Искусственная стопа

 

Искусственная стопа относится к медицинской технике, а именно к протезам нижних конечностей. Цель изобретения - снижение энергозатрат при ходьбе и повышение антропоморфности походки. Искусственная стопа содержит каркас 1, облицовку 2, щиколотку 7, голеностопный шарнир 6, четырехзвенный шарнирно-рычажный механизм в виде кривошипа 9 и шатуна 10 с ползуном 17, соединенных упругими шарнирами 11 и 13 с каркасом 1, а упругими шарнирами - с поперечной осью 24 голеностопного шарнира 6, кинематически связанного с дистальным 20 и проксимальным 19 сферическими подпятниками. Кроме того, стопа снабжена двуплечим рычагом 21, кинематически связывающим поперечную ось голеностопного шарнира 6 со щиколоткой 7 и гильзой голени 28. Геометрические центры дистального и проксимального 19 сферических подпятников расположены по обе стороны относительно общей геометрической оси кривошипа 9 и шатуна 10 при их выпрямленном положении. Шарниры 11, 12, 13 выполнены упругими в радиальном и окружном направлениях и вместе с пружиной 14 образуют рекуператор. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1532026 А 1 (51) 4 )(61 F 2 66

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) (> ° ) 1 (ltiI (711 (- ) . (1! (>$)

1. (;)

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР! l I (i:9) 2) (-14

1" <)4 88

>ll 1 ) 8<} !)I<> I >,> 4<«

1 1 с : 1 1 у г и (x (I!Ill )i!I A I 1 ((. (Р (. 1 K < ) xI с и н 1 к о и, l . 51 . . ) 1 () l i 1() 1), . 1);> Ixк и Л..Ч 11» ш l)ix<>

t>li 4, 77 :2 ) j-(j !!i НК<) 2)8((I) 5 5!

Ли I >, "<>«»lil»\ )».11» f>«> О.(.! т (i! " (i(), !(969.

i.>1! 11! I, ) «.1 !) .11!1>391 (, I (. >!1А (:) 1 > (); ) ((I li<. III) il)1 i(>llii (> I иоси1 сH

)и ни,!»кои I(i! II)>(,;> им lill() к III)()l«t;) ì

IIII>I;)III ) Ii<>I!(l)I(>»1(1i. 1 («,II> Ilзобр«теиия

< ll II >кс ll 1 1 < >l)< 1> «<(I1 Р !I I Ill >ll вдоль()«и II())) I>l

i1i IIII<. > I ><)ll<))i<>I)(f>)1(>(! ll ll<>x()дки. ИскУссти(ill> i>)l < I < >< I I> со,1(1) гк lf 1 к)1 р кас 1, оол иi! >)>к, и(и к<>, I (>1 к > 7, 1 < >. I(н(>стон El ы и Ill i) pill! f) t), l(I l>lI)(ili(Ilill>III ill))1>ниРно-I)l>I>Iit))(ltl>lit

2 и (. ."« I н и .!и в вил(> к!зи вон)и !11) 9 и н)ат>> )lit 1 0 с н<,1)у ном 17. со«.(иненны упругими шарнир,>" ill и с каркасом 1, а )ругими шарнир; ми с нон«р«чной осью 24 голено I(>ll)«>1 н)арнира 6, кинематически связанEl<>l() с листал!И)ым и ироксимальным 9, <)>> ри ц скими иолпятниками, Кроме того, с-,ои; Ill)(>ih«í ) яву плечим рычагом 21 кин и;! )и>!(с к и»в)1. !ы вак)1!)и м иопс рс чн) ю ось, го,1(но»тонн<>го )п арнира 6 с() щиколоткой 7 и гllë ьзо)1 гол(и и 28. Геометрические центры лис);),it 1«>l«> и ироксимального 19 сф»г)ич«ски иоапятников расположены по обе стороны относ)г) е,l i li() общей геометриче»êîé оси

kl)III)(>IIII!i!3 9 и шатуна 10 при и выпрямл«ином положении. Шарниры выполнены уиру гимн в ралиальном и окружном направ,!«Иия), и нм«сте с пружиной 14 образуют

I)(к>> 11«Р()т()Р. 3 11.1.

