Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов-манипуляторов . Цель изобретения - расширение технологически.х возможностей путем обеспечения захвата сложноконтурных деталей. В корпусе 1 схвата смонтированы привод 2, шток 8 с двухсторонней рейкой 7 и оси 3, на которых установлены многоэлементные захватные рычаги. Каждый элемент рычага выполнен как одно целое из ynpyi oro материала и имеет губки 6 и зубчатый сектор, взаимодействующий с рейкой 7. При захвате сложноконтурной детали первыми в контакт с нею вступают элементы рычага, расположенные напротив большего размера детали и изгибaюп иecя при дальнейшем перемешении привода. В контакт с деталью при этом вступают элементы захватного рычага, расположенные напротив меньп1их размеров детали. Таким образом обеспечивается многоконтактный захват детали. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

COLLHAËÈÑÒÈ×ECHÈХ

РЕСПУБЛИК (5114 В 25 J 15!00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4114516j25-08 (22) 08.09.86 (46) 07.02.88. Бюл. ¹ 5 (72) А. П. Афонцев и Г. И. Кузьменко (53) 62. 229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1202871, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) CXBAT Г!РОМ ЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов-м анипуляторов. Цель изобретения расширение технологически возможностей путем обеспечения захвата сложноконтурных деталей.

В корпусе 1 схвата смонтированы привод 2, „„SU„„1371903 A 1 шток 8 с двухсторонней рейкой 7 и оси 3, на которых установлены многоэлементные захватные рычаги. Каждый элемент рычага выполнен как одно целое из упругого материала и имеет губки 6 и зубчатый сектор, взаимодействуloIIIHH с рейкой 7. При захвате сложноконтурной детали первыми в контакт с нею вступают элементы рычага, расположенные напротив большего размера детали и изгибающиеся при дальнейшем перемещении привода. В контакт с деталью при этом вступают элементы захватного рычага, расположенные напротив меньших размеров детали. Таким образом обеспечивается многоконтактный захват детали. 3 ил.

1371903

11зобр«тение отш>сигся к захватным устройствам лля промышленны; роботоВ и М3н и ! х . (я то ро В.

11«г! ь к> изобретения я Вл яетс я рыс ширени(T(хнологических возчожностей схвати нуг«м обеспечения зыхв;)ты сложноконтурIlыx, 3«талей.

11ы фи(. 1 изображ«н с .Ват, общий Вид;

Н3 фи(. 2 вил Л ны фи!. 1; на фиг. 3

I3нын !!рино.1 2, например нненмытиче< кий, и < с Tn 4, выш>лненных ч Il()l()3.1 M(нтными и 3 î.(инаковых эле>!»И(о!3 5. 1х(>жл) !и элемент имеет губку 6 и связан с llpklf3oлом 2 н<>средством Выполи«н)к>(о ни нем зубчатого секторы. Эл«м HTBI

:) 3;!. Ви гtl()l <) рычи); ) могу т быть изготовлены к;!к олш> ц«лое и.) нру кинного л(1«гово)о чит»риал;) (м«то.)<>м (итимиовки или >ë«K11)!)>1)(>зионнои обр;и>о(ки1 H,!и из упру гоЙ

II3 lcI ч()ссы 1четоло <к) ь«чнОгo форчоВыния1. .">л(чс!пы 5 усти!)ов.!«Иы ни ()си 3 В кор1 .>у бнет! !(! «åêòîð K;iinлоп> B.f«ME í ã(I 5 н);!ичол«йстну«т с р«йкой 7 штока 8. им(K)-! и I(>;tt3)»EcT()potlHx)K) зубчатую нарезку и

«Вязанного с Il()pllln(< инс Вч;!тическоп> нрип() )и (.хи;)T lip()Mышленно!о робота риботыеl сл(лу к>!цич образом.

