Кинотренажер водителя гусеничной машины

 

Изобретение относится к техническим средствам обучения, а именно к тренажерам транспортных средств. Цель изобретения - расширение функциональных вочможностей. Кинотренажер содержит кабину 1, имитатор 2 шума , второй блок 3 умножения, блок моделирования двигателя, блок 5 нелинейности , первый сумматор 6, четвертый интегратор 7, блок 8 вьщеления модулл, блок 9 моделирования гидротрансформатора, третий блок Ю умножения, блок 11 моделирования системы гидроуправления, блок 12 моделирования коробки передам, второй инИзобретенис относится к техническим средстпам обучения, а именно к тренажерам транспортных средств. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. На фиг.) изображена блок-схема кинотренажйра; на фиг.2 - функциональная схема 6jtoKa моделирования дпигятолп; на фиг.З - функциональная схема блока модслиромания гидротрансформатора ; на Фиг.4 - функциональная тегратор 13, ограничитель 14, второй сумматор 15, блок 16 моделирования гидрообъемной передачи, блок 17 моделироват1я планетарных механизмов поворота, первый блок 18 умножения, третий инвертор 19, блок 20 управления поворотом кинопроектора, электрогидропривод 21, первый датчик 22 вида грунта, первый интегратор 23, блок 24 управления скоростью проекции , кинопроектор 25, первый, второй блоки 26, 27 считывания топограммы, первый, второй блоки 28, 29 моделирования гусеничного двигателя, блок 30 моделирования колебаний, первый, второй инвертор 31, 32, третий интегратор 33, второй датчик 34 вида грунта, блок 35 моделирования момента сопротивления повороту, акустическую систему 36, датчик 37 положения педали подачи топлива, датчик 38 положения руля, датчик ЗУ положения рычага переключения передач, датчик 40 положения педали тормоза. 10 ил. схема блока моделирования коробки передач; на фиг.5 - функциональная схема блока системы гидрЬупрарления; на фиг.6 - функционпльная схема блока моделирования планетарных механизмов поворотов; на фиг.7 - функциональная схема блока мопелирова1П1я гидрообъемноЛ передачи; нл фиг.8 - функциональная схема латчикл видл грунта;на фиг,9 - функциональная ма блока oдeлиpon.ния сопртипления повороту; на фиг.10 - функииог (Л ел со о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ р СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

4ф - Г- РЕСПУБЛИК (19) 1И) t

t5l)5 0 0

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (46) 15.12.92. Бюл. 1" 46 (21) 4338961/11 .(22) 08 12.87 (72) И.Л.Артемьев и A.A.Áåëüêe (54) КИНОТРКНАЛЕР ВОДИТЕЛЯ ГУСЕНИЧНОЙ ИАИП1НЬ1 (57) Изобретение относится к технически 1 средстнам обучения, а именно ктренажерам транспортных средств.

Цель изобретения - расширение функциона Ibtlbtx B0зможностей. Кинотренажер содержит кабину 1, имитатор 2 шума, второй блок 3 умножения, блок моделирования двигателя, блок 5 нелинейности, первый сумматор б, четнертый интегратор 7, блок 8 выделения модуля, блок 9 моделирования гидротрансформатора, третий блок 10 умножения, блок 11 моделирования системы гидроуправления, блок 12 моделирования коробки передач, второй инИзобретение относится к техническим средстлам обучения, а именно к тренажерам транспортных средств.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.

На фиг.1 изображена блок-схема кинотренажера; на фиг.2 — функционалы ая схема блока моделирования длигателя; tta фиг.3 - функциональная схема блока моделиронания гидротрансформатора: на Фиг..4 — функциональная

2 тегратор 13, ограничитель 14, второй сумматор 15, блок 1б моделирования гидрообъемной передачи, блок 17 моделирования планетарных механизмов понорота, первый блок 18 умножения, третий инвертор 19, блок 20 управления поворотом кинопроектора, электрогидропривод 2 1, первый датчик 22 вида rpyнта, первый интегратор 23, блок 24 улравления скоростью проекции, кинопроектор 25, первый, второй блоки 2б, 27 считывания топограммы, первый, второй блоки 28, 29 модели- рования гусеничного двигателя, блок

30 моделирования колебаний, первый, второй инвертор 3 t 32, третий интегратор 33, второй датчик 34 вида грунта, блок 35 моделирования момента сопротивления повороту, акустическую систему 3б, датчик 37 положения педали подачи топлива, датчик

38 положения руля, датчик 39 положения рычага переключения передач, датчик 40 положения педали тормоза.

1О ил. схема блока моделирования коробки передач; на фиг.5 — функциональная схема блока системы гидроуправления; на фиг.b — функциональная схема блока моделирования планетарньгх механизмов поворотов; на фиг,7 — функциональная схема блока мелел иролания гидрообъемной переда ш; на фиг.8 функциональная схема латника вилл грунта,на фиг.9 — функциональная схг— ма блока моделиролания сопрочилления повороту; на фиг.t0 — функцио1531707 нальная схема блока моделирования колебаний.

Кинотренажер содержит кабину 1, имитатор 2 шума, второй. блок 3 умножения, блок 4 моделирования днигателя, блок 5 нелинейности, первый сумматор 6, четвертый интегратор 7,блок

8 выделения модуля, блок 9 моделирования гидротрансформатора, третий блок 10 умножения, блок 11 моделирования системы гидроупранления,блок

12 моделирования коробки передач, BTopofl и»»тегратор 13, ограничитель

14, второй сумматор 15, блок 16 моделирования гидрообъемной передачи, блок 17 моделирования планетарных меха»п»змон поворота, первый блок 18 умножения, третий иннертор 19, блок

20 управления поноротом кинопроектора н горизонтальной плоскости,электрогидропринод 21, первый датчик 22 вида грунта, первый интегратор 23, блок 24 у»»ранления скоростью проекции, кинопроектор 25, первый 26 и второй 27 блоки счить»нания топограмм, первый 28 и второй 29 блоки моделирования гусеничных двигателей, блок 30 моделирования колебаний, первый 31 и второй 32 иннерторы, третий интегратор 33, второй датчик

34 вида грунта, блок 35 моделирования момента сопротивления повороту, акустическая система 36, датчик 37 положения педали подачи топлива, датчик 38 ttn »ож«ння руля, датчик

39 положения рыча» переключения передач, датчик 40 папожения педали тормоза.