И.{ООр(ill{»L (>ftf(>L »1»rl К :а;и (И> Кой

1(М11»КС, (! 13(((l{H() ii «!)<)1(< | (! I i r(!{И>; h<)

ИС(1!IОС L И

kfLLIt>E() иs<)<>1!(I({!!Iя ЯВ,!Я(i< я L »»rh< ll»L »ср(<)H;31р.ll »j)il i(> L,(i(и»<>HI,(, (с,|! ;«ITI)oI < > < >, > <1 н < ) I I l I I < > . (>, 1 h » ! !(> (j>»I >< «;<>! irI t .I< iiS (L l нi. Il» 3 я

< О«Н, i(РО LO,(i>l{i)L i. L ili !>i(i ; ii (1 itl .

«»i L . L «Ll if>» I; l (! i f » > i i *I(li »(. I> 1> (;(фиг.

1!(к>,, L |Hi Ii!I I!I i Гоf il i >(Г(»l II L I I |1>

« () l 0 ;, ;3 Р к (3 (; > I, < > < > » « (> Is l . < > I I

1 ilil»i>l О»»1»> р(Т(»((I (I I<)»||!я (>с I!,) h(lf!—

1 c< It (IL L К >;((><> (l | 1 Iс(» li . i>> К((иii>, (j (L » SE )t i{i >» « ). I < i c l i, i | < I l «, LL i . | (! с I » « l I 1 If

» f) <, ж И { 3 н о И < I », i I > I ; I к (3 (I » (>, L i S (I . i(» ii » ; (I ) > <;

ВО I! I O 1 О и lii. (> (). i(!I(L, < >II Н <> I < ) Il> )iIi I,!, 1

i 13».3 «I tl»» (О». «h< >, |<) Ii<»t («(ii РС, .. I ВО(1 <(11((РС>.3(3 l{»OI ()»i(if>«»i»l<) (>!il I <Я,Н;>| (i ",|(>„3» II 3 ((1 с(<(, H h, I l() l (»< > » l l I < > rh L i I !i(i (I (j > re » (I, криво!»И({ 9 и и(;31 (> 11).; »ру(1(с I f(1;1,1 .Eof)(sè»îâûL I »Ii3р(3и, ы I I » нр с.к»н

14. !1тL |кcl 15»l(l()»ир| 11 ri; i <> <»рс»IL »il н 3»»1 îilli»kl I,I(I и 4 1.;<рк;|(;| 1, : i L.lh(1 1()»lcl )»»ð;I 1 > li р;3(1<> lhi. »<>.I »ii 17, в S»ktLt(>.L<.йс l вуl<>«l(I > с»ру rti »lf»lt 4

»(t »f)(! В. 1нк)»((и ?, 3 » Р(», (<. » Ii< >и ни «, Ii> сI и(|(4 кнркнс;1 Is носо li«)11 сго l(3(I u ! 1!(Ii<)h;3:(сi»;31. Б»р<>iiiii"O (. <><>))h» (. (<>»I(I

«ру к»|(у 14 It »(|р{{иры I 11, Оор(1{уго»L»(. f>L liL» f)il ГОР «(1) I И И, > (. 11! Н;»|. I » IS(«(> l

» j! L. . 1 B (l f )» T i., » > 1 { I i l (>1 Н (1 (я I О >1, О () (С» L 1 И В с»O» 1 1 3 IS(I 1 р »,1 t. ((! 1 1 1 1 (I I I 1 j! О ES () (! I (>, 1 О E3 h I 3, ) II(I! к О, 1 О I к И 7 h

»рок (I i» (>I ll L ôi f>» и(. L к» ll »(>, l ll Я1»» h (3 (.|Г(L rk(ktт,тГ{Л O»OI)l>l »(с(РОЕ)ОИ Г<>, IOHHÈ;) В

<)I1(>))»L (() фв {у lli»)hi. rl. 1 с<> (L ри(и сhkli

iLL итры (), () L ф(ричсски lio»l»l »»ê»H 1!3, 2(> р;li »o.(ож(«l)l «() (и>(L ><>f><»»>l,»till(» и(» 1р В»ii!1>»»f)(>13 11. i. !1!(|ð«»р ((.:-ры (;|с{)»ы{|

