Микроманипулятор

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в оборудовании гибких автоматизированных производств. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения диапазона перемещений. Пере.мещение испо.тнительного органа, в корпусе 1 которого выполнены каналы для создания воздушной подушки между этим корпусо.м и основание.м, происходит в шагово.м режиме за счет одностороннего возникновения воздушной подушки между обоймой 6 и исполнительным органом при последовательной фиксации одного из этих элементов на основании под действием собственного веса и всплытии другого на воздушной подуи ке. Положение обоймы 6 и исполнительного органа относительно друг друга и основания контролируется с помощью датчиков контакта 13, 14, 15, 16. Установка рабочего органа в исходное состояние производится с помощью конуса. 2, взаимодействующего с внутренней поверхностью отверстия, выполненного в корпусе исполнительного органа. I ил. . Л S (Л 72 о to 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1414623 А 1 (ц 4 В 25 1 7/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А ВТОРСКОМY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

75,У 7Ю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4183560/31-08 (22) 22.0!.87 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (71) Московский станкоинструментальный институт (72) В. Б. Боков, И. Н. Егоров, и 1О. П. Поляков (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 400459, кл. В 25 7/00, 1971. (54) МИКРОМА1-1ИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в оборудовании гибких автоматизированных производств. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения диапазона перемещений.

Перемещение исполнительного органа, в корпусе 1 которого выполнены каналы для создания воздушной подушки между этим корпусом и основанием, происходит в шаговом режиме за счет одностороннего возникновения воздушной подушки между обоймой 6 и исполнительным органом при последовательной фиксации одного из этих элементов на основании под действием собственного веса и всплытии другого на воздушной подушке. Положение обоймы 6 и исполнительного органа относительно друг друга и основания контролируется с помощью датчиков контакта 13, 14, 15, 16. Установка рабочего органа в исходное состояние производится с помощью конуса. 2, взаимодействующего с внутренней поверхностью отверстия, выполненного в корпусе исполнительного органа. 1 ил.

1414623

Формула изобретения

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в оборудовании гибких автоматизированных производств.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения диапазона перемещений.

На чертеже изображен микроманипулятор со схемой пневмосистемы, общий вид.

Микроманипулятор содержит основание 1, в котором расположен конус 2 с приводом его перемещения для установки исполнительного органа, имеющего корпус 3 с от верстием, в исходное состояние. В корпусе 3

: выполнены также каналы 4, связанные че. рез пневмораспределитель 5 с источником

:давления (не показан), для создания воздушной подушки между основанием 1 и корпусом 3.

Кроме того, манипулятор содержит привод перемещения исполнительного органа, выполненный в виде обоймы 6, охватываю щей исполнительный орган. В обойме 6 вы; полнены каналы 7, каждый из которых че-! рез индивидуальный пневмораспределитель 8, связан с источником давления для созда ния воздушной подушки между исполнительными органами и обоймой 6, причем выходы каждого из этих каналов сдвинуты друг относительно друга на 90 . В обойме 6 также выполнены дополнительные каналы 9, связанные через дополнительный пневмораспрсделитель 10 с источником давления для создания воздушной подушки между основанием и обоймой 6.

Управление работой всех пневмораспределителей осуществляется с помощью промежуточных усилителей 11, связанных с выходом программируемого контроллера 12, на вход которого подаются сигналы с датчиков 13 и 14 контакта между исполнительным органом и обоймой, датчика 15 контакта между основанием и исполнительным органом и датчика 16 контакта между обоймой и основанием. Позицией 17 обозначен источник электрической энергии.

Микроманипулятор работает следующим образом.

При движении исполнительного органа, например, влево с помощью соответствующего промежуточного усилителя 11 через пневмораспределитель 10 в каналы 9 подается сжатый воздух и обойма 6 всплывает. Во время всплытия контроллер 12 опрашивает датчик 16 о наличии контакта между обоймой 6 и основанием 1. Как только этот контакт нарушается, от контроллера 12 поступает сигнал на один из пневмораспределителей 8, обеспечивающий подачу сжатого воздуха в канал 7, выход которого расположен слева от оси обоймы 6, последняя под действием этого давления перемещается влево.

Контроллер 12 переходит к опросу датчика 13 контакта и при наличии контакта между обоймой 6 и корпусом 3 прекращается подача сжатого воздуха в каналы 9, обойма 6 под действием силы тяжести прижимается к основанию 1. При этом вновь опрашивается на наличие контакта датчик 16. В случае контакта на пневмораспределитель 5 поступает сигнал на его открытие, в каналы 4 поступает сжатый воздух и рабочий орган вслывает. При этом контроллер опрашивает датчик 15 на наличие контакта и при его отсутствии подает сигнал на пневмораспределитель 8. В канал 7, выход которого расположен справа от оси обоймы, подается сжатый воздух, что приводит к перемещению рабочего органа влево относительно неподвижно обоймы 6.

Далее по наличию сигнала о контакте с датчика 13 с помощью пневмораспределителя 5 прекращается подача сжатого воздуха в каналы 4 и рабочий орган под действием силы тяжести опускается на основание . Описанная последовательность работы пневмораспределителей формирует один шаг перемещения исполнительного органа микроманипулятора влево, который равен двойной величине зазора между обоймой 6 и корпусом 3 рабочего органа.

Аналогичная последовательность перемещений обоймы 6 и исполнительного органа осуществляется при движении микроманипулятора в других направлениях при соответствующих подключениях каналов, выполненных в обойме 6, к источнику давления. Окончательная установка рабочего органа микроманипулятора при возвращении

его в исходное положение осуществляется при движении конуса 2 в отверстие корпуса 3 исполнительного органа.

Микроманипулятор, содержащий установленный на основании рабочий орган, в корпусе которого выполнены каналы, связанные через пневмораспределитель с источником давления для создания воздушной подушки между основанием и рабочим органом, и привод перемещения рабоче.о органа в плоскости основания, выполненный в виде расположенной на основании и охватывающей рабочий орган обоймы, в которой выполнены каналы, каждый из которых через индивидуальный пневмораспределитель связан с источником давления для создания воздушной подушки между рабочим органом и обоймой, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения диапазона перемещений, он снабжен расположенным в основании конусом с приводом его перемещения в направлении, перпендикулярном плоскости основания, и датчиками контакта исполнительного органа с основанием и обоймой, а также обоймы с основанием, а в обойме выполнены дополнительные каналы, связанные через дополнительный пневмораспределитель с источником давления, пред14l4623

Составитель Ф. Майоров

Редактор Л. Мотыль Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 3823/! 5 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 назначенные для создания воздушной подушки между обоймой и основанием, при этом в корпусе рабочего органа выполнено отверстие, а конус установлен с возможностью взаимодействия с внутренней поверхностью этого отверстия.