Система автоматического управления транспортным средством по трассе-ориентиру
Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления внутрицеховыми безрельсовыми транспортными средствами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы путем автоматической сцепки и расцепки транспортных средств. Система содержит трассу-ориентир 1, блок 3 адресования, элементы 2 считывания команд, блок 5 формирования команд "Пуск-останов", блок 6 управления тяговым электродвигателем, фотодатчик 4 контроля ошибок оператора, десять схем 9,14,17,19,20,29,30,32,33,36 совпадения, четыре датчика 29,31,34,37 положений, датчик 15 контакта, шесть концевых переключателей 21,23,24,25,27,35, формирователь 18 импульса окончания позиционирования, формирователь 13 режимов, отражатель 7, фотодатчик 8 останова и четыре привода 10,16,22,26 линейного перемещения с их связями. Подавая сигналы на приводы линейных перемещений, выдвигают или убирают их, производя захват тележки и вывод ее на трассу, или с трассы ставят тележку на рабочую позицию. 2 з.п.ф-лы, 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (!9) (11) (51) 5 Н 02 Р 5/06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К д BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4427279/30-15 (22) 16.05.88 (46) 15.02.90. Бюл. №- 6 (71) Центральное проектно-конструкторское и технологическое бюро Министерства легкой промышленности
ЛатвССР (72) С.В. Захаров, Е.А. Бурмитров и В.В. Андриенко (53) 621.316.718.5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1274102, кл. Н 02 P 5/06, 1985. (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕ-.
НИЯ ТРАНСПОРТНЬИ СРЕДСТВОМ ПО ТРАССЕОРИЕНТИРУ (57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления внутрицеховыми безрельсовыми транспортными средствами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы путем автоматической сцепки и расцепки транспортных средств. Система содержит трассу-ориентир 1, блок 3 адресования, элементы 2 считывания команд блок 5 формирования команд "Пуск-останов", блок 6 управления тяговым электродвигателем, фотодатчик 4 контроля ошибок оператора 4, десять схем
9, 14,17, 19,20,29,30,32,33,36 совпадения, четыре датчика 29,31,34,37 положений, датчик 15 контакта, шесть концевых переключателей 21,23,24,25, 27,35, формирователь 18 импульса окончания позиционирования, формирователь
13 режимов, отражатель 7, фотодатчик
8 останова и четыре привода 10, 1б, 22, 26 линейного перемещения с их связями, Подавая сигналы на приводы линейных перемещений, выдвигают или убирают их, производя захват тележки и вывод ее на трассу, или с трассы ставят тележку на рабочую позицию.
3 еп.ф-лыу 2 ил °
1543524
Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в систеь1ах "пр - влс11ия в1IУ 1 рицех Овь3ми 13 P .3 рельсовыми транспортными средствами.
Цель изобретения — расширение фун3оциональных возможнос.тей системы путем автоматической сцепки и расцепки трапспортпых средств, FI;l ф1 3г. 1 представлена структурная схема с31стемы автоматического управ1 лепна транспортным средством; на сЪиг.2 — схема расположения датчиков и 11р1.т3одо13 линейного перемещения, Система автоматического управления транспортным средством содержит трассу-ориентир 1, элементы 2 считыlI3aI»m команд, блок 3 адресования, фотодатчик 4 контроля ошибок операто ра 4, блок 5 формирования команд 20
"Пуск-останов" и блок 6 управления тяговым элект родвигателем.
В заданных точках трассы-ориентира 1 размещены-транспортные средства (тележки) с отражателями 7. 25
Фотодатчик 8 останова соединен с первым входом первой схемы 9 совпадения, выходом соединенной с первым приводом 10 линейного перемещения, механически связанным через штанги
i 1 и 12 с фотодатчиком S останова.
Выход фотодатчика 8 останова через .блок 3 адресования соединен с входом
"Стоп" блока 5 команд. Второй вход первой схемы 9 совпадения соединен с первым выходом формирователя 13 режимов, соединенного с блоком 6 управления тяговым электродвигателем. Вход формирователя 13 режимов через чет- 30 вертую схему, 14 совпадения соединен с датчиком 15 контакта, установленным на штанге 12, механически связанной также с вторым приводом 16 линейного
11еремещсния, Один вход привода 16 ли- 1 пейного перемещения соединен с выходом второй схемы 17 совпадения, входы которой соединены с датчиком 15 конгакт:., выходом формирователя 13 режимов 1ереэ формирователь 18 импульса окончания пОзиционирования с Выходом первой схемы 9 совпадения.
Б.1ок 3 адресования выходом соедине«через -IelI3epòóþ схему 14 совпадеt нпя с одним из гходов шестой схемы
19 совп-1дения, другой вход которой соед11нен с вь3ходоь1 пятой схемы 20 совпадения. Входы схемы 20 совпадеп3я соедине и один - с выходом датчика 15 контакта, другой — с фотодатчиком 4.