,li i;»{11:i!! ?(()(), |(3 1;1(I (В 1 и «(>, «(ж(|{» Я >и И (С { (>it(l » ВИГО Р, H»(! (3(L» и,;!» >l(It II< > !3»O. 1(>rh (! (И Я ), » i 1 { 1 ) (I I i « I ) O IS O l I Г О, 1 O 1 3 ((l l, ) O » f> L ( IL(. » Ã))<)IS ((, (3 (Lj>L ()»<{сокиx»o. L»ÿã»èhîH (3 и 2(! L

{ .|О» (3 {" I К h< L «;3() riii »;i (. »р В .ЯН>!((И c(L HL (, l(. I И <1 (! ((l I ii I < ) <> ) 1 . (< I ci » (il<, > i »» i I )1 Н;< |) > I <) 1» f><.,«3 » (I(L!!.(i<(<|i I )>L i! i! <1 «1(3)>—

» » !)L " . « !i(I S . I 1 < !» I ((., « ))i > L(" >

f(()»!(II hf>»(S(»i. »;. !I I(;(; -L |(1|! !«,|р(|;(|ч> »1 12 с(>L 1«»i. »1(l с «<»сf>i »(»< О. Вк)

«> Г (>.(» O L | О (i I (> I i ) (:|O»cl Р«() >I > 1 .<(l. 1(i»».| (i(>f>;«<) 1. ! ;1),l ii | ;>L .Iiii,> < I « >f »1 . « и, H » l(i И.I С» f)i ГОСI («> . >К» I(I I f И .i, >I>»ИРОИ ), ! ) l,ii>ðíèð»i>-ры i(,, i,»(ili ;««..;! (к 1 >ч(|с(; < l(i«lÃ) Р»1!Иl< >, »(il,,i I i l \ <(i ! L" l (> и l » IS(>(. I l < > < >, К (« I i i f i, > Н i | i< Ч <(i >! и 3, 1: < ) «.(СЧИИ >!1>lili» «(«>, (, (Ii lii.l < (,((|. »»») >

iiр!Iж>1 >c I(

) 1, ». 1 ili i,<) LI ()i I(»!) с» «ir 1> ч(,l(» I i < >il ) i . < ! (» Ч;< if! >I » (i I liil . » « ., " I:() » » (>ll

, (1,1|,(li i |,((; 3

» (| (.,>,| i <).lL »| (»|ОР» >| ii! >Hi Р но(. I l

ЛОР >| И»;3»3(»Н<(T >ISIS(< »Я(ВСЯ K(»iЯ

{»врнир({о-р|1;вжного (с);:!низм;3 8 зв с ((т

lO»O.>ÍÈ ГL. .(О|Н» О 3;>Кру i(Н|3» (Ия унр ГИК»lc ptlk!))OH ! I >И,,11с(3>Oj> {f3(i»kt »f)) жи{{ы 14.

I I j>(>O 1il l .>! и(к;)Я:3 3((<, f> I it Â,<((<3Я»i. 1)(. ;lit(I <)

ГО. I Ihct И ll;ih»II.((» If(rl{(. 1> Ã Иkl В Р(hS II(. f) (3 I Oj)i . I I < > . |(Oh() ll !el» if Я (!)(3 {Ы»L I)(,Ll{L I O TO 1»к»» «|РОВ;| и I О.(1() Hhii )»Lith< . 1»T hit < ish<) {и1

is h(>ilг;|кг i<> сф(ри li ски !»o l»÷i»1!ê<»l 20, !

1 р |>! {с(rh» k>lkt it L (1)! {(,3 (1 (с (В(1 >{ j!cli. I С);, !"I К Кс| К ((r! () Ii<>. (OrhL liitL L»f)S I Ой 11L ГС II I (IO»t i S(8.(Я«(H X L (о({i(IIH(il (3 1 I i!» al <>;(I I И, 1>, чl (О. ((»{3

28 со»lith(>, ») I hofj 7 | ри(орсг){к) с(н> ()6»i>L гl, L В<ив>»| >»о({ор;| ч»н;311((я оI »()L итв, (в(3 )

11(ui)!II (11() I(3(ос1 и»{ого «i 1 ðíèðâ (>, t{;(xoля

1.) I!LL I ОСЯ 1(3 КСИ l il. »i»() (), I I! ЛКО h О»ОР Ной»O.

