Подводный робот
Изобретение относится к техническим средствам проведения подводнотехнических и аварийно-спасательных работ. Цель изобретения - повышение эксплуатационной надежности подводного робота. Подводный робот содержит корпус 1, выполненный из двух герметичных цилиндров 6 и 7, соединенных между собой в кормовой части, и П-образного манипулятора, штанги 9 и 10 которого закреплены между герметичними цилиндрами в шарнирах с возможностью вращения вокруг поперечной оси и радиального перемещения относительно нее. Захваты на концах штанг 9 и 10 выполнены двухстворчатыми и установлены шарнирно с возможностью вращения вокруг своей оси, параллельной поперечной оси робота. 4 ил.
Изобретение относится к техническим средствам исследования и освоения Мирового океана, а именно к средствам подъема и ориентации затонувших объектов, проведения подводнотехнических и аварийно-спасательных работ. Цель изобретения повышение эксплуатационной надежности подводного робота. На фиг. 1 изображен предлагаемый робот в момент захватывания объекта, вид сбоку; на фиг. 2 робот, вид спереди; на фиг. 3 робот с объектом, вид сверху; на фиг. 4 робот в момент ориентации захваченного объекта, вид сбоку. Подводный робот содержит корпус 1, на котором установлены движители 2 вертикального и 3 горизонтального ходов, телекамера 4 и манипулятор 5. Корпус 1 робота выполнен П-образным в виде двух герметичных цилиндров 6 и 7, жестко соединенных в кормовой части поперечной планкой 8. Манипулятор выполнен П-образным в виде двух штанг 9 и 10, закрепленных на корпусе в шарнирах 11 и 12 с возможностью вращения вокруг поперечной оси 13 и радиального движения относительно поперечной оси. Штанги соединены между собой с одного конца стержня 14, перпендикулярным штангам 9 и 10, а с другого конца снабжены двухстворчатыми захватами 15, установленными в шарнирах 16 и 17 с возможностью вращения вокруг оси 18 захватов, параллельной поперечной оси робота, и направленными навстречу друг другу, причем при ориентации захваченного объекта 19 ось 18 захватов 15 пересекает центр 20 масс робота. Подводный манипуляционный робот работает следующим образом. К месту проведения работ на заданный подводный горизонт робот доставляется с помощью закрепленных на его корпусе 1 движителей 3 горизонтального и движителей 2 вертикального ходов. На заданном подводном горизонте включают телекамеру 4 и производят поиск объекта 19. При обнаружении последнего осуществляют наведение манипулятора 5 на цилиндрическую поверхность длинномерного объекта 19 и производят его захват с помощью захватов 15. Закрытие захватов 15 выполняют до контакта с поверхностью объекта 19. После захватывания объекта производят его подъем от дна с помощью движителей 2 вертикального хода и манипулятора 5. При этом, управляя шарнирами 11, 12 и 16, 17 манипулятора и перемещая штанги 9 и 10 радиально относительно поперечной оси 13, захваченный объект подтягивают к центру 20 масс робота. При совмещении оси 18 захватов 15 с центром 20 масс и расположении объекта вдоль оси робота объект транспортируют к месту выгрузки. В режиме зависания робота над местом выгрузки вращают захваты 15 вокруг оси 18 в шарнирах 16 и 17 и этим выполняют заданную угловую ориентацию объекта в диаметральной плоскости относительно продольной оси робота, например вертикальную на угол 90o. Затем открывают захваты и освобождают объект. После завершения подводных работ производят подъем манипуляционного робота в последовательности, обратной постановке. Предлагаемый робот позволяет существенно повысить качество и эффективность выполняемых подводно-технических и аварийно-спасательных работ.
Формула изобретения
Подводный робот, содержащий корпус в виде герметичного цилиндра, движители вертикального и горизонтального ходов, телекамеру и манипулятор с захватами, электрически связанные с системой управления, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуатационной надежности, корпус снабжен вторым герметичным цилиндром, жестко связанным с первым в кормовой части поперечной планкой, манипулятор выполнен П-образным из двух штанг, соединенных стержнями, установленных на корпусе с возможностью вращения вокруг поперечной оси в шарнирах, закрепленных на соответствующих герметичных цилиндрах, и радиального перемещения относительно поперечной оси, а захваты выполнены двустворчатыми и установлены на концах штанг шарнирно с возможностью вращения вокруг собственной оси, параллельной поперечной оси корпуса.РИСУНКИ
Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4MM4A Досрочное прекращение действия патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе
Номер и год публикации бюллетеня: 36-2000
Извещение опубликовано: 27.12.2000