В кабине расположены датчик 40 положения педал»» тормоза, датчик 39 положения ptttrta» a переключения передач, датчик 38 положения руля, датчик

37 положения педали подачи таплина и акустическая система 36, вход которой соединен с ныкодпм имитатора

2 шума, первый и второй »»ходь(которого соответственно соединены с первым и вторым выходat»t» блока 4 мод«лиронания двигател»»,второ»» и третий выходы котарага соединены с верным и

»»òîðûè входам»» дат»ика 38 ttn»r»tt»«íèÿ руля, выхсп к< тарагo са«Г»»»»«н с. t ходом блока 16 мод«лирс «анич г идроабьемной пере, чачи, первыи и второй выходы которого соотг»ет«Tttetttlrt соеtlt»íñ ны с

1 первым входом г ок;» 17 и- депиранан»»й пчлн«Ta i»lti tx itr х,iiitl .3 ь»» ион(ц»о »,t .и чере» б «». 8 ttt t»t « о<.» и ч tet вторым входом блока 4 моделирования двигателя, третий выход которого соединен с первым входом блока 9 моделироняния гидротрансформатора, перньп1 и второй выходы которого соответственно соединены с третьим и четвертым входами блока 4 моделирования двигателя, первый вход которого соединен с выходом датчика 37 положения педали подачи топлива, входы последнего соответственно соединены с источником постоянного напряжения и шиной нулевого потенциала. Третий выход и нторой вход блока 9 моделирования гидротра»»сформатора соединены соответственно с первым входом и первым выходом блока 12 моделироваги»я коробки передач, второй выход которого соединен с вторым входом блока. 17 моделирования планетарного механизма поворота, третий и четвер- . ты1» входы которого соединены соответственно с третьим и четвертым входами

25 первого интегратора. Первый, второй, третий и четнертый выходы блока 17 г»ланетарнык механизмов поворота соот.ветственно соединены с вторым и третьим входами блока моделиронания коробки передач, с четвертыми входами первого 28 и второго 29 блоков моделирования гусеничного движителя, ныходы которого соединеньi соответственно с треть»»м и чегвертым входами первого интегратора 23, выход последнего одновременно соединен с первыми входами блока 30 моделирования колебаний, блоков 28, 29 моделирования гусеничного движителя, блока 35 моделирования момента сопротивления

40 повороту, первого 18, второго 3, третьего 10 блоков умножения и с входом блока 24 управления скоростью проекции, связанного с кинопроектором, 45 на котором установлены первый 26 и второй 27 блоки считывания топограммы, выход последнего одновременно соединен с вторыми входами первого

»»нтегратора 23 и блоха 30 моделирования колебаний, выход которого соеди50 е с злектрогидропринодом 21, механически сняза»»»»ым с кабиной 1.

Выход второго датчика 34 вида грунта одновременна соединен е вторыми

t»xnnaett блока 35 моделирсг»ання момента сопротинления повороту, первого 28 и »»торого 29 блока»» молелиронаtltltt t УС« tttlrt t»tlx ЦтЗ »ж>»» ЕЛЕЙ rt tlf л»btè нк л,» второго и паrp;»» r»;» 1», вто1531 рой вход которого соединен с Bbtxoдом первого 18 блока умножения, второй вход которого одновременно соединен с первым входом первого сумматора, третьим входом второго блока 29 моделирования гусеничного движителя, с выходом третьего интегратора

33, с третьим входом блока 35 моделирования момента сопротивления повороту и через первьц»» инвертор 31 с третьим входом блока 28 моделирования гусеничного движителя. Последовательно соединенные второй блок 3 умножения, блок 5 нелинейности, первый сум- где матор 6, четвертый 7 интегратор,тре15 тий блок 10 умножения второй суммаЪ

7 тор 15 и бчок 20 управления поворотом кинопроектора в горизонтальной плоскости, меха»»ически сгязанный с поворотной платформой, на которой установлен кинопроектор 25. Второй выход блока 35 моделирования момента сопротивления повороту соединен непосредственно и череэ инвертор 19 с управляк>»»»им»» входами ограничителя 14, выход которого cnett»t»et» с первым входом второго сумматора 15, тре тий .вход которого поплине»» с выходом первого гул»матора 6, ныход второго интегратора 13 соед»»нен с информациони»л» вхо7»ом огра»н»»ителя 14, выход первого блока 26 c -»«i ывания топограммы I net»tttt и с вторым входом второго блока 3 умножения. !!ервый выход блока 35 ломе»»та сопротивления

707 гателя, име»»»щего резисторы 41, к чдвнсатор 42, операцион»ч,й yri»»I»r» .»

43 и диоды 44, которая реализует характеристики дизель»»ого л»»»» ате»»я необходимые для тренажера.

Уравнение движения коленчатого вала двигателя имеет вид

Ф

Ф L r„т VII»I ) jVр(> 1» „„ ) >1т т! 1ягт 1

tiros BHetDHHe моме "ты пр денные к валу двигателя со стороны турбины и реактора гидротрансформатора и со стороны гидрообь30 емкой передачи.

Укаэанное уравнение решается с помощью интегратора, на второй, третий и четвертый входы которого поступают напряжения, пропоргр»ональн»»е внешним моментам. Характеристика двига35 теля формируется с помощью функционального преобразователя, собранного на двух операционных усилителях и диодно-резисторных элементах (обведены пунктирной линией). На вход этого

4О функционального преобразователя подается напряжен»»е с интегратора,пропорциональное »>, на в»»холе преоб— разователя (первый выход) форм»»руЬтся напряжение, пропор»В»ональное !, которое поступает на вход интегратора.