Выход датчика 15 контакта соединен через первый контактный переключатель
21 с входом третьего привода 22 линейного перемещения, Выход концевого переключателя 21 через вход третьего концевого переключателя 23 соединен с приводом 16 линейного перемещения. Выход концевого переключателя 23 соединен через шестой концевой переключатель 24 с первым приводом 10 линейного перемещения, а через пятый концевой переключатель 25 — с четвертым приводом 26 линейного перемещения.
Привод 26 линейного перемещения механически связан с концевыми переключателями 25 и 27 и электрически — с их выходами.
Второй выход четвертого концевого переключателя 27 соединен с блоком 6 управления тяговым электродвигателем и через развязывающий диод с входом
ПУск блока 5 формирования команд.
Третий выход концевого переключателя
27 соединен с входами третьей 29 и девятой 28 схем совпадения, второй вход которой соединен с датчиком 30 положения. Выход схемы 28 совпадения через развяэывающий диод соединен с блоком 5 формирования команд
"Пуск-останов" и блоком 3 адресования.
Выход схемы 29 совпадения через развязывающий диод соединен с входом привода 10 линейного перемещения.
Другой вход схемы совпадения соединен с выходом датчика 31 конечного положения, который механически связан через штангу 12 с приводом 10 линейного перемещения. Второй выход датчика .
31 соединен с первым входом девятой схемы 32 совпадения, второй вход которой соединен с выходом формирователя 13 режимов, à ее выход соединен с одним из входов седьмой схемы 33 совпадения. Другой вход схемы 33 совпадения соединен с первым датчиком 34 положения, механически связанным с приводом 16. Выход схемы 33 совпадения соединен с входом привода 16, а выход датчика 34 положения соединен с входом концевого переключателя 35, один выход которого соединен с приводом 22, а другой — с одним из входов восьмой схемы 36 совпадения, второй вход которой соединен с датчиком 37 перпендикулярного положения, механи5 154 чески связанным через штангу 11 с приводом 16.
Выход схемы 36 совпадения через диодное устройство соединен с входом концевого переключателя 23.
Система работает следующим образом.
Перед движением по трассе-ориентиру 1 в автоматическом режиме система управления кодируется по необходимым остановкам, например, с тумблеров и кнопок в блоке 3 адресования, которыми оператор задает требуемый маршрут со всеми остановками.
Первоначальный пуск средства по трассе осуществляется подачей диспетчером-оператором, например, посредством кнопки на пульте сигнала "Пуск" на вход блока 5 формирования команд
Пуск-останов". 20
Далее транспортное средство при подходе к месту сцепки (захвата) тележки снижает скорость и при совмещении фотодатчика 8 с кодовым отражателем 7 с фотодатчика через блок 3 адресования поступает команда "Останов" в блок 5. Одновременно с блока 3 адресования поступает сигнал через схему 14 совпадения на формирователь 13 режимов, который выдает сигналы разрешения и блокировки для реализации режима захвата (сцепки) тележки или постановки ее в заданный адрес и расцепки с транспортным средством.
3524
1О
30 разрешения с концевого переключате-. ля 27. поступает сигнал "Стоп" на блок 5. Этот же сигнал через схему
29 совпадения поступает на привод 10, который, выдвигая штангу 11, продолжает разворот тележки после остановки транспортного средства, пока ее ось не окажется. перпендикулярной оси транспортного средства (трассы-ориен40 тира), и штанги 11 и 12 зафиксируются. После этого корпус привода 16 механически воздействует на датчик
31, который выключает привод 10 линейного перемещения и подает сигнал через схемы 32 и 33 совпадения на выпуск привода 16 линейного перемещения и уборку приводов 22. Тележка выталкивается с трассы-ориентира 1 на исходную позицию до срабатывания датчика 34, который подает сигнал на привод ?2 линейного перемещения на уборку для освобождения тележки и через схему 33 совпадения на привод
16, который отключается.
После произведенной расцепки (освобождения тележки) сигнал с концевого переключателя 35 через схему 36 совпадения и концевой переключатель
23 поступает на привод 16, который
Если после торможения фотодатчик
8 не совмещен с кодовым отражателем
7, то сигнал с фотодатчика поступает через схему совпадения к приводу 10 линейного перемещения. После отработки привода на выпуск и совмещения фотодатчика 8 и отражателя 7, сигнал с . выхода схемы 9 совпадения через формирователь 18 импульса окончания позиционирования и схему 17 совпадения поступает к приводу 16 линейного перемещения. Привод 16 работает на выпуск до срабатывания датчика 15 контакта, который через концевой переключатель
21 включает привод 22 линейного пере! мещения на выпуск,,и происходит захват (сцепка) тележки. После отработки привода 22 концевой переключатель 21 выдает сигнал через концевой переключатель 23 на уборку привода 16 линейно1го перемещения, после отработки которого сигнал от концевого переключателя 23 поступает на уборку привода линейного перемещения, а через концевые переключатели 24 и 25 — на уборку привода 26 линейного перемещения. Одновременно подается команда "Пуск" на блок 5. Режим захвата (сцепки) закончен.
Режим постановки тележки в заданный адрес осуществляется следующим образом.
