Транспортный робот
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании мобильных транспортных роботов. Цель изобретения - повышение маневренности за счет кинематической развязки опорных колес. При вращении опорных колес 3 от индивидуальных приводов с одинаковой скоростью манипуляционный механизм 8 перемещается по направляющим рельсам 4. При рассогласовании скоростей вращения опорных колес 3 на правой и левой опорных балках 1 суммирующий зубчато-реечный механизм вызывает вращение зубчатого колеса 6, которое жестко связано с манипуляционным механизмом 8. 2 ил.
союз советсних соей листичесних
РЕСПУБЛИН (19) () I) А1
С5Р 4 " 25 Л ll/00. 5/02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCNOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ )
У
4 г
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ пО изоБРетениям и ОтнРытиям
ПРИ П4НТ СССР (21) 4348754/25-08 (22) 23.12.87 (46) 23.07.89. Бюл. к= 27 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) 10.Ô.Ãâoçäåâ (53) 621.229.72(088.8) (56) Патент ГДР В 231932, кл. В 25 J 5/02, 1983. (54) ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании мобильных транспортных
2 роботов. Цель изобретения — повышение маневренности эа счет кинемати- . ческой развязки опорных колес. При вращении опорных колес 3 от индивидуальных приводов с одинаковой скоростью манипуляционный механизм 8 перемещается по направляющим рельсам
4 ° При рассогласовании скоростей вращения опорных колес 3 на правой и левой опорных балках 1 суммирующий зубчато-реечный механизм вызывает вращение зубчатого колеса 6, которое жесто связано с манипуляционным механизмом 8. 2 ил.
Формула изобретения
Составитель А, Уваров
Техред М.Дидык Корректор Yi,äåè÷ 3к
Редактор В. Петраш
Заказ 4163/12 Тираж 778 Подписное
ВННИПИ Гo<:уларстненного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Произнолсгненно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101
3 149511
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании мобильных транспортных роботов. 5
11елью изобретения является повышение маневренности за счет кинематической развязки опорных колес.
На фиг. 1 показан транспортный tp робот, вид сверху; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.
Транспортный робот содержит две аналогичные продольные балки 1, на которых закреплены по два индивиду- 15 альных привода 2. На выходных валах приводов 2 закреплены опорные колеса 3. Робот перемещается по направляющим рельсам 4. К каждой продольной балке 1 крепится зубчатая рейка 20
5, а между рейками 5 расположено кинематически связанное с ними зубчатое колесо 6 суммирующего зубчато-реечного механизма. Рейки 5, балки 1 и планки 7 обеспечивают при заторможен- 25 ных приводах 2 геометрическую неизменяемость конструкции. К зубчатому колесу 6 крепится основание манипуляционного механизма 8 с захватом 9.
Транспортный робот работает сле- 30 дующим образом.
Если угловые скорости всех приводов 2 одинаковы, робот перемещается как единое целое в том или ином направлении, При работе приводов 2 так, что их угловые скорости одинаковы, а направления. вращения соответА -1
4
c TR уют перемещении балок 1 в противоположные стороны, рейки 5 сообщают зубчатому колесу 6 вращение в том или ином направлении, при этом сам робот неподвижен, а манипуляционный механизм 8 вращается вокруг вертикальной оси. Возможны и другие варианты сложного движения и исполнительного устройства, когда оно со" вершает одновременно поворот и продольное перемещение.
Транспортный робот, содержащий две продольные балки с опорными колесами, кинематически связанными с одной стороны с соответствующими индивидуальными приводами, а с другой стороны — с направляющими рельсами, а также манипуляцнонный механизм, имеющий основание и схват, причем основание жестко связано с продольными балками, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью повышения маневренности за счет кинематической развязки опорных колес, он снабжен суммирующим зубчатореечным механизмом, имеющим диаметрально и противоположно расположенные зубчатые рейки, при этом каждая зубчатая рейка этого механизма жестко связана с соответствующей продольной балкой, а зубчатое колесо жестко связано с основанием манипуляционного механизма.