Зависимость И от h,„ формируется с помощью сумматора на двух резисторах и функционального преобр,»эователя на одном усилителе. На перв»п» вход

5О сумматора подается напряжение, пропорциональное norro*eнию леда.»»»» подачи топлива, на второй — I»attp>t>I»et»Ice, пропорциональное частоте враще ния»»ала двигателя. С выхода функпиональ55 ного преобразователя напряже»»ия поступает на диодно-реэисторную Ite»»o>tку функционального прообразе»»ате>»я, выполненного на двух o»»cpa»tt»n>I»I »v. усилителях. Таким образом, Фор >»»руповороту соединен с вторым входом третьего интегратора 33, первый и третий входы которого соответственно соединены с четвертым входом первого интегратора 23 и выходом интегратора 32, вход которого соединен с третьим входом первого интегратора 23, первый вход последнего соединен с выходом первого датчика 22 вида грунта. Гру»»па вь»ходов датчика 39 переключения пер»дач соединена с группой входов блока 1 моделирования систе»»ы г»»дроу»»равле»»»»я, группа выхода которого соедине на с группой входов блока 12 моделирования коробки передач, I»oð блока 11 моделирования системы гидроуправления соединен с третьим выходом блока 4 моделирования двигателя, а датчик

40 положения педали тормоза соединен с пятым входом блока 17 мо.",»пирования планетарных механизмов »»оворот», На фиг, 2 предста» .>»е I»a функ ииональная схема блока 4 л»»>;»е.>»»»ро»»,»»»ия двичастота вращения вала двигателя; момент инерции, приведенный к валу двигателя; крутящий момент двигателя в зависимости от частоты вращения и положения

h„п педали подачи топлива;

1531707

Й, - (М+- М„,)

Т, 20 где ц! — частота вращения вала турбины;

M — момент, приложенный к валу турбины со стороны рабочей жидкости;

М „„— внешний момент, приведенной к валу турбины со стороны коробки передач.

Уравнение 1»одепируется с помощью интегратора, на с»т<7рой вход которого подается нап17яжение, прс;:<>рциональное t1„„Ивадратор, »71»по»»1»с»»»ный на блоке 45 умножения, сумматор и усилитель формируют значение момента

M в зависимости ат частоты вращения

T насосного колеса (перль»й вход берется с модели /till»I ателя) и от частоты вращения турбины (тертий выход), На выходе сумматора (первый выход) формируется напряжение М, пропорциональное моменту турб»»ны, и поступает в модель двигателя. Значение момента И формируется с помощью функ кциональн<>го преобразователя, выполнениог 7 на операционном усилителе и диодно-ре зис торных . элементах > и поступает с о второго вьгсода в модель

30

40

45 двигателя.

На фиг. на схема короб- 50 о»»ис» 1»» ающие

4 представле

УРлпнеt»II»I, о< ки и< 17< !tea« ки передач работу 1<пр имеют вид:

Сс» = -- — -- (И вЂ” t» — И )

1»

<1 >

>,C <

ГЦР— ч з, тот;I >»раи»» Ill»»I Rlлх<»дНоl 1 I<;1 ltt К 717 <бKII IIP— .1<а 1 с тгя завис»»м с ть И tl-t„- h ) и реnrI r шзется ьч»шеук ззанное 5ра»11»ение движения вала двигателя. Операционный усилите!»ь между третьим и вторым вы5 ходом блока представляет собой инвертор для изменения знака напряжения, пропорционального частоте вращения двигателя.

На фиг.3 представлена схема блока

< моделирования гидротра нсформатора, служащего для преобразования напряжений, пропорциональных моменту и частоте вращения двигателя в соответствии с режимом работы реального гидротрансформатора.

Уравнение движения вала турбиныгидротрансформатора имеет вид

М моме»»т Ilpl»!1«71<» . I» lihllf

» > к выходному валу на передаче, Данное уравнение решается с помощью выходного интегратора, с выхода которого снимаетс.я напряжение, пропорциональное с»! „„ (второй выход), а на первый и второй входы поступает напряжение, пропорциональное И„ и М „ — внешние моменты, действующ»»е со стороны левого и правого планетар»»ь»х механизмов поворота.

Значение моментов t1 определяет-! ся из следующих уравнений

M * --- (<,7 — i IV ) если И С М

tlx III<> Ф !

М М если M.» И, Фj где 1 — суммарная податли»»с7сть ко1 робки передач «а передаче, Сс», — ЧаетОта Вра»яЕНИя ВХОДНОГО вала коробки передач (турбины гилротрансформатора), передаточное число коробки передач;

И, . — момент передаваемый фрикциФj

> оном Ila j-передаче.

Данные уравнения реп»аются цепочками, состоящими из последовательно соединенных интегратора и ограничителя

46, На один вход интегратора подается напряжение, проци опальное 1 (, »»»х на другой — 1,7 на выходе интеграbr тора появляется напряжение, пропорциональное M !

Это напряжение проходит через ограничитель беэ изменения, если И С с 11, и ограничивается послед"им, если t1 g М .. Ограничение осуществФj ляется по двум почярностям, для чего используется иннертор на одном из управляющих входов ограничителя 46.

Включение передач осуществляется подачей на один из входов группы напряжения, пропорционального моменту М<1 с блока моделирования системы гилроуправлеии. На!»1»яже ние, пропорц»»ональное М, снимзется с сумматора

>»< (второй выхс»д), На фиг,5 показана схема блока c«" стемы гидрс упрзн гния, которая формирует напряжение, яропорци<»нальное

M> tI зависимости от RI<»юченн и tleðe" ! лзч»» и частоте Ilрашсния налз !tRllгатf "

1»я, 1»з»»р»1»>< Ill»< Ilprlrlr ° р<и»< >;1.<ь»1«1 к<1Т<1<1«1» fir r(! "11;1< т I 1 1»Х (

10 го звена, на выходе которого формируется иапряже иие, пропорциональное давлению масла и системе гидроуправления, Инерционное звено используется потому, что давление масла при

5 изменении частоты вращения двигателя изменяется не мгновенно, а с некоторым эапаздынаниеи. Напряжение, пропорциональное давлению в системе 10 смазки, поступает на ключи 47. При положении рычага переключения передач в нейтральное положение с датчика рычага переключения передач на каждый вход группы входов поступают сигналы логического нуля. При включении передачи на один из входов группы входов поступает сигнал логической единицы, который включает один из ключей и напряжение, пропорциональ" ное давлению масла, поступает на 1е инерционное звено, которое моделирует плавное нарастание давления масла в бустере j -й передачи. В результате на одном из выходов группы вы- 25 ходов появляется напряжение пропорциональное силе сжатия дисков фрикциоиов, которое характеризует момент

И, переданаемый фрикцноном j-й передачи. 30

kI„i Мя но и левом, пряном планетарных рядах;

Н НЕШНИЕ МОМЕ H Tbl CO

М ькп л 1п

4 бс

1, 1

На фиг.б представлена схема блока моделирования планетарных механиэмов поворота. а.| = — — (11 — М )

1 л I n вкл л

40 (2) 1

"л (3) 45

M л (1 16х "1 11 1 с111) Уравнение (5) решается с помощью интегратора, на первый вход которого подается напряжение, пропорциональное М „„, на дна других вход» подаются напряжения, пропорциональные Мл и 11ПЭ с выхода этого урзв сп я

