Манипулятор
Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для автоматизации транспортных операций. Цель изобретения - снижение энергоемкости за счет использования единого привода звеньев. Манипулятор содержит основание 1, звенья 2, 3, шарниры 4, 5, схват 6, реактивный двигатель 7 с соплами 8, 9, трубопровод 10 для подачи рабочей среды. Шарниры 4, 5 оснащены фиксирующими устройствами. 1 ил.
COOS COBETCHHX
PECflVSËÈÍ (51)5 В 2$ J 9 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 (21) 4114508/25;63 (22) 08. 09. 86 (46) 15.03.90. Бюл. У 10 (75) П.г. Лазарев (53) 62-229. 7 (088. 8) (56) Патент США У 4552504, кл. Р 16 Н 33/00, 1982. (54) МЛНИПЬЛЯта1 (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть испольэова.,Я0.„1549741 А 1
2 но для автоматизации транспортных операций. Цель изобретения - снижение энергоемкости эа счет использования единого привода звеньев. Манипулятор содержит основание 1, звенья.
2, 3, иарниры 4, 5, схват 6, реактив,ный двигатель 7 с соплами 8, 9, трубопровод 10 для подачи рабочей среды.
1Парниры 4, 5 оснащены фиксирующими устройствами. 1 ил.
1549741 ние относительно звена 2. Затем реактивное сопло 8 отключается и вклю-, чается реактивное сопло 9, осуществляя торможение звена 3.
Звено 3, достигнув заданного положения, затормаживается в шарнире
5. Прекращается подача рабочей среды в реактивный двигатель 7 и исполнительный орган переходит в положение, изображенное пунктирными линиями. Возврат органа в исходное положение производится в обратнбм порядке.
Формула изобретения
Составитель Е. Фокин
Редактор И. Касарда Техред Л.Олийнык: Корректор И, Муска
Заказ 235 Тираж 687 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и.открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101
Изобретение относится к роботостроению .и может быть использовано для автоматизации транспортных операций.
Цель изобретения — снижение энергоемкости за счет использования единого привода звеньев.
На чертеже изображена принципиальная схема манипулятора.
Манипулятор содержит, основание
1, звенья 2.и 3, сочлененные шарнирами 4 и 5, схват 6 и реактивный двигатель 7, с оппозитно расположенными соплами 8 и 9 в плоскости действия исполнительного механизма, к которому по трубопроводу 10 подается рабочая среда. Шарниры 4 и 5 оснащены фиксидующими устройствами, Манипулятор работает следующим об- 20 разом.
В исходном положении (изображено на чертеже основными линиями) шарниры 4 и 5 заторможены; в реактивный двигатель 7 рабочая среда не по- 25 ступает. Дпя перемещения схвата 6 в положение, показанное на чертеже пунктирными линиями, шарнир 4 растормаживается и включается сопло 8, разгоняя исполнительный механизм против часовой стрелки.
Далее шарнир 4 фиксируется.в заданном положении и растормаживается шарнир 5. При этом звено 2.останав ливается, а звено 3 продолжает движе- 35
Манипулятор, содержащий основание, сочлененный с ним многозвенный исполнительный механизм, причем все кине-... матическне пары выполнены в виде цилиндрических шарниров, устройства фиксации звеньев исполнительного механизма, расположенные в шарнирах, и привод, отличающийся тем, что, с целью снижения энергоемкости за счет использования единого привода звеньев, он выполнен в вцце реактивного двигателя с двумя оппознтно расположенными соплами, установленного на оконечном звене исполнительного механизма, при этом ось сопл двигателя расположена в ппос- кости действия исполнительного механизма.
