Устройство для автоматического адресования транспортного средства

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах. Целью изобретения является повышение производительности за счет пораздельного изменения скорости в режимах разгона и торможения. Устройство содержит блок задания адреса, блок сравнения, блок формирования исполнительных команд, блок гальванической развязки, блок включения привода горизонтального передвижения, блок включения привода телескопического захвата, блок включения привода вертикального передвижения, блок задания скорости, блок регулирования скорости. 18 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЯМ ЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

1511 4 < 06 F 15/50

BCECOI03ti s.

ПАТЕНТН: fLili с Еьйя

БлБЛИО1Е. -.д

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ AEHT СССР (61 ) 1 348859 (21) 4384351/24-24 (22) 08.12.87 (46) 30.07.89. Бюл. № 28 (72) Л.А.Шишкин (53) 681.3(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1348859, кл, С 06 F 15/50, 1986. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

АДРЕСОВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах.

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на склацах.

Целью изобретения является повышение производительности за счет пораздельного измс нения скорости в режимах разгона и торможения.

На фиг.l представлена схема предлагаемого устройства; на фиг.2 схема блока задания адреса, на фиг.3схема блока сравнения; на фиг,4 схема блока адресных датчиков; на фиг.5 — схема блока формирования исполнительных команц; на фиг.6 — схе—

L ма подключения датчика с оптронной развязкой; на фиг.7 — схема узла задержки сигналов; на фиг.8 — схема элемента И-НЕ с задержкой; на фиг.9 схема первой ступени разгона и торможения блока гальванической развязки; на фиг. 10 — < хс ма формирования

I t l I

I сигнала Вперс ц в 6:нокс гальваниче<—

„.SU„„149i622 А 2

Целью изобретения является повышение производительности за счет пораэцельного изменения скорости в режимах разгона и торможения, Устройство соцержит блок зацания адреса, блок сравнения, блок формирования исполнительных команц, блок гальванической развязки, блок вклк1чения привода горизонтального передвижения, блок включения привоца телескопического захвата, блок включения привода вертикального пс рс движения, блок задания скорости, блок рсгулирования скорости. 18 ил. кой развязки; на фиг.ll — схема включения привода телескопического грузозахвата; на фиг.12 — схема включения привода вертикального передвижения; ыа

I на фиг.13 — схема блока задания скорости; на фиг ° 14 — схема генератора прямоугольных импульсов с регулируемой скважностьк; на фиг.l5 — схема

l ЯфЭ оцновибратора; на фиг.l6 — схема цешифратора; на фиг.17 — схема одновибратора сброса триггеров в "Ott при подаче питания; на фиг.18 — диаграмма выходных сигналов блока формирования исполнительных команд.

Устройство содержит блок 1 задания адреса, включающий переключат ли

2-16 ацреса, триггt.ðtt 17-31, элемен- ) ) ты ИЛИ 32-38, элементы И 39-47, информационные связи 48-54, управляющую связь 55 "Влев< ", управляющую связь 56 Вправо", 6л к 57 сравнения блок 58 формировано« исполнительных

3 !49 к 1 .<

Г0 и 61, информ)цио)(н(я (!

Н} . 70, .э:(< и< нт И-!!!!И-IH, 71, зл< менты

tlE 72 и 73,;!te и< и.! ы !1-}ll . 74 — 77, э

lI 80, < вязи 8 -8:I г ориэоээтальной скор((ти, .)!te м<-нт НЕ 84, .эп(и< нты И-НЕ

85 и 86, сня эь 87 си! на.(а "}{азад", сн» <ь 88 си! наина "1!пс рец", .эпемс нт

H} . 89, зл< менты !I-ИЛИ-HI. 90, элемент

НЕ 91, -пементы И-НЕ 92-94, связи

95 и 96 сигналон нертик;(и!.ной ск<)рости, -элем(.нт HF, 97, эле<<с н гы И-HI 98 и 99, связь 100 сигнала "Вниз", связь )0} сигнала Вверх, эл(мент

