Система программного управления для пневмогидравлических приводов

 

Изобретение может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы программного управления. К полостям 19, 20 исполнительного двигателя подключен четырехлинейный распределитель (Р) 21, связанный с блоком (Б) 3 управления. Вторая программируемая матрица (М) И 7 установлена на выходе входного Б 1. Каждый Б 3, 4 снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ 30 (31) генератором 9 импульсов, обегающим устройством 10, М 11 и двухлинейными Р 12, 13, 14 на выходах последней. Каждый приводной Б 5, 6 снабжен двумя вентилями 28, 29 и выполнен с двумя реле 24, 25 времени и двумя клапанами 26, 27 последовательности. Ко входам реле 24, 25 подключены концевые выключатели 22, 23, к входам Б 1 - выходы триггеров 32, 33, 34, 35 и выключателей 22, 23. М 7 подключена к регистру 2 и управляющему входу Р 21, соединенного со сливом через Р 12, 13, 14. Полости 19, 20 связаны через вентили 28, 29 с клапанами 26, 27. Регистр 2 выполнен с двумя логическими элементами ИЛИ 30, 31 и триггерами 32, 33, 34, 35. Управление Б 36, 37 осуществляется сигналами, поступающими на управляющие входы Р 21 от М 7. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

СаЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) ЯО (111 3 (г="

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMVITET

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21 ) 4339200/25-29 (22) 07.12.87 (46) 15.11.89. Бол. ¹ 42 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт промышленных гидроприводов и гидроавтоматики и Специальное конструкторское бюро агрегатных станков (721 M.В.Черкашенко, В.N.Бельферман, N.Е,3атуловский и М.Н.Браун (53) 62-521(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11- 1348569, кл. F 15 В 11/12, 1985. (54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ДПЯ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ (57) Изобретение м.б. ислользовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения— расширение функциональных возможностей системы программного управления. К полостям 19, 20 исполнительного двигателя подключен четырехлинейный распределитель (Р) 21, связанный с блоком (Б) 3 управления.Вто(5П 4 " 15 В 15/00, 11/12

2 рая программируемая матрица (М) И 7 установлена на выходе входного Б 1.

Каждый Б 3, 4 снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ 30 (31) генератором 9 импульсов, обегаюшим устрвом 10, М 11 и двухлинейными P 12, 13, 14 на выходах последней. Каждый приводной Б 5, 6 снабжен двумя вентилями 28, 29 и выполнен с двумя реле 24, 25 времени и двумя клапанами .26, 27 последовательности, Ко входам реле 24, 25 подключены концевые выключатели 22, 23, к входам Б 1 — выходы триггеров 32, 33, 34, 35 и выключателей 22, 23. М 7 подключена к регистру 2 и управляющему входу P 21 соединенного со сливом через P 12, 13, 14. Полости 19, 20 связаны через вентили 28, 29 с клапанами 26, 27.

Регистр 2 выполнен с двумя логическими элементами ИЛИ 30, 31 и триггерами 32, 33, 34, 35. Управление Б

36, 37 осуществляется сигналами, по— ступающими на управляющие входы P 21 от М 7, 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

1521937

И зобретение относится к гидропневм автоматике и может быть использован в конструкциях .промышленных робот, в и манипуляторов.

Цель из обретения — расширение функциональных возможностей.

На чертеже изображена принципиальная схема системы программного управления для пневмогидравлических приводов.

Система содержит входной блок 1 виде первой программируемой матицы И, регистр 2, блоки 3 и 4 управления, приводные блоки 5 и 6 и вторую программируемую матрицу И 7, ! установленную на выходе блока 1.

Блок 3 управления включает много1 ходовый элемент И 8 и последовательно установленные на его выходе генеРатор 9 импульсов, обегающее устфойство 10, дополнительную программируемую матрицу И 11 и двухлинейЙые распределители 12 — 14 на вьг ходах последней, соединенные со сливом через дроссели 15 — 17.

Приводной блок 5 включает исполнительный двигатель, например цилиндр 18, к полостям 19 и 20 которого подключен четырехлинейный распределитель 21, конечные выключатели

22 и 23 в крайних положениях цилиндра 18, реле 24 и 25 времени, клапаны

26 и 27 последовательности и вентили

28 и 29. При этом к входам реле 24 и

25 подключены конечные выключатели

22 и 23. Выходы реле 24 и 25,. клапанов 26 и 27 и выключателей 22 и 23 подключены к входам блока 1.

Матрица И 7 подключена выходами к регистру 2 и управляющему входу распределителя 21, соединенного со сливом через распределители 12 — 14, а полости 19 и 20 связаны через вентили 28 и 29 с клапанами 26 и 27.

Регистр 2 выполнен с первым и вторым логическими элементами ИЛИ 30 и

31 и четырьмя триггерами 32 — 35, выходы которых соединены с входами блока 1. Элементы ИЛИ 30 и 31 соединены

50 выходами с отключающими входами триггеров 32 и 34 соответственно, а одним входом — с выходами триггеров 33 и 35, а второй вход элемента HJIH 30 подключен к выходу матрицы И 7, а элемента ИЛИ 31 — к выходу триггера 32.