В соответствии с заданной программой транспортное средство снижает скорость и останавливается. С блока 3 адресования через схему 14 совпадения при наличии разрешения с датчика 15 контакта сигнал поступает на формирователь 13 режимов и через схему 19 совпадения и концевой переключатель
27 к приводу 26 линейного перемещения на выпуск. После отработки привода 26 концевой переключатель 27 выдает сигнал "11уск" на блок 5 и сигнал "Казад" на блок 6 управления тяговым электродвигателем. Транспортное средство, двигаясь назад вдоль трассы-ориентира 1, разворачивает тележку в направлении, перпендикулярном трассе. При развороте корпус привода 16 механически воздействует на датчик 30 положения, с которого через схему 28 совпадения при наличии
1543524
Отодвигает штангу 1 2 от тележки, при этом привод 16 работает до срабатывания датчиков 37. Датчик 37 подает сигнач "Пуск" блоку 5 и через концеВой переключатель 24 и уборку привода
10. Режим постановки тележки завершен.
Для исключения аварии при ошибках оператора в формировании адреса поста ?Овки тележки фотодатчик 4 подает че- 10, ез схемы 20 и 19 совпадения сигнал, запрещающий включение привода 26 и, Соответственно, продолжение всего ре??п?ма постановки. формула из обретения
Система автоматического управ(.?1ения транспортным средством по трас??е ориентиру, содержащая транспортное
?1редство с тяговым электродвигателем 2п блоком его управления и схему уп1 авления, отличающаяся тем, что, с целью расширения функцио??альных возможностей системы путем автоматической сцепки и расцепки 25 транспортнь?х средств, схема управЛения включает элементы считывания
?<Оманд, блок адресования, фотодатчик контроля ошибок оператopcl блок формирования команд "Пуск-останов",фо- 30
1одатчик останова, десять схем сов??адения, четыре датчика положений, атЧИК КОНтаКта, ШЕСТЬ КОНЦЕВЫХ I?е? еключателей, формирователь импульса кончания позиционирования, формирователь режимов и диоды развязки, при фтом фотоцатчик останова соединен с
??ервым входом первой схемы совпадения и блоком адресования, выход первой схемы совпадения соединен через формирователь импульса окончания поЗиционирования с входом второй схемы совпадения и через диод развязки с входом первого привода линейного перемещения, а также с выходом третьей 45 схемы совпадения, к другому входу блока адресования подключены злемен" ты считывания команд, а выходы под." соед?Гиены к входу "Стоп" блока формирования команд "Пуск-останов", вхо- 50 ду фотодатчнка контроля ошибок оператора и к второму входу четвертой схемы совпадения, второй вход первой схемы совпадения соединен с третьим
1 входом схемы совпадения и первым выкодом .формирователя режимов, первый вход четвертой схемы совпадения соединен с первыми входами второй и пятой схем совпадения, выходом датчика контакта и входом первого концевого выключателя, к второму входу пя ой схемы сравнения подкгпоче?? выход фо годатчика контроля ошибок Оператора,вь?ход пятой схемы совпадений соединен с вторым входом шестой схемы совпадений, к первому входу которой подк??ючен выход четвертой схемы совпадений и вход формирователя режимов, выход второй схемы совпадений через диоды развязки соединен с входом второго привода линейного перемещения и выходом седьмой схемы совпадений, первый вход которой соединен с выходом первогп датчика положений н входом второго концевого переключателя, первый концевой переключатель соединен с входом третьего привода линейного перемещения и через диоды разьязки с входом третьего кон??евого переключателя и выходом восьмой схемы совпадения„ второй конечный переключатель выходами соединен с третьим приводом линейного перемещения и вторым входом восьмой схемы совпадения, первый вход которой соединен с выходом датчика перпендикулярного положения и через диоднь?е развязки с входом формирователя Ко манд "Пуск-останов", блоком управления тяговым электродвигателем, с входом четвертого концевого переключателя, входом пятого концевого переключатBJIH и выхОдами шестОГО, пятОГО и третьего концевых переключателей, другие выходы которых соответственно соединены с входами первого, третьего и четвертого приводов линейных перемещений, причем к другому входу последнего через четвертый конечный переключатель подкг??о-?pH? i выход шестой схемы совпадений и вторые входы третьей и девятой схемы совпадений, к первым входам которых соответственно подключены третий и четвертый датчиЮ ки положений, при этом выход девятой схемы совпадений соединен с блоком формирования команд Пуск-останов", а третий датчик положения подключен к первому входу десятой схемы совпадений, соединенной вторым входом с формирователем режимов и блоком уп-равления тяговым двигателем, а выходом - с вторым входом Седьмой схемы совпадения.
2. Система по п.i, о т л и ч а ющ а я с я тем, что фотодатчик останона, датчик контакта и датчики по1543524
Составитель Н. Карев
Техред М. Ходанич Корректор M Максимишинец
Редактор А. Orap
Заказ 407
Тираж 452 . Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Гагарина,101 ложений установлены на штангах, кинематически связанных.с приводами линейных перемещений и концевыми переключателями.
3. Система по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что транспортные средства, подлежащие сцепке, снабжены отражателями
