Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при выполнении операций дробеструйной обработки изделий. Цель изобретения - повышение точностных характеристик за счет ужесточения конструкции. Исполнительное устройство 4, выполненное в виде шпаги, установлено во втулке 5, которая жестко связана с шаровой опорой 6, образующей сферическую кинематическую пару с основанием 7. В исходном положении исполнительное устройство находится в крайнем левом положении, а противовес 10, жестко соединенный с гибким элементом 9, проходящим через отклоняющие блоки, - в правом. При воздействии оператора на исполнительное устройство посредством штурвала 14 оно перемещается во втулке и увлекает за собой гибкий элемент. При этом противовес, выполненный в виде кольца, перемещается вместе с жестко соединенным с ним гибким элементом и уравновешивает дополнительно выдвинутую часть исполнительного устройства 4, а подвижная части исполнительного устройства проходит внутри противовеса благодаря кольцевой форме последнего. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 J 21/00, 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

1 (2 1) 4278938/40-08 (22) 06.07 ° 87 (46) 30,09.89. Бюл. Ф 36 (72) Г,И, Бузыцков, Л,В. Вьюниченко, А.Д. Чорный и А.Е, Шелейко (53) 621.229.82(088.8) (56) Белов А.П. и др. Манипуляторы, М.:.Атомиздат, 1978, с. 80, рис. 3,10 ° (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при выполнении операций дробеструйной обработки изделий. Цель изобретения — повышение точностных характеристик за счет ужесточения конструкции. Исполнительное устройство 4, выполненное в виде шпаги, установлено во втулке 5, которая жестко связана с шаровой опорой 6, образующей сфери„„SU„„1511122 А1

2 ческую кинематическую пару с основанием 7, В исходном положении исполнительное устройство находится в крайнем левом положении, а противовес 10, жестко соединенный с гибким элементом 9, проходящим через отклоняющие блоки, — в правом. При воздействии оператора на исполнительное устройство посредством штурвала 14 оно перемещается во втулке и увлекает за собой гибкий элемент. При этом противовес, выполненный в виде кольца, перемещается вместе с жестко соединенным с ним гибким элементом и уравновешивает дополнительно выдвинутую часть исполнительного устройства 4, а подвижная часть исполнительного устройства проходит внутри противовеса благодаря кольцевой форме последнего. 3 ил.

151

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано при выполнении операций дробеструйной обработки изделий.

Цель изобретения — повышение точ" ности характеристик за счет ужесточения конструкции.

На фиг. l показана установка манипулятора в очистной камере, где, например, детали под очистку подаются на тележке с вращающимся столом; на фиг. 2 — узел 1 на фиг, 1; на фиг.3— разрез А-А на фиг, 2, Корпус манипулятора 1 смонтирован на одной из стенок камеры 2, в которуго детали на очистку подаются на тележке 3. Манипулятор включает исполнительное устройство 4, выполненное в виде шпаги и установленное с возможностью перемещения во втулке 5 шаровой опоры 6, которая смонтирована на основании 7, закрепленном на каркасе 8, выполненном в виде стакана с проемами, через которые пропущены наружные ветви гибких элементов (тросов) 9, на которых закреплен противовес 10, Гибкие элементы распасованы через, например, четыре гары отклоняющих блоков ll и закреплены на исполнительном устройстве прижимом 12. На исполнительном устройстве со стороны камеры закреплен сопловой аппарат 13, а с другой — штурвал 14 для управления манипулятором.

Манипулятор работает следующим образом, В исходном положении (крайнем вдвинутом положении исполнительного устройства) противовес 10 занимает крайнее правое положение, уравновешивая выдвинутую часть исполнительно1)22

4 го устройства 4. При этом, работая с манипулятором, т.е. поворачивая его в разных направлениях с помощью

5 штурвала 14, оператор не ощущает лишней нагрузки на руки, т.е. подвижные части находятся в равновесии.

Ло мере выдвижения исполнительного устройства 4 прижим 12 увлекает за собой наружные ветви гибкого элемента 9, перемещая при этом противовес 10 влево, уравновешивая момент, создаваемый дополнительно выдвинутой частью исполнительного устройства 4.

Каркас 8 выполнен в виде стакана с проемами для того, чтобы ветви 9 и противовес 10 могли свободно проходить при повороте соплового аппарата 13 на шаровой опоре 6, 20

Формула изобретения

Манипулятор, преимущественно шпаговый, содержащий основание, исполнительное устройство и противовес, 25 выполненный в ниде кольца и жестко связанный с гибким элементом, проходящим через отклоняющие блоки, отличающийся тем, что, 1 с целью повышения точностных характеристик за счет ужесточения конструкции, он снабжен втулкой и шаровой опорой, жестко закрепленной на втулке и образующей сферическую кинематическую пару с основанием, а исполнительное устройство Выполнено в виде шпаги, которая установлена во втулке, а сама втулка расположена внутри кольца противовеса, при этом гибкий элемент выполнен замкнутым

40 и жестко соединен со шпагой манипулятора, а отклоняющие блоки шарнирно установлены на втулке, 1511122

Ч1иг.1

Рие. 3

Составитель В, Верховский

Редактор А. Лежнина Техред Л.Сердюкова Корректор М, Васильева

Заказ 584á/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101