HJI}I-HE 102, триггер 103, да гчики 104107 ацре сон ания по горизонтали, цатчики 108 и }09 сигналов останона, датчики 110-1.12 ацр(сования по вертикали, датчики 113 и 114 сигналон верхнего положения телескопического захвата, датчики 115 и 16. сиг налов нижнего положения телескопического захвата, элементы И 117 †1, элементы И-HF. 122 и 123, элемент ИЛИ 124, триггеры 125 и 126, связь 127 сигнала наличия груза, связь 128 сигнала отсутствия груза, связь 129-132 сигналон положения телескопического захвата, бс сконтактный датчик 133, ре зисторы 134 и 135, стабилитрон 136, оптрон 137, резисторы 138 и 139, конденсатор 140, транзистор 141, резистор 142, элемент НЕ 143, элементы И 144-155, элементы НЕ 156-!59, элемент И 160, узел 16! задс ржки, связь 162 команды "Вперец", снязь

163 команды "Назад", элементы И-НЕ

164 и 165, связь !66 команды "Малая вертикальная скорость", связь 167 команды «Маршевая вертикальная скорость", элементы ИЛИ-HE Г68 и 169, связь 170 команды "Вверх", связь !

71 команды "Вниз", датчик 172 груза, триггер !73, элементы ИЛИ 174 и !75, связь 176 команды "Влево", связь 177 команды "Вправо", датчики 178-181 сигнала положения телескопического захвата, элемент И 182, триггеры 183 и 184, элемент ИЛИ 185, элемент

И-НЕ 186, триггер 187, однонибратор

l88, переключатель 189, триггер 190, диод 191, резистор 192, конденсат(р !

93, элс мент И-НЕ 194, элемент HF, 195, циод I 96, рс" зистоp 197, к(энценсатор 1(18, элементы И-НЕ 199 и 200, эпе)<снт НЕ 201, блок 202

7г)? ? 4

5 !

О !

55! ;t!! tt;! !! !! t< (!ê()и р э .эн я як(! pt з ис торь!

203 и 204, транз)(от< р 205, циоц 206, pt зисторы 207 и 208, транзистор 209, диоц 2!О, реttt. 211, связь 212 сигнала "Б((с.р<ц", (нязь 213 сигнала "Паз)эг!", общии провод 214, блок 215 нкээн)чс ния принода горизонтального передвижения, связь 216 сигнала "Влево", связь 217 сигнала "Вправо", общий провод 218, блок 219 включения привода телескопического захвата, пускатели 220 и 221, электродвигатель 222, связи 223-226 управляющих сигналов, общий провод 227, блок 228 включения привода вертикального передвижения, пускатели 229-232, электродвигатель

233, блок 234 зацания скорости, элементы И-НЕ 235-240, элементы ИЛИ-HE

241-243, элементы ИЛИ-НЕ 244-247, триггеры 248-254, элементы ИЛИ 255 и

256, элементы И 257 и 258, генераторы 259 и 260 прямоугольных имйульсон, оцновибраторы 261 и 262, реверсивный счетчик 263, элементы И 264266, элем(нты Ш}И 267-269, дешифратор 270, элементы И-НЕ 271-278, элементы И 279-286, элементы ИЛИ-HF.

287-294, триггеры 295-302, связи

303-3}0 сигналов разгона и торможения, связь 311, элемент И 312, диод

313, резистор 314, конценсатор 315, элемент И-НЕ 316, резисторы 317 и

3I8, элемент И-НЕ 319, транзистор

320, резистор 321, конденсатор 322, рсзистор 323, конденсатор 324, элемент НЕ 32 э, элементы НЕ 326-333, ° блок 334 гальванической развязки, элемент HE 335, резисторы 336 и 337, транзисTop 338, циоц 339, резисторы

340 и 34} транзистор 342,. диод 343, реле 344, снязи 345-352, блок 353 регулирования скорости, резисторы 354361 и общий привод 362.

Устройство работает следующим образом.