НаПРЯжЕНИЕ ПРОПОРЦИОНЛЛ Ь11ОЕ i 7Ñ l O TC вращения солнечной шестерни, и ступает на входы интеграторов, 11опе.ппрvющих податливости, т ° е. рсш il; п1к уравнения {3) и (4), opll l< F1 jl l I и зм.-тарпого механизма, приведенная соответственно к левому и правому ведущим колесам;

Управления днижеиия выходных валов механизмов, принедеин1.tx к ведущим колесам гусеничной машины имеет вид: где ьэ„, ы„— частота вращения выходногo нала планемоменты соотнетстненстороны ведущих колес, левого, правого; моменты инерции механизма поворота, приведенные к ведущим колесам левому, ttpaВОЛ1У; суммарная податливость левого, правого. планетарных рядов; частота вращения нходного вала планетарного механизма; частота вращения сол- . нечной шестерни планетарного механизма; передаточные отклонения соответственно эпицикл — водило, эпицикл — с ол не чная шестерня;

М,„ — внешний момент со стороны гидрообъеиной передачи.

Уравнения (1) и {2) ре1па1отся интеграторами, подключеннылп1 соответственно к третьему и четвертому выходу. Диодные мостики 48 н обратной связи интеграторов необходил1к1 для мо= делиронания пассивной силы, действующей от тормоза, т.е. на лне противоположные вершины л1оста поступают раэнополярные нагряжения, пропорциональные тормозному моменту, приведенному к ведущим колесам гусеничной машины. Эти напряжения поступают с датчика положения пелали тормоза (пятый вход), а для изменения полярности используется инвертор, выходом подключенный к одной из вершин мостового выпрямителя.

1531707

12 кения знака н ураннении (3) передач

1 !,! Установлен инвертор. с!!!

На другие входы подается напряжение, пропорциональное (!„„(второй нход), на третьи входы подаются напряжения, пропорциональные соответветственно (!„ и !!„ ° На входе этих интеграторов формируются напряжения, пропорциональные И „ и M„, которые по- 10 ступают на усилители, необходимые для согласования этих. напряжений по величине и знаку. С последующих усилите» лей напряжения, пропорциональные И „ и И соответственно первый и второй выходы, поступакт на входы коробки передач.

На фиг,7 представлена схема блока моделирования гидрообъемной передачи.

На первый вход блока поступает напря20 жение, пропорциональное частоте вращения вала двигателя через датчик руля 38, диоды 49 на входе служат для моделирования зоны Hå÷óâñòâèтельности, чем воспроизводится люфт руля, далее это напряжение поступает на интегратор, в результате чего. на выходе формируется напряжение, пропорциональное момеíry, передаваемому гидрообъемной передачей.В обратную связь интегратора включен резистор, с помощью которого учитывается вязкость масла. Кроме этого, в обратной связи интегратора стоят два диодно-резисторных ограничителя (по обеим полярностям выходного напряжения инте1,.атора), моделирующих работу перепускного кпапана в случае превышения давления. Напряжение, пропорциональное M c

40 выхода интегратора (второй выход) через блок 8 выделения модуля поступает на второй вход блока 4 моделиронания двигателя, кроме того, напряжение И „ „ (первый выход) снимается с инвертора для согласования по знаку и поступает на первый вход блока 17 моделирования планетарных механизмов понорота, !

На фиг,й показана схема датчиков вида грунта, представляющих собой операционный усилитель, на нходе которого стоит делитель н зависимости от положения перекпючатепя 50.

На входе операционного усилителя

55 формируютс я раз «ые напряжения, пронорционал ь!!ыг си!те сопротивления дниже!!ия ..лл первого датчика 22 нида грунт» ип!! к ч1 1!ф!!!!и!;пту с!!еппснин гусениц с грунтом для второго датчика 34 вида грунта.

На фиг.9 представлена схема блока

35 моделирования момента сопротинления повороту.

С помощью этого блока решается следующее уравнение: ! м . ™ с (1 а („+ b)V„) где И „ — момент сопротивления повороту; м,хкс КОЭффИЦИЕНТ COIIPOTHB пения повороту принят равным коэффициенту сцепления гусениц с грунтом;

ы„ — угловая скорость поворота машины;

Ч вЂ” линейная скорость двих кения машины, а и b — коэффициенты;

Уравнение решается следующим образом. формирование модуля 1!! 1 и

1Ч 1 осуществляется с помощью блох ков 51, затем напряжения, пропорциональные 1(!„ 1 и 1Ч „1, поступают на входы сумматора 43. Коэффициенты передачи по каждому входу определяются коэффициентами а и b таким образом формируется напряжение, пропорциональное знаменателю уравнения, которое поступает на вход блока

52 деления, на вход числителя поступает напряжение, пропорциональное

fggÄ1, полученное на выходе блока 52 деления напряжение поступает на один из входов блока умножения, на другой вход. поступает напряжение, пропорциональное р со второго !!!!e !!a датчика 34 вида грунта. Таким образом, на выходе блока умножения (первый выход) формируется напряжение, пропорциоанльное И

На фиг.10 предстанлена схема блока 30 моделирования колебаний гусеничной машины.

Этот блок можно разбить на две части: верхняя элементы 53, 54, 45 моделируют колебания неподрессоренной части машины, нижняя — элементы 55, 54, 56, 54, 55, 57 модулируют колебания подрессгренной части машины, Ураннение изменения угиа наклона машины при и !менении угла пав клона дороги на у! оп pd и при линейной скорости дпиж. !!ля !, име .т

% вил

1531707

Ч + d r-1

Vs1 t. где 1. — длина опорной поверхности гусениц.

Пусть "машина движется по горизонтальной поверхности, при этом на вход поступает напряжение, непропорциональное a(, с выхода блока 27 считывания топограммы, в этом случае напряжение на выходе интегратора 54 равно нулю, т.е . ч= 0 независимо от линейности скорости V При появлении напряжения, пропорционального дЫ, на выходе элемента инерционного звена 53 появляется напряжение д, так как на втором входе последнего напряжение равно нулю. Это напряжение, пропорциональное V и заряжает

)(s интегратор, причем чем больше значение Ч„, и (или) дЫ тем быстрее осуществляется заряд и на выходе интегратора появляется напряжение, пропорциональное д р, которое изменяется до тех пор, пока д ц не станет равным д o(, т.е. машина полностЬю въехала на угол. Ограничение заряда значением д g осуществляется по другому входу интегратора ° уравнение движения подрессоренной части гусеничной машины имеет вид:

Д+ РО+ К 8- 1ср где g — угол наклона подрессоренной части машины;

P — дискримент затухания;

К вЂ” частота собственных колебаний полрессоренной части машины;

Л - коэффициент.

