Шахтный самоходный манипулятор

 

Изобретение относится к сред-, ствам механизации и автоматизации ряда операций при проведении горных, выработок. Цель изобретения - повышение эффективности и безопасности работы манипулятора в режиме дистанционного управления. На раме дистанционно управляемой ходовой тележки закреплен механизм поворота в горизонтальной плоскости опоры. Последняя связана с-поворотным в вертикальной плоскости рьгчагом 4. Он соединен гидродомкратами со стыковочным узвизе . ttiSepHymma ISO д. да tf 7 И W У1 лом рем гид рав чес вод ма, щен дол с н хан при под лос рем до пра рую эне дам раб роц сое ями эне ж /и J ь ISO лом 7 с возможностью продольного перемещения . Узел 7 имеет Г-образные гидравлические захваты 24 и 25, направляющие 12, энергоподводы гидравлические 13 и электрические 14 и приводы . На тележке установлена -платформа , с которой с возможностью перемещения вдоль нее перпендикулярно продольной оси тележки связана кассета с набором сменных исполнительных механизмов . Каждый такой механизм имеет пристыковочный узел 18. Рабочее тело под давлением подают в штоковую полость гидроцилиндра 11. Его шток перемещает относительно рычага 4 узел 7 до крайнего вдвинутого положения. Направляющие 12 разъединяются с центрирующими отверстиями 15 узла 18, а энергоподводы 13 и 14 - с энергоотводами 16 и 17 узла 18. При подаче рабочего тела в штоковую полость гидроцилиндра 11 узел 7 перемещается, соединяя направляюпще 12 с отверстиями 15 и энергоподводы 13 и 14 с энергоотводами 16 и 17. 4 ил. S (Л ts3 о гв г«

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) 4 Е 21 0 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4135185/22-03 (22) 14. 10.86 (46) 30.09.88, Бюл В 36 (71) Донецкий филиал Института

"Гипроуглеавтоматизация" (72) О.Б.Кудин и П.И.Котенко (53) 622.389(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 473834, кл. E 21 D 13/04, 1973.

Авторское свидетельство СССР

М 1.209888, кл. E 21 D 13/04, 1984. (54) ШАХТНЫЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к сред-, ствам механизации и автоматизации ряда операций при проведении горных выработок. Цель изобретения — повышение эффективности и безопасности работы манипулятора в режиме дистанционного управления. На раме дистанционно управляемой ходовой тележки закреплен механизм поворота в гори, зонтальной плоскости опоры. Последняя связана с поворотным в вертикальной плоскости рычагом 4. Он соединен гидродомкратами со стыковочным узлом 7 с возможностью продольного перемещения. Узел 7 имеет Г-.образные гидравлические захваты 24 и 25, направляющие 12, энергоподводы гидравлические 13 и электрические 14 и приводы. На тележке установлена .платформа, с которой с воэможностью перемещения вдоль нее перпендикулярно продольной оси тележки связана кассета с набором сменных исполнительных механизмов. Каждый такой механизм имеет пристыковочный узел 18. Рабочее тело под давлением подают в штоковую полость гидроцилиндра 11. его шток перемещает относительно рычага 4 узел 7 до крайнего вдвинутого положения. На- ф правляющие 12 разъединяются с центри. рующими отверстиями 15 узла 18, а энергоподводы 13 н 14 - с энергоотво- Ее дами 16 и 17 узла 18. При подаче рабочего тела в штоковую полость гид- Я роцилиндра 11 узел 7 перемещается, соединяя направляющие 12 с отверсти- рды ями 15 и энергоподводы 13 и 14 с энергоотводами 16 и 17. 4 ил. р

ME

ЙОЬрнутип /И гв" 14 21 Ю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

„„SU„„1427077 А 1

14270»

Изобретение относится к средствам механизации-и автоматизации ряда операций при проведении горных выработок, а именно к шахтным манипуляторамм.

Целью изобретения является повышение эффективности и безопасности работы манипулятора в режиме дистанционного управления. 10

На фиг.1 изображен шахтный самоходный манипулятор, размещенный на монорельсе, общий вид, на фиг.2 кассета с набором сменных исполнительных механизмов, вид по стрелке А на фиг.1, на фиг.3 — стыковочный блок (узел), вид по стрелке Б на фиг.1; на фиг.4 — манипулятор, установленный на ходовом механизме, общий вид, 20

Шахтный самоходный манипулятор состоит из дистанционно управляемой ходовой тележки 1, закрепленного на ее раме механизма 2 поворота в горизонтальной плоскости опоры 3 с ново 25 ротным в вертикальной плоскости рычагом 4, поворотного рычага 5 с телевизионной установкой 6, стыковочного блока 7 для оперативного соединения (разъединения) со сменным исполнительным механизмом: манипулятором 8 и гидроударником 8, с учетом силового удержания и подключения к нему питающей энергии, и кассеты 9 для удер жания и перемещения сменных исполнительных механизмов, например, манипулятора или гидроударника, относительно платформы 10, закрепленной на тележке 1, в заданное положение. Стыковочный блок 7 закреплен с возможностью относительного продольного перемещения посредством гидроцилиндра 11 на рычаге 4 и имеет силовые направляющие 12 и гидравлические 13 и электрические 14 энергоподводы для соеди- . нения соответственно с центрирующими отверстиями t5 и гидравлическими 16 и электрическими 17 энергоотводами в корпусе пристыковочного узла 18 исполнительного механизма, т.е. коммутации гидравлических и электрических цепей между последним и ходовой тележкой 1. Кассета 9 имеет подвижную в поперечном (относительно продольной оси ходовой тележки 1) направлении опору 19 с приводом от гидроцилиндров 55