При включении питания одновибратор 262 кратковременным импульсом (0,01 () сбрасывает через соответствующие элементы ИЛИ-НЕ триггеры 248254 и 295-302 блока 234, а также через элемент ИЛИ-НЕ 102 триггер 103 блока сравнения сигналом 311 в исходное (нулевое) состояние. Триггеры 183 и 184 блока 58 сбрасываются в "0" одновибратором 188, переключателем

189 через триггер 190 и триггер 187, После занесения требуемого ацреса н десятичном коде с помощью переклю7622 6

50

5 149 чателей 2-10 по горизонтальной координате, переключателей I1 — 14 по вертикальной координате и переключателями 15 и 16 выдвижения телескопического захвата сигналы через соответствующие триггеры 17-31 поступают на шифраторы десятичного кода в двоичный на элементах ИЛИ 32-38 (для горизонтальной и вертикальной координат) и затем на один из входов элементов И 39-47, на другой вход которого приходит сигнал 59 "Пуск цикла" с триггера 187, при этом выходы

48-54 являются информационными выходами блока 1 задания адреса. Сигналы с этих выходов в прямом параллельном двоичном коде поступают на входы сумматоров 60 и 61 блока 57 сравнения, а на другие входы сумматоров 60 и

6l приходят сигналы 62-68 в обратном параллельном двоичном коде. В сумматорах происходит сложение этих сигналов (чисел) . С выходов сумматоров 60 и 61 сигналы поступают в преобразователи обратного кода (ПОК), реализованные на элементах 70, 71 89 и 90. В случае получения отрицательных чисел происходит преобразование результатов в положительные числа (прямой код).

Выходы ПОК соединены с входами дешифраторов, состоящих из элементов НЕ

72, 73, 91 и И-НЕ 75,76, 74, 92, 93.

Выход триггера 103 запрещает прохождение сигнала "Средняя скорость" 82 при появлении нулевого сигнала на выхоце третьего разряда ПОК. Выходы элементов НЕ 78, И-HF 79, И 80, И-НЕ

92, 93 формируют соответствующие управляющие сигналы "Малая" 81, "Средняя" 82 и "Маршевая" 83 горизонтальные скорости, "Малая" 95 и "Маршевая" 96 вертикальные скорости.

Сигналы с выходов сумматоров 60 и 61 поступают на входы сумматоров

60 и 61 (циклический перенос "единицы при положительном результате сложения и ноль" при отрицательном), а также на элементы НЕ 84, 97 и на один из входов элементов И-НЕ 86, 99.

Выходы элементов И-HE 85, 86, 98, 99 формируют управляющие сигналы Назад"

87, "Вперед" 88, "Вниз" 100, "Вверх"

101. Управляющие сигналы "Вперед" 88, "Назад" 87, "Малая" 95, "Маршевая" 96 вертикальные скорости, "Вверх" 101, "Вниз" 100, "Влево" 55, "Вправо" 56, информационные инверсные входы датчиков верхнего 129 и нижнего 130 поло5

40 жения и прямые вхоцы датчиков верхне"

ro 131 и нижнего 132 положения телескопического захвата блока 58 поступают на оДин из входов элементов

И 144, 145, И-НЕ 164, 165, И 146, 148, 150, 153, 147, 149, 151, 152.

На другой вход элементов И 144, 145, И-HE 164, 165, И 146, 148, 150, 153 подводится сигнал 59 с выхода триггера 187, единичный вход которого подключен через триггер 190 к переключателю 189. Сигналы с выходов элементов И 144, 145, 146, 148 через элементы НЕ 156-159 проходят на вход элемента И 160 и далее на элемент

161 задержки, выход которого подключен к входу элементов И 150, 153, входы которых соединены также с инверсными выходами триггеров 183, 184 ° которые единичными входами соединены с датчиками левого 180 и правого 181 положения телескопического захвата, а нулевыми входами подключены через одновибратор 188 к выходу триггера

187.

Елиничный выход триггера 183 соединен с входами элемента ИЛИ 185 и элементов И 154, 155, формирующих и соответственно команды Возврат вправо", "I py взятьп и ггГруз положить". Единичный выход триггера 184 подключен к входам элемента ИЛИ

185 и элементов И 151, 152, формирующих соответственно команды "Возврат влево", Груз взять, Груз положить".