С помощью сумматора 55 производится сложение напряжений, пропорциональных Р8, К 9 и Arp, на выходе суми матора 55 формируется напряжение, ПРОПОРЦИОНаЛЬНОЕ УГЛОВОМУ УСКОРЕНИЮ колебаний подрессоренпой части, которое поступает последовательно на два интегратора. На первом формируются напряжения, пропорциональные д, а на втором 0 которые подаются через инвертор 56 и непосредственно на входы сумматора 55. Напряжение, пропорциональное О, также подается на вход другого сумматор,а, иа Второй вход которого с источника опорного напряжения 57 подается постоянное напряжение, пропорниональное значе- .

НИЮ УГЛа, СООтВЕтСТВУК ЩЕГО r ОРИ.н Нтальному положению подреесоренн и части, относительно которого осу5 ществляется значение напряжения.

Кинопроектор работает следующим образом.

Обученный водитель находится в кабине 1, действуя органами управления, "запускает" двигатель, при этом на втором и третьем выходах блока 4 моделирования двигателя формируется напряжение U rlponop" *е циональное оборотам вала двигателя, причем эти напряжения одинаковы па величине, но имеют разные знаки.Они поступают на второй вход имитатора шума 2 и на первый вход блока 9 моделирования гидротрансформатора. С выхода имитатора шума 2 напряжение поступает на акустическую систему 36, в результате чего водитель сльппит шум работающего двигателя, спектр которого зависит от напряжения !!

" ли

25 и от напряжения U пропорциональм ного крутящему моменту, развиваемому двигателем.

Для того, чтобы "тронуться" с места на машине с гидромеханической 0 трансмиссией водитель вклю;ает передачу, отпускает педаль тормоза (в исходном положении машина заторможена) и увеличивает подачу топлива, при этом в тренажере происхоцит сле-

При включении передачи рычаг переключения передач замыкает соответствующий микровыключатель датчика 39, в результате с микровыключате4О ля снимается напряжение, соответствующее уровню логической единицы.

Этот логический сигнал через соответствующую связь группы входов поступает на блок 11 системы гидро45 УприВления На Вход этОГО же блока подается напряжение U „ c помощью которого формируется напряжение, пропорциопальное давлению масла В системе гидроуправления. При появлении логического сигнала включения передачи включается соответствующий коммутатор и на одном из выходов блока

11 появляется напряжение, про орцисональное давлению масла в буетер

55 фрикциона соответствующей передачи, Это напряжение поступает lla ео< тнетствующий вход блока 12 моделирования коробки передач, где оно открыв,зет ограничитель, моделирующий ра(оту

1531707

16 фрикиио»а соответствун>щей »ередячи, что соответствует включению этой

»ередач».

Напряжение U(, поступающее на (>>(>> первый вход блока 9 моделирования гидротрянсформяторя, преобразуется зт»м блоком в напряжение U«, пропорциональное оборотам трубины гидротра»сформаторя. А при наличии на" пряже((ия Ul,„ „„ - »ро»орционального моменту,»ередяваемому коробкой передач (второй вход блока 9 — первый выход блока 12), U((> тоже преобразует">4 ся в на»ряжен»е, пропорциОнальнОе моменту турбины Н „ и моменту реактора U „, которое (..>шмяется соответственно с »е(>вог(» второго выходов блока 9 мопед»рова>1»я гидротрансформатоРа, »Р» (ем на»РЯжениЯ Нмт " Н М Н противополож«ы по з»яку, это соо1 ветствует тому,что момент турбины в данном еду(ае >ttt IH(? Tc>t тормоз»ым для двига>е>1н, я момент реактора уменьшает эT(.t тормоз»о» момент.

Hpè вьокятом тормозе с датчика 40 педали тормозя ня»пяжение, иропорци.оняльнсс почоже»»>о педали, поступает на »Ятый вход t>»(>t(a 17 моделирования плане1ар>п(к меха»»ямов поворота, в результате че(о даже»ри наличии моме((гя, »риведе»ного к ведущим коле> tIP>t>t t -ttfI>t - ÷ р и "4>(,к t«IÐî

fIo> tqrott:t>1t tto(= оборотам левого и правого ведущих ко»ес. равны нулю, Так как перед,> (а 1>к>1>(>чена существует жесткая механически.-.з связь между веду-, н.ими ко» сами и турбиной гидротрансформаторя,следовательно и напряжение

U равно нулю. Двигатель и турбина ((> 1связаны гидряв»ической связью, поэтому в этом режиме двигатель работает и на третьем выходе блока 4 моделирован>1я двигателя имеется напряжение У(,>д„, т.е, моделируется работа гидротрянсформаторя в режиме 100Х скольжен»я.

При отпускянии педали тормоза напряжен»(:. »а выходе датчика 40 становится равным нулю, следовательно на ведущие колеса перестает действовать тормозной момент. В результате момент, приложен»ый к ведущим ко«лесам, на (и»яеT их раскру швять и появляется ня»ряжение Н(„„„и U„, „„

ЭтОт юе H(»1(t tT Явияется тормоз ttt IH Для выход»о(. > >оная коробки передач н кяBpR>f((ttIf >t, »р(»ордиояяльнь(е моме итам л(.д. tittle к .:1(с с учетом»ередяточных чисел планетарных механизмов поворота, поступают с первого и второго выходов блока 17 моделирования планетарных механизмов поворота иа

5 второй и третий входы блока 12 моделирования коробки передач, моделируя тем самь(м нагрузки на выходной вал коробки передач ° В результате появления напряжения U „ и U (,>s, по1 являются напряжения U T и U,про1

»орциональны оборотам выходного вала коробки передач, и U T — пропорциональное угловой скорости турбины гидротрансформатора.

При увеличении подачи топлива водителем напряжение с выхода датчика

37 положения педали подачи топлива увеличивается, в результате чего увеличиеается напряжение U(„, .и кяк следствие напряжения U „

Uw t>t(, Няйряжения U, и У,я„ поступают соответственно на четвертые Bxo- .

2 ды первого 28 и второго 29 блоков моделирования гусеничных двигателей.