Блок 1 соединен с внешними задающими устройствами (не изображены).

Блок 4 управления н приводной блок 6 выполнены аналогично блокам 3 и 5 соответственно. Кроме того, систем: может содержать дополнительные приводные блоки 36 и 37, аналогичные блоку

5, непосредственно соединенные с выходом матрицы И 7 (без блоков управления).

Система программного управления для пневмогидравлических приводов работает следующим образом.

Контроль отработки исполнительным двигателем 18 сигналов по положению осуществляется конечными выключателями 22 и 23, по времени — после включения реле 24 времени и наличию сигнала с выхода соответствующего конечного выключателя 22, по давлению — после открытия вентиля 28 и снятия питания с соответствующих конечного выключателя 23 и реле 25 времени.

Управление по циклу осуществляется следующим образом. Сигналы от внешних устройств и устройств, контролирующих движение исполнительного двигателя 18, поступают на входы входного блока 1, в котором формируются конъюнкции, выполняющие в соответствии с программой функции, отражающие условия переходов системы.

Сигналы с выходов входного блока 1. поступают на входы матрицы И 7, где формируются дизъюнкции сформирован ных в блоке 1 конъюнкций, указывающие на многократное срабатывание одних и тех же исполнительных двигателей в цикле, 1

Сигналы с выхода матрицы И 7 поступают в регистр 2, в котором каждый предыдущий триггер 32 и 34 отключается сигналом с выхода..последующего триггера 33 и 35 н включается сигналами с выходов матрицы И 7. Сигналы с выходов регистра 2 поступают на соответствующие входы входного блока l. Регистр 2 в совокупности с матрицами 1 и 7 формирует очередной цикл работы исполнительных двигателей. Наличие элементов ИЛИ 30 и 31 с третьей до предпоследней ячейки регистра 2 позволяет реализовать цикл с любым числом внутренних состояний системы.

Регулирование параметров движения исполнительного двигателя 18 производится следующим образом. Сигналы с выходов матрицы И 7 поступают на

5 1521 вход элемента И 8 и далее на включение генератора 9 импульсов. Каждый импульс от генератора 9 переключает на такт обегающее устройство 10, выходные сигналы от которого поступают на входы матрицы И 11, В зависимости от программы последней переключаются клапаны 26 и 27, выходы которых соединены между собой. Если включены все клапаны 26 и 27, управляющиеся от одной матрицы И, то в этом случае исполнительный двигатель 18 перемещается с максимальной скоростью. Положение, в котором выключены распределители 12 — 14, соответствует отсутствию движения двигателя. Все возможные другие комбинации включений распределителей 12 - 14 в различ ые моменты времени регулируют закон движения исполнительного двигателя.

Дроссели 15 — 17 установлены для получения различных значений эффективных площадей (число значений 2", и " число распределителей

12 — 14). Для удобства дроссели 15—

17 подбираются таким образом, чтобы эффективная площадь линий, в которой установлен следующий по порядку дроссель„ была в 2 раза больше площади линии, в которой установлен предыдущий дроссель.

Управление блоками 36 и 37 осуществляется сигналами, поступающими на управляющие входы распределите- лей (аналогичных распределителю 21), от матрицы И 7.

937 щему входу каждого четырехлинейного распределителя, соединенного со сливом через двухлинейные распределители, а каждая полость исполнительного

35 двигателя связана через вентиль с од" ним из клапанов последовательности.

2. Система по п.l о т л и ч а ющ а я с я тем,что регистр выполнен с1 по меньшей мере двумя логическими элементами ИЛИ и четырьмя триггерами, причем каждый элемент ИЛИ соединен выходом с отключающим входом одного триггера, а одним входом — с выходом другого триггера, при этом второй вход первого элемента ИЛИ подключен к выходу второй программируемой матрицы И, а второго — к выходу триггера, отключающий вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ.

Формула.изобретения

Составитель С.Рождественский

Техред М, Ходанич Корректор О, Кравцова

Редактор И. Касарда

Заказ 6928/32 Тираж 605 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101

1. Система программного управления для пневмогидравлических приводов, содержащая входной блок в виде программируемой матрицы И, регистр с триггерами и логическими элементами, блоки управления,, каждый иэ ко,торых включает многовходовый элемент

ИЛИ, а также приводные блоки, включа.ющие каждый исполнительньй двигатель, 5

ЗО к полостям которого подключен четирехлинейный распределитель, связанньй с соответствующим блоком управления, конечные выключатели в крайних положениях исполнительного двигателя, реле времени и клапаны последовательности, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, она снабжена второй программируемой мат-, рицей И, установленной на выходе вход-. ного блока, каждый блок управления снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ генератором импульсов, обегающим устройством, дополнительной программируемой матрицей И и двухлинейными распределителями на выходах последней, а каждый приводной блок снабжен двумя вентилями и выполнен с двумя реле времени и двумя клапанами. последовательности, при этом к входам реле времени подключены конечные выключатели, а к входам входного блока — выходы триггеров регистра и всех конечных выключателей, реле времени и клапанов последовательности, вторая программируемая матрица И подключена выходами к регистру и управляю