Выходы элементов И 150, 151, 152 соединены с входами элемента ИЛИ 174, а выходы элементов И 153, 154, 155 с входами элемента ИЛИ 175, где выходы элементов ИЛИ 174, 175 являются управляющими выходами "Влево", 176, "Вправо" 177. Выход элемента ИЛИ 185 подключен к одному из входов элемента И-HF: 186 и к одним из входов злементов И 147, 149, формирующих команды Вверх", "Грчз взять", Вниз", "Груз положить", выходы которых соединены с одним из вхоцов элементов

ИЛИ-НЕ 168, 169, вторые входы которых подключены к выходам элЕментов

И 146, 148, а выходы являются управляющими выходами "Вверх" 170, "Вниз"

171, Другие вхоцы элементов И 147, 149 соединены с датчиком 172 через выходы триггера 173 "Груз есть" 127 и "Груза нет" 128, а также с информационными инверсными входами датчиков верх35

55 нс I t> 129 и 111<жн l о 1 30 11»11< ж«ния 1>—

J1t t K <>1111ч «ского l;1х н;l 1 II, ВЕ lх > >цы (p >> 1 с сть" 1 2 7 и "l ру з>з II«1 " 1 28 по<ск11н>1< llll таКж«К ОЦНИМ ИЗ ВХОЦОВ > It М НxoIt !! 152, 155 и 151, 154.

Упр;>нляющи«си1 11<1л11 "В>1< рс ц" 162, "Назад" l 63, "М;Ели я" 1 66, "Марш«ва я"

167 Bt ðòèêàJlüíû«скорости, "Ввс рх"

170, "Вни 1" 171, "Влево" 176, "Вправо !77 соединены с входами блока

202 гальванической развязки. Схема формирования сигнала "Впер«ц" 162 с выхоцными контактами "Вп«рец" 212, "Назад" 213, общий провод 214, "Вл«во" 216, "Вправо" 217, общий провоц лая" 225, "Маршевая" 226 вертикаль— ные скорости, общий провод 227, схема включения привода телескопического захвата и схема включения привоца вертикального передвижения при— вецены на фиг.9, 10 и 11.

Сигналы с управляющих входов

"Малая" 81 "Срецняя" 82 Маршевая"

83 горизонтальные скорости поступают в блок 234 задания скорости в зависимости от разности заданного и т«кущего ацреса. При разности, равной оцному шаг-адресу, вырабатывается малая скорость, цвух или трех — серецняя, при 4 и больше — маршевая скорость.

При поступлении единичного сигнала "Малая" 81 скорость из блока 57 сравнения на первый вход элемента

И-HF. 235 íà его втором, третьем, четчертом и пятом входах также присутствуют единичные сигналы (сброшены в нулевое состояние триггеры 249, 251—

253). Нулевой сигнал элемента И-НЕ

235 устанавливает триггер 248 в «циничное состояние, и на входе элемента ИЛИ 255 появляется "1"> поступающая на вхоцы оцновибратора 261 и элемента И 257, гце на первом формируется единичный импульс сброса реверсивного счетчика 263 в "0", а второй, получая на второй вхоц сигналы с генератора 259 прямоугольееых импульсов, выдаст счетные импульсы на суммирующий вход реверсивного счетчика 263. Счетчик начинает считать и выцает сигHdJIbI в дешифратор 270, на выходы которого появляются

При появлении последней на третьем выходе цешифратора 270 и при наличии

"1" с датчика "1 руз есть" 127 на выходе элем-пта И 264 поянля«тся по< Tу>>аю<ц>1>е f1ÿ вход зл«lВ! . <> 7

50 и с. н> 1 о 11 I Ilt 3>III.I< ll co! II.I зе<емс н га

И-llf . 238 < зацс ржкой и 1л«м«нта ИПИНЕ 241, е<ыхоце111м нул«вым сигналом когс>рого триггер 2413 перекидывается в

IIó1It l<>t состояние и эл«мент И 257.>jit. êð;1ùà«T выцачу сигналов на сумми3>у»щий вход сч«тчика 263.