Лпя учета характеристик грунта по сцеплению на вторые входы блоков 28 и 29 подается напряжение, пропорциональное сцеплению гусениц с грунтом, с датчика 34 вида грунта. Выходными напряжениями блоков 28 и 29 являются напряжния UT и U T, пропорцио1 т,1 > нальные силам тяги в рабочих ветвях соответственно левой и правой гусениц, Эти напряжения поступают на третий и четвертый входы первого интегратора 8, постоянная времени которого пропорциональна массе гусенич40 ной машины. На первый вход послед, него подается напряжение, пропорциональное сопротивлению грунта, прямолинейному движению с датчика 22 вида грунта,На второй вход интегра45 тора 23 подается напряжение, пропорциональное углу наклона профиля местности с блока 27 считывания информации.

Блоки 26 и 27 представляют собой фотоэлектрический датчик с усилителем постоянного тока, выходное напряжение которого прямопро»орционально п(ирине топогряммы, записанной ня киноленте на месте звуковой дорожки.

Таким образом,с помощью интегратора 28 решается уравнение:

ЙЧ 1 (т +т, — (г — с

dt

1531707

10

1ю„1

Гг (Т вЂ” Т ) — !! )

dc ЬФ 1 1 с« где м!„- угловая скорое Tb t1of3opo та машины;

55 где Ч вЂ” скорость прямолинейного дпиже ния;

m - масса машины;

Т,Т, — сила тяги собственно левой и правой гусеницы;

0 — вес гусеничной машиньц

f - коэффициент сопротивлегр ния грунта; — угол наклона местности (здесь принято для имитируемых углов вiп a(= d)

Кроме того, напряжения с выходов блоков 28 и 29 поступают также на

Третий и четвертый вход блока 17 моделирования механизмов поворота, в результате чего формируется нагрузка на планетарные механиэмь! со стороны гусеницы.

Напряжение U, пропорциональное

vx прямолинейной скорости движения машины, поступает на блок 24 управления скоростью проекции кинопроектора и представляет собой, например, следящую систему электромашинный 25 усилитель - двигатель с электронным управлением электромашинного усилителя. Т.о. при наличии этого напряжения в к ;<>проекторе 25 начинает двигаться кинолента, изображение с которой проецируется на экран. ВодитЕль, нахОдящийся в кабине 1, наблюдает изменяющуюся картину местности на экране и у него возникает иллюзия движения.

Напряжение Б „„ поступает также

35 иа первый вход блока 30 моделирования колебаний, который моделирует изменение угла наклона подрессорной массы машины в зависимости от угла наклона местности и скорости движения. Напряжение, пропорциональное углу наклона местности, снимается с блока 27 считывания информации.

На выходе блока 30 формируется напря!

5 жение, пропорциональное углу наклона подрессорной части гусеничной машины, которое c помощью электрогидропривода 2 1 преобразуется в механические колебания кабины 1, в которой находится обучаемый водитель, По имитации прямолинейного двикения напряжение U,, на выходе интегратора 33, пропорциональное угловой скорости машины, равно нулю

1 — момент инерции массы гусенйчиой машины относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести; гв« - Радиус ведущего колеса;

И „ — момент сопротивления повороту.

Как известно иэ теории танка, для поворота гусеничной машины необходимо наличие разности сил тяги на леsoA и правой гусеницах. Для создания этой разности водитель поворачивает руль в сторону поворота, в этом случае забегающая гусеница увеличивает скорость, а отстающая уменьшает на ту же величину (в отличие от прототипа, где эабегающая сохраннет ту же скорость, а отстающая замедляет движение). В тренажере это осуществляется следующим образом. На выходы датчика 38 положения руля подается напряжение, пропорциональное оборотам вала двигателя, причем эти напряжения всегда равны по величине, но противоположнь! по знаку, поэтому в режиме прямолинейного движения, когда руль находится в исходном положении, напряжение с выхода датчика

38 равно нулю. Это напряжение пропорционально положению управляющего органа гидрообъемной передачи, в результате передачи момента от гидронасоса к гидромотору гидрообъемной передачи не происходит и гидромдтор не вращается, в этом случае напряжение на первом выходе блока 16 моделирования гидрообъемной передаче

Н„, пропорциональное оборотам вала гидромотора, равно нулю, а т ° к. момент не передается, то и напря*ение У на втором выходе блока 16, пропорционально моменту,передаваемому гидрообъемной передачей. T.î., блок !6 при прямолинейном движении не оказывает влияния на работу тренажера.

При перемещении руля в сторону от исходного положения на выходе латника 38 появляется напряжение, пропорциональное оборотам пвнгате »в, умноженного (за счет самого в< тевциометра) на угол поворота руля, причем полярность этого напря <.««« будет зависеть от направлен»в t«»«рота руля ° При движен»е это пряжение определяет в лиц»ну !, "<

U, причем полярность этим

Ю <

1531707

15 пений будет зависеть от полярности напряжения, с<п маемого с датчика

38 руля, Для того, чтобы момент, передаваемый гидрообъемиой передачей, воздействовал на двигатель как нагрузочный момент независимо от направления поворота руля, напряжение U „ поступает на второй вход .двигателя не непосредственно, а че10 рез блок 8 выделения модуля, в результате чего незанисимо от направления поворота руля на блок 4 моделирования двигателя поступает напряжение

0 одной полярности, вызывающей нагрузку на "двигатель".

Напряжение У„<, нызнанное поворотом руля, поступают на блок 17 моделирования планетарных механизмов поворота, представляющих собой дна

20 планетарных ряда с общей солнечной шестерней, связанной с валом гидромотора. При наличии оборотов на валу гидромотора обороты водила одного планетарного ряда увеличиваются, а другого — уменьшаются. Это происходит и н тренажере. При появлении напряжения Ц„„„ на первом выходе блока

1б гидрообъемной передачи напряжения

Оц<6« и U<„<6„ с третьего и четвертого выходов блока 17 изменяются на величину, пропорциональную Ц, причем в зависимости от полярности напряжения П „напряжение U < >6„,р увеличивается, а напряжение U <,> 6„

1 уменьшается или наоборот, т.е. появляется разность (U U ).