ISi. 1),»()(!» H Ii i(I i f) (! IS)I(I{!! II i till,hL |! И Я it I{ 13 В, И;; 3 1(f>L 3 i . .1» { (3 1(O(L»1(. LT H.|(»() I i и ((SO{)(),l

» iil<(»i. )(К;!! С "I »»» )((l Ii»1>l 1» <(11 j)c! ГВ М И >»i j» И И il cl;(ci » I (E IL» >c (. ТО{»(| К Н(РО ti»(>(. ТЯ 3(3, .<> Р (>i || ls (lii III(cl 13. i(» I! 1,L!31! ж 1|13 и . ).».»;;»»(Я 1(»»il В <И(ОР»УН) ф» {У L!S»;»i

»с()(>H»()i Ill <>»()р(i)ll »(i S<. j> »(ii (I|

Ii(>ii!Of)(> l ;.i I it.») Sl l I O. iL НИ )(О I |(О ,»1L,»>»(>»(Ч!1)>(i IО.IL»(>i 1(i«li(>(О ИИ|Р»>(Р;| (> Н

2 5 i o 3(({ " II )) " H " li It ll и ч (3. » (. 1(<1)о > st " « " " р у I и |(,! р н и р о В 1 ) . - и р;3 L » LI, I (í о ì н ;3It ));3 Â (L (3 И И

11(>»i f)(»i;i» уС(ОИ i И ВОС(! О(>СС»(. 1 И Вс|С I Ся 1 ),i(. » I(i I» (If,1 уир> (o(ти ts»1;{рнир;3 11, 12, 1{С)(И»И» (1 h<)! ()I>I>IX С, »(С(1В((({О HO Sj>it(I rt(<)т с f)()i. 1 0 1 ();3,(II(3, »i» I>I >,, 3(<1>О f) >I 3 >; H I,,(ок 1 >, 2 .1.

1 Iil h»», I(. »» (I я li j)L к(«L р({Т(>рс dt((р(И Я »1— (сl С I С Я В < t) (1 В С < с l » (. I O Т О;! i I h cl S j O (L » 1 It! ) < "1(Н!! 13(„ I I(> H. » И Я Р(ЧКУ»<. Р»1 ОР(3 vl{L )> Гll ll f!(1 >,,1 И Р((L I )1 H 3, 313 33((I >(OLT(3 О { {t 1{.(lt l)lt.(L H. 1ЬН 1>3 >>

35 О (>()i :,, (1! Н(; »lл;1, »О О(И, О

В(. T(I lt>> 1< >» IL Й > (Trl »<) Hh» РС{ (,,{ИР> L >1(>ÃO > » Oр В 2),1»O 13!>IL О1 (. »!1! ко, IO ГкИ (.

Hh. I H! ×i >»li j)L hS»i f!(IT»f3(I Э(3(f) I (3 И !lj)O ис(о,»31 с)(с,» {ошил(обр;3:s<)÷. Г1ри ио()оротс

4Q l иль.{ы l (). (ени 2?) у»of) 2о вон»с»с TE(LLT нв, (В(«. I(il!t kl р{(! ч Ы! 2 1, ко1 Ор!>|й, »() Вор(3

В с| Я Ii о Г но(. » TL, I (>3(» O(И, 1() f» cl р» Ир;1 22, »L j!i. ({О (|(3 «|;(f)I<ИР»О-Ры<(нih»ый )(е;г!»и > 8 ((IIО. I())hL »»L »Lу<"(<) tj÷kt(SOI <> 1)(1(3»()lS(< ия 11р(,((3|<ри((.»>»(> .<с>Кр< >1+»i»)li Н(с{р!1»р((! 1 I > l

45 L rii;>1;|и lj>>, rhkl Н(1 ! < > I,L(IN > I с)13(Р3» К). (L<) Г<)f>(> Я f>i. И . 1 1{.S > L 1 С Я l3 lS it;; L (3 К 1 И В 1{() И 1 (>. Ч 1. О—

13(il! ()L 1 h и И ll 1 О » I>{. I 1 О >1())(lli 1) L гя L Iili Ill{ Я

» I ) 1 Р И И ) > El O - f > 1 >I I (i + | О (< ()((" Н Н И 3 . 3 (3 5 1 S » ) O h L l !>i (E. »>»O(»(>.1(>rh»» lt(L < Го{l 1» В»ГО j!;!В»(>(3(i И Я ((3! О1 кРЫ(3;» |(и s;! s(>) м rh L<((В((»,!((!и 1

50, ) °

f) l>liI;!(»II ) Н Р<Ч L,(l! I>L L(t(>I > »<))!L) Lt ",), И ,l,В, »,1L i(И И f>!(I i(r< I 2 !» < >(3()fl» >(1! HH(1()l IS И(. (О (Н O L » O. I О rh (I I È (.