11рн !)О.ш ц лав.l(. )шя п llp3nvK) часть ириш>13 2 IIIT()K 8 IIE рем«!цается нлево и нри

)и)чо!Ии .1))у хсторонней рейли 7, Воз.)с йстнуя зубч;)ты«секторы, Il(>n<>pn÷èân«ò Вокруг

<>с»и 3 >г)«м«нты 5 )иvl;)тных рычап>В, В

pE )ульт п» чс го гу бки 6) о;)>ытыиык>т л«)и,!ь !> 11ри цролол к(ill)ll,ц)и кения IIIToKd

8 сх кторы эл«ч«итон 5 !)Оиорычиникпся на ,1()ll().)till г«льный у гол k ll() Величине ры 3, ичный В 3;)1)и(ичосги ol рызнини(мого уE илия п нрино.l(. 2 и суччирш>й,+«сгкости эл«ченl <)l3 I, n ГО Ж«nр«хl я I L бки, iKE KOCII < BIII(IE(. я

2 д(.T3;IH 9, о«тык)тся !«. Иолнижными оТНосНтельно захваченной летали 9. В результате э)«M«f)T 5 изгибается и компенсирует разницу отш>сительных перемещений зубчатоl<> сектора и fi6KI«

В случае захват l детали 9, имеющей нро T()H контур, Ii<3)lpHM(. цилиндрический, BE. е элементы 5 захнатноп> рычага одинаконо леформирук>тся (изгибаются1.

В случае зыхныты летали 9, имеющей сложный контур, например ступенчатый, Koнич(скиЙ или, 1р. 13и, 13, В коfITакт c;Eе— тальк> первыми Встуныкп элементы 5, рас)голоженные напротив болыиего размера летали. 11ри лыльн«йш«м движении штока

15 8 Все элементы 5 нонорычиныются ны лонолнительные углы и н ко!пdKT с деталью встуll lK)T !И>следонателы)о слелук)щие элементы

5, охнытывая л»T;lль ;>, начиная с ее больн!е!.и размера и кончин ее меньшим размероч. В этом случае эл«менты 5 изгибаются

I1o-Ризt)oM> : В м E. Il ьн)(. Й ч PE . — за хВÇTblВаю—

Illè» легаль за милый рызм«р, и в большей ч«р» захвыгыв;)к)щи«деталь зы наибольн!ий р()зх)<. р, T.E. !3«тун;)кицие В контакт с л«тальк> IIE .рнычи.

25 Таким обр))ом, нри захвате де1ылей в рембо>« т п»Е элементы 5 захватны. pit«3«()n, об(сll««(113;)H чногоконтыктный зыхныт летали.

Фор>(д.lu и:>ооретения

<..хныт нрочышл tin()I() робота, содержа! циЙ Koptl < с H нри Вол (о IIlToKoM, снязанныЙ с устыноил«иными í3 îсях захватными рычагами с I убкыми, от.>ичак>щийсч тем, что, с цельк> рыс ширения г«хш>.ии ич(ских Возможност«й нут«M об«с(IE чения зыхныты сложноконтурных л«тыл«(1, ка кдый захнатный рыш(ныиолн H многоэлементным из упругого чат«риала, при этом эл«менты каждого рычаги смонтированы ны соотнетстнующей оси

41> и ичек>т Возможность изгиба В плоскости, ц«рненликх. 1>)рнои E к<)з 1 ИВОЙ осп.

<.о<та ните.lь (. (.(>.10нh< н

Редактор Г. Волкона T(p<л И Верее Корр кт<>р < ()(р>и;

За каз 227,< 2() Т и р (1 а< (1<) 7 f l(>,Illè lit><

В(1111!1(11 Гr>< .I,If>(I воtlllr>t r> h(»t tt t < 1, < (.< ..! > It > .и l,t >t It.l<><>f> I < ttl! Ir и >1 ° (>1 ии

I I,Л<< (», .Чо< кии, >f».,>, I ;I> t!1< h;r» tr,t<, 1 (>

I I f1(>II 1H(> (е(н(t(ll(t (и>аи(Рифи t« ко< llf1< Ill f>II>(l tt< . I rhl <>f>r . l lf <к 1.. >I I