20 и 21 с подставками 22 и фиксаторами 23 исполнительных механизмов, закрепленную на платформе 10 тележки 1. На стыковочном блоке 7 закреплены с возможностью поворота в горизонтальной плоскости гидрозахваты (захваты) 24 и 25, с корпусами которых соединены штоки 26 и 27 дополнительных гидроцилиндров 28 и 29, также закрепленных шарнирно на стыковочном блоке 7. На концах штоков 30 и

31 гидрозахватов 24 и 25 закреплены

Г-образные элементы 32 и 33 для прижима выступов на корпусе пристыковочного узла 18 сменного исполнительного механизма при его прижиме к стыковочному блоку 7. Шахтный самоходный манипулятор размещен на монорельсе 34.

Позицией 35 обозначено положение ответной части исполнительного механизма в состыкованном положении. Манипулятор включает распорную лыжу 36.

Работа шахтного самоходного манипулятбра рассмотрена на примере замены сменных исполнительных механизмов. При замене манипулятора на гидроударник предусматривается следующая последовательность действий: с помощью механизма 2 поворота разворачивают опору 3 с манипулятором 8 на 180 от положения, показано ного на фиг.1; посредством гидроцилиндров 2 1 и 20 перемещают опору 19 до установки свободной подставки 22 против пристыковочного узла 18 манипулятора 8, В поворачивают рычаг 4 в вертикальной плоскости до установки манипулятора 8 на подставке 22 и стопорят его на последней с помощью фиксаторов 23, выдвигают штоки 30 и 31 гидрозахватов 24 и 25 (подавая жидкость под давлением в поршневые полости), в результате чего освобождают пристыковочный узел 18 манипулятора 8 от захвата Г-образными элементами 32 и 33, выдвигают штоки 26 и 27 гидроци линдров 28 и 29 (подавая жидкость под давлением в штоковые полости), эа счет чего подворачивают гидрозахваты 24 и 25 до занятия Г-образными элементами 32 и 33 положения за габаритами пристыковочного узла 18 манипулятора 8„ подают рабочее тело под давлением в штоковую полость гидроцилиндра 11, в результате чего шток перемещает относительно рычага 4 стыковочный блок 7 до крайнего вдвинутого положения, при этом разъединяются силовые

3 1427 направляющие 12 с центрирующими отверстиями 15 и энергоподводы (гидравлические 13 и электрические 14 стыковочного блока 7 с энергоотводами 16 и 17 пристыковочного узла 18 исполнительного механизма 8 посредством гидроцилиндров 21 и ?О перемещают опору 19 до установки под/ становки 22 с гидроударником 8 против стыковочного блока 7, подают жидкость под давлением в поршневую полость гидроцилиндра 11, в результате чего шток перемещает относительно рычага 4 стыковочный блок

7 до крайнего (выдвинутого) положения, при этом силовые направляющие 12 соединяются с центрирующими отверстиями 15, гидравлические 13 и электрические 14 энергоподводы стыковочного 2О блока 7 соединяются с энергоотводами

16 и 17 пристыковочного узла 18 гидроударника 8

Г-образные элементы 32 и 33 гидрозахватов занимают положение за габа- 25 ритами пристыковочного узла 18 гидроударника 8, а затем захватывают гидI роударник 8 .

С помощью механизма 2 разворачивают опору 3 с гидроударником 8 в необ-30 ходимое для работы положение. При выполнении укаэанных действий операторов для наблюдения использует телевизионную установку 6.

Конструктивно шахтный самоходный

" 35 манипулятор может быть выполнен с возможностью перемещения на монорельсе или опорной поверхности на гусеничном (колесном) шасси. Он может быть снабжен различными исполнительО77 ными механизмами (буровой машиной, гидроударником и др.), что обеспечивает широкую область применения при проведении горных выработок. формула изобретения

Шахтный самоходный манипулятор, включающий дистанционно управляемую ходовую тележку, закрепленный на ее раме механиэм поворота в горизонтальной плоскости опоры, которая связана с поворотным в вертикальной плоскости рычагом, имеющим стыковочный узел с захватами и приводом,, соединенный гидродомкратами с рычагом с воэможHocтью продольного перемещения, телевизионную установку и аппаратуру управления, отличающийся тем, что, с целью повышения эффективности и безопасности работы манипулятора в режиме дистанциончого управлеНия, он снабжен платформой, установленной на ходовой тележке, и кассетой с набором сменных исполнительных механизмов, связанной с платформой с возможностью перемещения вдоль платформы перпендикулярно продольной оси тележки, при этом стыковочный узел снабжен направляющими, электрическими и гидравлическими энергоподводами, а каждый сменный исполнительный механизм снабжен пристыковочным узлом, выполненным с отверстиями для направляющих стыковочного узла, энергетическими и гидравлическими энергоотводами, причем захваты выполнены

Г-образными и гидравлическими и установлены с возможностью взаимодействия с пристыковочным узлом.

1 4 ?7077

1427077

Составитель Л.Березкина

Техред М.Дидык Корректор Л.Патай

Редак тор А. Ог ар

Тираж 459 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

II3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4834/30

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4