Зл«мее<т И-НЕ 238 нулевым сигналом (нд втором и третьем вхоцах его также "1" <о сброшенных в О> триггеров

249, 250) переводит триггер 251 в

«циничное состояние, нулевой выхоцной сигнал которого в форме запрета поступает на оцин из входов элемента

И-НЕ 235. Сигналы с цешифратора 270

11оявляются в порядке счета на первых вхоцах элементов И-HE 271-273, на вторых входах которых появляются во время счета импульсы с выхоца элемента И 257.

Нулевые сигналы (импульсы) с выходов элементов И-НЕ 271-273 устанавливают триггеры 295-297 в ециничное состояние . Управляющие сигналы

303-305 с выхоцов триггеров 295-297 поступают на входы блока 334 гальванической развязки. Срабатывают соответствующие реле К1, К2, КЗ, размыкающи« контакты которых подключают р«зисторы 354-356 регулятора 353 скорости блока 215. Начинается разгон транспортного средства.

При прекращении поступления импульсов на суммирующий вход реверсивного счетчика 263 разгон прекращается.

С выхода триггера 251 единичный сигнал поступает на вход элемента

И3!И 256, а с него на оцин из входов элемента И 258, на цругой вход которого приходят импульсы с генератора

260 прямоугольных импульсов ° Выход элемента И 258 поцключен к вычитаюцему входу реверсивного счетчика 263, а также к входам элементов И 279-286, гце в данном режиме используются элементы И 279-281, Поступающими импульсами с генерато ра 260 проис ходит вычитание, и сигнал с третьего выхода цешифратора

270 (на нем остановился разгон) появляется по мере счета на втором и первом выходах дешифратора 270, Сигналами, поступающими с цешифратора

270 на вхоцы элементов И 279-281, выходы которых через элементы ИЛИ-НЕ

287-289 подключены к нулевым входам тркгг«ров 295-297, последние устанав. >ие>аютс>е в нулевое положение. Ч«реэ

1497622

10 управляющие выходы 303-305, подключенные к входам блока 334 гальванической развязки, обесточивак>тся реле

КЗ, К2, К1 и своими размыкающими

5 контактами последовательно шунтируют резисторы 356,.355, 354 блока 353, включая режим торможения.

В случае отсутствия сигнала Груз есть" ("0" на входе 127) разгон продолжается до четвертой ступени дешифратора 270, так как транспортное средство без груза менее инерционно, При разгоне и торможении в зависимости от динамических характеристик привода и транспортного средства реальная восходящая и нисходящая ветви характеристики движения могут не совпадать, что может привести к нарушению точности позиционирования и увеличению длительности отработки адресования.

Поэтому оптимальная настройка разгонной (восходящей) части характеристики производится изменением час- 25 тоты импульсов с помощью генератора

259, а тормозной (нисходящей) — c помощью генератора 260 прямоугольных импульсов.

При поступлении единичного сигнала из блока 57 сравнения "Средняя скорость" 82 разгон транспортного средства осуществляется аналогично разгону при малой скорости до появления управляющих сигналов с пятого выхода дешифратора 270 при наличии

35 единичного сигнала "Груз есть и шестого выхода при отсутствии этого сигнала. При этом нулевым выходом триггера 249 выдается сигнал запрета 40 на входы элементов И-НЕ 235 и 238, Единичный сигнал триггера 249 через элемент ИЛИ 255 поступает на входы одновибратора 261 и элемента

И 257.

Дальнейшее происхождение сиГналов при разгоне и торможении аналогично малой скорости до включения и шунтирования резисторов 354-359 блока 353.

Так как разгон и торможение на

50 средней скорости происходит за 2-3 шага-адреса, для четкого разделения режима разгона и торможения введения блокировка на элемент ИЛИ-НЕ 102 и триггере 103, запрещающая прохождение сигнала "Средняя скорость" 82, с появлением сигнала на третьем разряде ПОК и до появления сигнала на втором, т.е. между четвертым и вторым шагами-адресами.