При наличии .раз ности (U „, 4 6«<

U ) значений напряжения на ныЦ> 6 ходах блоков 28, 29 моделирования гу40 сениц становятся также неравными, т.е. появляется разность (U — U ), 1 2 следовательно на выходе интегратора

33 полвллется напряжение !)ц>м, пропорциональное углоно<й скорости поворота гусеничной ма<<п<ны. 1то наирлже45 ние непосредственно и через «ннертор

31 поступает на третьи входы блоков

28 и 29 длл учета кинемитических связей между линейной и угловой скоростью гус е н

Кроме того, нл второй вход интегратора 33 и;>cтуиает ннирлжение !!„ пр<>порци вильное мои .нту cоиротнвлеItttSt ПОИОРО ГУ. ОРМН!1 Pò ÑII С ИОМ< Щ<,Ю блоки 35 мо; .1<< р, 1,»- 55

TItBJIPlIItFI <;»; у . !1 1< <»< < >If 1;I« мент саиГ t I:;"н 1 и н >р<>T ., 1 буI. < дет рив< >1 (< р« м <и «с

4 (0,85) <>„+ 0,15 1 Ч„1) g («t„U„- <(), где V - скорость бокового скольжения; масса машины; вес машины; коз<1>фициент сцепления гусениц с грунтом; ускорение свободного паДЕ <<НЛ . ири вычислении tJ возv6

TPJII fIOP Е< О УВЕЛНЧЕННЕ ш

Однако, можно значи заноса, а так как зто

V B i > )> < > T < > t 1 << 1< Н О лк ll !! Tcl Во 1«ожно е< о

«м нид н < 1 ° н<<м ll<,, и Tnt— ктеР <"::« < 1.1. Р:1 <1«<аT< Сft ирн наличии ц«ирлженне

1<рОек тора к

I I Р С 1 I I I >1 < I I I P

>I<1 fi f1 f1< про> где Ис« — момент сопротивления повороту;

С вЂ” вес машины;

L - длина опорной поверхности; р — коэффициент сопротивления понороту;

<< — угловая скорость повороМ та машины;

Ч,< — линейная скорость движения машины.

Для решения этой зависимости на первый вход блока 35 подается напряжение 0„„, на третий вход блока

35 — напряжение (1,„„ и на второй вход напряжение, пропорциональное коэффициенту сопротивления повороту опреи ! деляемому виды грунта. Причем для ос-< ионных видов грунтов н„,„ "<, где коэффициент сцепле<п<л гусениц с тру«тов. Напряжение, пропорциональное <4<, снижается с датчика 34 нида грунта.

На ныходе блока 18 умножения фор" мируется напряжение, пропорциональное центробежной силе, дейстнующей на машину в повороте, Это напряжение поступает на второй вход интетратора 13, на первый вход которого поступает напряжение ° пропорциональное коэффициенту сцепления гусениц с грунтом. В данном случае коэффициент ц пропорционален силе сопротивления боковому скольже— нию машины, т,е. решается уравнение

21

1 531707

22 в другую сторону, что создает иллюзию неправильной имитации поворотов.

Для исключен»»я этого недостатка на1»фйжение U >, пропорциональное скочу рости бокового скольжения машины, ограничивается значением напряжения

U, т.е. в любом режиме получается, что U z U Ä. Для выполнения этого условия к выходу интегратора

13 подключен управляемый ограничитель 14, на управляющие входы которого подаются раэнополярные напряжения U1»,» (, пропорциональные модулю угловой скорости поворота машины.Это напряжение снимается с блока 35 Моделирования момента сопротивления повороту, где осуществляется вычисление модуля угловой скорости поворота гусеничной машины. Инвертор 19 служит для формирования разнополярно"

ro напряжения (!(»»„ I. Таким образом, в данном тренажере формируются напряжения, характеризующие все три параметра движения ГМ на плоскости, а именно напряжения, пропорциональные скорости прямолинейного движен»»я Г((U угловой скорости поворота о)„,„ и скорости бокового скольжения при заносе.

Имитация поворотов осуществляется следу»«щим образом.

Ки»»о»»роектор 25 устанавливается на поворот»»ом устройстве, которое позволяет поворачивать Его в горизонтальной плоскости на небольшой угол относительнй исходного положения (5 град), которое соответствует точному "движению" по отснятой трассе.

Имитация углового поворота и бокового съезда осуществляется за счет смещения изображения в сторону, противоположную повороту.Поворот кинопроектора 25 осуществляется с помощью бло— ка 20 управления поворотом кинопроектора.

Принцип имитации »»оворотов заключается в сравнении угловой скорости машины ».у,„ и угловой »корсети трассы Ed„ oòíîñèòeëb»»o машины.

Одним иэ условий правильного прохождения поворота, отснятого на киноленте является равенство: »,»

I Гм

= »» м °

Напряжение », „„, пропор»»»»о»»г»льное

»(„„, снимается с выхода интегратора

33. Напряжение U, формируется с помощью блока умножения 3, который решает зависимость: »» = Н,.

Напряжение U, »»рог»ор»»»»о»» г» ч» ное кривизне поворота, отснято» «»»а К»» ноленте, снимается с»»ерво»». г »»ока 26 считывания информации. Напряжение

1(„снимается с интегратора 23, Напряжение У„, поступает на вторс и вход сумматора 6 через блок 5 нел»»»»ей»»»»стн, который обеспечивает зону нечувствительности,по второму входу сумматора 6, чтобы "вырезать" отдельные выбросы напряжения U воэ»(»»кающие эа счет неравномерности, записанной на киноленте топограимы, в результате исключается воэможностb появления рыскания кинопроектора в горизонтальной плоскости. На другой вход сумматора 6 поступает»»апряже»»не

U с противоположным знаком, следо»»»»- вательно, -на выходе последне» о получается напряжение hl. которое интегрируется интегратором 7. В результате на выходе интегратора 7 ф<»рмн— руется напряжение U, прапорциональ25 ное углу отклонения Г1(от 3аданной траектории движения. Наггряженне (J с помощью блока 10 умножения умн«жается .»»а напряжение U„. В результате, на выходе блока 10 у»»»»оже»»»»я фор3р м»»руется на»»ряжепне ((ч у Ðo" < Рц»»

p»»ai»»»»«e скорости бок«»»ого «гк «пения танка o» эадл»»»»о » ", раект, р;и движения, т ° е. решается эав»»с»ь»» с: »U U . для маля»х углов от .пол»