I! р» ч((|(»»<. o«lf(i нного !(>íè {м(3 с1о»ы

С Р(К .»i. f) i(ОРО)! 1»(.Р|»it В (0(1c!H(. »РОГ(Л(1 hL>l!L «{(>L I И (. h(>, I(Н»Ы 3 )(L (с|»И S)t<> (1, р(l55 и „.и „„ф, »кино» . В.н,с „„, )О<„.ни, »ро

IL s If)(>is<>i(El<>lt ко»(|носl и В (!)в !L »L 1>(lto(13, »cl»Ð»ЧСР С ЧС1ЫРС В(НН{>(Ч hO,ИН({Ы t <» cil(I)<>k«(I IdËÜÍÛé «ф«РИЧЕСКИ«ИО.1(181!lllkH. че1 ыр«хзвенный ц(арнирно-рычажный м«х,(ни:(м выполнен в виде кривоши(га и шагу 111.

<)дни vlH концами соединенных соотве сt tt(lilt(, с IIHTo÷íîH частью каркаса и ползуном .(;,. l ими — с попс речной (> I N! п>леносli>ll

H(!I с) шарнира, которая воср«дстн<>м

II.i(.ичпо рычага кинематически свя

lI (H k()7I Î T KOé.

Фо!>.<с(1лс) 1<.1<)с>!)< 7 < ни»

1О . Стона Ito и. 1, от.)с«сающс)»<х>7 тем, «г() г(ч ме)рические центры дистального и ир<)к«(1 м (л(ног() сферических поднятии кон р;1«;1(.)о,иены II(> обе стороны от обн(ей о и криви>ц(ипа и шатуна при Нх выпрямленном

g 5 и<>. I<> кении, d ц(арниры четы(к хзвенн< г<) шарнирно-рычажного механизма выпол11(ны (Hð )ими в радиальном и окружном напр;)вЛ(Н,<ЯХ

29 Рог. Я

1б 1

5- 5

2У

>ие. 5 (,<>, >;и<и(< i Ii

I>< (;<и) <>р >t .>(iк<>и«k iif Т< р<.(11 13< i

1,и<;> > ), < (i >(< (> -1 <

Р1(1!!1! 11! и (р«гiit iiii()(H k<>iii<>I>t гt ilii .

I 1,t(),Á, М <> с k (t;t, Ж З >, Р i i,.: :,i .

I 1 и >1(i(i<:.(< т i>i i(i ii <. и г < .I i с к и Й t> и (> и и i « I I > г t il i . низм(>м, с>бс сll«чина«т высок(и k<1 к ство x() lt>бы « )K(HI I l Ь(Хl И « I I () 11 1 <1 М И Э Н С !> Г И И .

<>1(к<>< (гн(нн<)я \. T(>it кас с подошвой и пяточной частью, эластичнун> ослиц<>вkу, голеи<>стоян(.111 шарнир с II()перс (нои с>с )с) и шикол<: ку, связаннуK) с по (нружив Il I I I>1 Х((Ха1(И:<ХI ОХI ОС lid Ц(С и tl Ы М ()(КунгратС>рОМ И раЗМс ИГ«1(НЫМ В КарК,)(«, <>7.7<7 <èþI<7<77<» т(м, (т(>, (lit ëüN> «íHæ«IIHH энерготрат;)ри хс)дьбе и ис>вышения антроИОМО)Рфи ОС 1 И ()О ";(), IК И, В и(И t>H(ТРI< 1 Я f)k<1 i <1 устинов I(HI>i 1;11(рав IHN)Ill<1ÿ с ис>лзуном, 1ву(I.1с. (ии рыч:il и кин«ма (ич«ски связанные гол 11()(. "1<)иным п(арнирох< дистальный и

>ëii иii

k < > I> I>i i, > р T 1I ил и)< ! I<>

;(иГ>...l 4,5 >«ири 7, 1:л. Ги(яр!< ни, 1О I