При поступлении из блока 57 срав— пения единичного сигнала Маршевая скорость" 83 на вход элемента И-НЕ

237, где на втором входе его "1", так как триггер 254 сброшен в "0", на выходе его появляется "0", который переводит триггер 250 в единичное состояние. Единичный сигнал триггера

250 поступает на вход элемента

ИЛИ 255.

Дальнейшее прохождение сигнала в режиме разгона аналогично прохождению сигналов при малой или средней скорости до срабатывания реле К1-К8 блока 334 гальванической развязки и подключения резисторов 354-361 блока 353. Отличие состоит в том, что с нулевого выхода триггера 250 на входы элементов И-НЕ 238 и 239 поступают сигналы запрета, не позволяющие переводить триггеры 251 и 252 в единичное состояние. Сигнал с третьего выхода группы элементов ИЛИ

269 идет на единичный вход триггера

254, устанавливая его в единичное состояние. Триггер 254 выдает нулевой сигнал запрета на вход элемента

И-HF. 236 и вход элемента И-НЕ 237 и единичный сигнал на вход элемента

И-НЕ 240. Сигнал с третьего выхода группы элементов ИЛИ 269 поступает

\ также на вход элемента ИЛИ-НЕ 243, нулевой сигнал которого перекидывает триггер 250 в нулевое состояйие (прекращение разгона).

После прихода сигнала пСредняя скорость" 82 на вход элемента И-НЕ

240 последний нулевым сигналом устанавливает триггер 253 в единичное состояние. Нулевой выходной сигнал с него поступает на вход элемента

И-НЕ 235, запрещая вход сигналу иМалая скоростьп 81.

Сигнал с единичного выхода триггера 253 поступает на вход элемента

ИЛИ 256 и с него на вход элемента

И 258, на другой вход которого поступают импульсы с генератора 260 прямоугольных импульсов, Импульсы с выхода элемента И 258 поступают на вычитающий вход реверсивного счетчика 263.

Дальнейшее прохождение сигнала аналогично прохождению сигнала при малой или ср.лией ск ркти. При этом обесточиваются р..п- К1-К8 и своими

14976?2 контактами шунтирук>т резисторы 354361, обеспечивая режим торможения.

Точный останов транспортного срец«тва происхоцит при совпадении зацанного и текущего адресов сигналом

ñ выхода элемента И-НЕ 17 на входы элементов И-НЕ 85, 86.

Во всех режимах торможения сигнал появляется на первом выходе це- 10 шифратора 270, поступая на входы элементов ИЛИ-НЕ 244-247, с выходов которых поступают на нулевые входы триггеров 252-254, сбрасывая их в нулевое состояние. Эти триггеры 15 сбрасываются в 0 и при наличии разгона.

На диаграмме выходных сигналов блока 58 формирования исполнительных команц (фиг.1.8) показано формирование сигналов горизонтального, вертикального передвижения и выдвижения телескопического захвата.

12

Устройстно позволяет автоматически выбирать направление движения по горизонтальной и вертикальной координате, автоматически осуществлять разгон и торможение транспортного срецства, используя раэцельную настройку режимов разгона и торможения двумя генераторами прямоугольных импульсов, Ф о р и у л а и з о б р е т е н и я

Устройство цля автоматического ацресования транспортного средства по авт.св. Ф 1348859, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повышения произвоцительности за счет пораэцельного изменения скорости в режимах разгона и торможения, в блок задания скорости введен второй генератор прямоугольных импульсов, выход которого соединен с соответствующим входом второго элемента И, фис. 1

1497622 фие. Ф л

l497622 фцг. 7

1 К7 I иг

I 4 у p ), Фиг 70

Фис. /2

1497622

231

277

279

28

27

287

274

Ю

27

2Ю

27

2й

277

278

ЯФ

307

ЗОВ

309

ЛО

37f

) 497622 айаг 14 Оцг. 15 ф02, 17

1497622

Составитель А.Жеренов

Техред М.Ходанич Корректор М.Максимишинец

Редактор A.Ëåæíèíà

Заказ 4445/49 Тираж 668 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5!! !!

Производственно-издательский комбинат Патент, г.ужгород, ул. Гагарина,!01