35 пия U „Y Г- . Напр яже»»» ч U i» л((,„

У Нч» суммируются с помощью сумиат«ра 15, выходное напряжение которог0 является управляющим для блока 20 уг»гав«ения поворотом кинопр«скт«ра. Это на4О пряже»»»»е воздейств е т на блок уп р аг»ления поворотом кинопроек гора, который отклоняет изображение»»;» кране. Водитель, видя это смс»цени», дей— ствует рулем, так, чтоб»»»»апрлже»»»»я

DU »» U „„e процсссe»»»»mI »»1»я ст(»смились к нулю. Для этого он л«чжен выполнить все те дейст»»»»я руле»». Которые он выполнил бы пр»» у»»(:а»1«»»»«» реальной гусеничной ма»п»»»»ь». (.,ч чп поворот осуществляется па б«ч ь ll:(; c», o50 рости и на слабых грунтах, г«п»

Il ll вь»ходе интегратора 1 3 и « я в ч я е т : я н апряжение U характер»»зуюк(с»»«»»ив

V((l чие заноса. Это нг»г»ряжс»»»»». «г(ач . »»»вается ограничител"..и». »»»»вс(»т (,к»)

19, поступает на вход «у»»мат г,» 1, смешая посредством блока 20 »» ° » ражен»»е на экране и вызывая тм: и иллюзию заноса.

1531707

23

Формула и э обре те ни я

Кинотренажер водителя гусеничной машины, содержащий кабину с органами управления и датчиками их положения, при этом датчик положения педали подачи тоцлива соединен выходом с первым входом блока моделирования двигателя, первь3й выход которого соединен с первым входом имитатора myua, связанного выходом с акустической системой,установлеггной в кабине, другие выходы датчика положения педали топлива соответственно соеди- 35 иены с источником постоянного напряжения и шиной нулевого лотенциалз, группа выходов датчика положения рычага переключения передач соединена с группой входов блока моделирования системы гидроуправления, группа выходов которого соед!»нен;! с группой входов блока моделирования коробки передач, второй выход блока моделирования двигателя соединен со 25 вторым входом имитатора шума, первый датчик вида грунта соединен с первым входом первого интегратора, вы ход которого однонреMpltfto соединен с первыми входами первого и второго блока моделирования гусеничного движителя, блока моде.п3ровапия колеба ний, блок моделирования момента сопротивления повороту, 3!с!!ного, второго, третьсг о блоков умножения и с

Входом блока управления скоростью

35 проекции, связанного с кинопроектором, на котором установлены первый и второй блоки считывания топограммы, выход последнего одновременно со- 40 единен со вторылн» входами первого интегратора и блока моделирования колеба3п»й, выход которого соединен с . эдектрогидроприводом, меха!в»чески свя. Ванным с кабиной, выход второго дат- 45 чика вида грунта одновременно соединен со вторыми входами блока моделирования момента сопротивления поВороту, первого и второго блоков моделирования гусеничных дв3гж!»телей и

50 первым входом второго интег ратора, второй вход которого соединен с выходом первого блока умножения, второй вход которого одновременно соединен с первым входом первого сумматора, третьим вхолом второго блока модели° - рова3п3л гусени !ного движителя, с вы. ходом третьего ин гегратора, с третьим

Входом 633О3г;! !!од!" !прова ни!3 мол!в нта сопротивления повороту и через первый! инвертор — с третьим входом перного блока моделирования гусеничного движителя, выход последнего одновременно соединен с третьим входом первого интегратора и через второй инвертор — с первым входом третьего интегратора, второй и третий входы которого соответственно соединены с первым Bttxopoì блока моделирования момента сопротивления и четвертым входом первого интегратора и выходом

-т3торого блока моделирования гусеничного движителя, выход первого сумматора одновременно соединен со входом четвертого интегратора и первым входом второго сумматора, выход последнего соединен со входом блока управления поворотом кинопроектора в горизонтальной плоскости, механически связанным с кинопроектором, выход первого блока считывания топограмм соединен со вторым входом второго блока умножения, выход четвертого и3!тегратора Оединен со вторыл! входом третьего блока умножения, в!!ход которого соединен со вторым входом второго сумматора,, третий выход блг3ка моделирования двигателя соединен со входом блока моделирования системы гилроуправления, о т л и ч л ю шийся тем, что, с целью рас33п3рен3»л функциональных возможностей, он снабжен блоком выделения модуля, блоком моделирования гидротрансформатора блоком нелинейности, последовательно соедг»не!»!»ыми датчиком положения руля, блоком моделирования гидрообъемной передачи и блоком моделирования планетарных механизмов повог3ота, ограничителем, управляю!3!це входы которого соединены соответственно с входом и выходом ипвертора, вход которого соединен с вторым выходом блока моделированкя момента сопротивления повороту,второй выход блока моделирования гидрообъемной передачи через блок выделения модуля соединен со вторым входом блока моделирования двигателя, второй выход которого соединен с первым

DxoooM дат 3ика положения руля вто рой вход которого соединен с третьим выходом блока моделирования двигателя и первым вхоцом блока моделирования гидро грансформатора, первый и второй вьЛхопы которо!о соединены соот нет(:T tlat. ll ll(l с т р! T ь33л! ll че тв ертыи

25 входом блока моделирования двигателя, третий выход и второй вход бЛока моделирования гидротрансформатора соответственно соединены с первым входом и первым выходом блока моделирования коробки передач, второй выход котороГо соединен to вторым входом блока планетарных механизмов поворота,третий и четвертый входы которого соединены соответственно с третьим и четвертым входами первого интегратора, первый,. второй, третий и четвертый выходы блока планетарных механизмов поворота соответственно соединены со вторым и третьим входаHli блока моделирования коробки пе-редач, с четвертыми входами нерв и второго блоков моделирования гусеничного движителя, выход второго блока умножения через блок нелинейно сти соединен со вторым входом пгряого сумматора, выход второго интегратора через ограничитель соединен с

10 третьим входом второго сумматора, выходы датчика положения педали тормоза соответственно соединены с источником постоянного напряжения и шиной нулевого потенпиала, а выход с пятым входом блока моделирования планетарных механизмов поворота.

1531707

Ы Выход

153 7() 7

/рулеа Iraclt4 улла ЬооЬ

Гр д и

Ъ э

15 3 I 70 7

yll фее. 7

1531707

Составитель П.Барыков

Редактор Н.Козлова Техред Л,Кравцук . Корректор О.Ципле

Закаа 565 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ.О С!

11303 5, Москва, Ж-35, Рауаская наб., д. 4/5

Производственно-издатечьски11 комбинат "Патент", г. Укгород, ул. Гагарин,i, 1 <1