B HG HHTC7 pBTQpLI 6 1 )

16, 8, 17, 18 — нулевые знатзен)3я, I !Т

213 что подготавливает безударное Включение ?3 ре)ккм стабклизацк«1 на новом куpсе Iloc)3(1 списания c0 I л<7 сую цкм

I(o«IT

3!Оло;ке))ие, Вследств!!е чегo его Выход-. пой сигпал обнуляется. Прк этом ключ

< бзт ЗЯКРЬПЗЯЕ ГСЯ, РОтоР ВТ-ПР ieNHККЯ

?3 курса фиксируется Б положе 3)к! 110,.701 0 уГЛ, -Кур(а IIB 1(0 <3))!я! —,;7 -j?Çepпулос)- судно. Сле,.тя;цпc 0©7т 1р)с)йстTIB

34. с)4, 49 псренодятсsi В .:.-,;.т;, (.ji т;?1! ПЧ,(8 ПЕрКОДКЧЕ СКК)("!!3 т-;; т-, CВ, а блоки переклю-:ения 3? 3:-..: В»;T«;;: -:)-од7

I<Л!()т)а i() T }3Ь!ХО!«П!)fe у< тт?71!, "., j fJ, I тот)7)с 7!Чые ЗBI,rj!

I!

)ким стабкл!!Зад!(и «

СКС 1<Е)«)сп () а б7)ттиз П|К т б (, L!!. Во, > судна, со)(е)))7(ЯЕ(ЕЯЯ трч ка«!Я)!а,;ро-.

ДОЛ?НОИ ПОПЕБЕтjHQH! 71 1(ypCO)30 1 C..рбттЛКЗяцКК, i(B!r!i., !17 "тэ Ко < Ор!.7Х Г»!(i 0777<

ПОСЛЕДОВЯТЕЛ«-.«70 С(ЗЕЦ»)НЕНит,тк т(ЕРного кнтегратора,. первого сумматора

E3T0POГО «IНTBГРЯТQPG> ТРЕТЬЕГО КН < ЕГ

pGTQpGi. к второго сумматора,,входы кОтОРОГО подключены cooTiieTcтве:lно к выходу Второго интегрегоpB и к Выходу первого интегратора, герпь)й

Вход третьего сумматора В ка), ?!Ои канале подключ(=н к В?7?ходу 71)етьеГО

Инте Гра" -ора, а. выход — к первому

Входу первого интегратора. второму

Вход 1 13Topol o кпт(Гpeто)з-" ii j) ()pg;"у gpss, r ;

12 речной стабилизации, последовательно соединенные датчи . курса и приемник 10 курса, первый выход которого подключен к входу первого фазочувствитель20

25 китель,седьмой сумматор, восьмой 35 сумматор, пятое следящее устройство

1, и вторай блок перекл1очения, а также

;второй нуль-орган,задатчик курса, третий ключ, шестое следящее устройство, третий и четвертый умножители, щ

* последовательно соединенные второй фазачувствительный усилитель и девя„тый сумматор, источник опорного нап,ряжения и три четвертых интегратора, каждый из которых включен между вы- 4 ходом третьего сумматора и вторым входом первого интегратора саответствуЕощего канала стабилизации,первый вход шестого следящего устройства подключен к выходу Второго сумматора 50 канала курсовой стабилизации, второй вход — к выходу первого триггера, к второму входу пятого следящего устройства, к второму входу третьего следящего устройства, к второму входу первого блока переклточения, к входу первого инвертора .и к второму входу второго блока переключения,а выход шее †о следящего устройства

ВхОду TpBтьp Гn интегратора, Етд т Еик рассогласования продольной кос рди— нате1 Выход которого подключен к нтарому входу третьего сумм,".тора канала продольно.=; стабилизации, да чик рассогласования поперечной координаты, выход которого соединен с вторым входом третьего сутематара. канала попеного усилителя, последовательно соеди ненные первый ключ, усилчтель мащности и электродвигатель, выход которого подключен к второму входу приемника курса, управляющий вход первого ключа соединен с выходом первого триггера, а информационный вход — с выходам первого фазочувствительного усилителя, отличающаяся тем, что, с цель1о т1овьппения точности системы, она содержит первый инвертор, второй кл1оч, последовательно соединенные кнопку ввода, второй триггер, первое следящее устройство, четвертый сумматор и первый нуль-орган, последоватеттьно соединенные второе следящее устройства,второй инвертор,,первый умножитель, IIHTblH сумматор,шестой сумматор; третье следящее устройство и первьпт блок переключения, последовательно соединенные четвертое следящее устройство, второй умносослпнен с Вторым входе и перloã< сум,«и Tñ ра канала курсовой стабп.11запп11, третий ГхоД Второго блока 11ереклк" 1ссвяэан с выходам IITnpnrn сумм;1тар;. канала продольной стабилизации, с первым входом второго следящего устройства и с вторим Входам восьмого сумматора, а выход — с втаре.1м входом первого сумматора данного канала, выход второго следящего устройства подключен к первому входу третьего умнажителя, а второй вход — к выходу второго триггера, к управляющему входу третьего ключа и к первому входу четвертого следящего устройства, соединенного вторым входом с выходом второго сумматора канала поперечной стабилизации, с. Вторым входом шестого сумматора, и с третьим входом первого блока переключения,выход которого подключен ко второму входу первого сумматора канахта поперечной стабилизации,вторат вход треть. его умножителя связан с вь..одом девятого сумматора и с первьЕм ходом четвертого умножителя, а выход — с вторым входом седьмого сумматора, второй выход приемника курса подключен к входу второго фазачунствительнога усилителя, выход источника опорного напряжения соединен с вторым входом девятого сумматора. выход первого фазочувствительного усилите,ля подключен к входу второго нуль-ор; гана,к информационному входу второго ключа, к второму входу второго. умножч-.еля и второму входу первого умножитеття,выход первого нуль-органа соединен с вторым входом второго триг. гера и с первым входом первого триггера, второй вход которого подключен к выходу второго нуль-органа, информационный вход третьего ключа соединен с выходом первого следящего устройства, а выход — с четвертым входом второго сумматора канала курсовой стабилизации, первый вход которого связан с вторым входом четвертого сумматора, выход четвертого следящего устройства соединен с вторым входом четвертого умножителя,подключенного выходом к второму входу пятого сумматора, выход второго ключа связан с вторым входом третьего сумматора канала курсовой стабилизации, а управляющий вход — с выходом первого инвертара, выход задатчика курса соединен с вторым входом первого следящего устройства.

1360405 4 (р

Е;

Р Г

-Э) 1 — Я

1

1 - !!

1 (! L " !

1 „ .

; .-. ((д

1

1, «" 1 (р1

I i":)

1 ф,а . а!

Г"1:: -1:1

С

Й

С ос та в и тель Л. Цалла гова

Редактор В.Трубченко Техред A.Êðàâ÷óê, Корректор Н.Король

Заказ 1089 Тираж Подписное

ВШБ(ПИ Гос ударстненного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, F-35, Раушская наб., .д. 4/5

Нроизводственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4