Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматической загрузки металлорежущих станков. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения возможности применения его на промышленных роботах с числовым программным управлением, где перемещение рабочих органов манипулятора осуществляется по строго запрограммированным точкам. Это достигается тем, что загрузка заготовок с помощью манипулятора с цикловой системой управления в патрон станка осуществляется его механической рукой 4 с захватным устройством 5. Установка захватов с возможностью смещения вдоль оси станка посредством механизма смещения в виде подпружиненных плунжеров, ход которых ограничен стопорами 14 и раен мааксимально возможному отклонению заготовок по ширине, обеспечивает компенсацию отклонений размеров заготовки без изменения программы управления манипулятором. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 5 В 25 .Х I I 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPbiTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4246664/25-08 (22) 19.05.87 (46) 15.03.90. Бюл. И - 10 (71),Рязанское специальное конструкторское бюро станкостроения (72) В.Н. Борисов (53) 62т229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 722732, кл. В 23 Q 7/04, 1980. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматической загрузки металлорежущих станков. Целью изобре„„SU„„1549745 А1 тения является расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения воэможности применения его на промышленных роботах с числовым программным управлением, где перемещение рабочих органов манипулятора осуществляется по строго запрограммированным точкам. Это достигается тем, что загрузка заготовок с помощью манипулятора с цикловой системой управления в патрон станка осуществляется его механической рукой 4 с захватным устройством 5. Установка захватов с воэможностью смещения вдоль

1549745 оси станка посредством механизма смещения в виде подпружиненных плунжеров, ход которых ограничен стопорами 14 и равен максимально возможному

Изобретение относится к машино- 10 строению, а именно к промышленным . роботам для автоматической загрузки металлорежущих станков.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет ис- 15 пользования в промышленных роботах с числовым программным управлением, где перемещение рабочих органов манипулятора осуществляется по строго запрограммированным точкам. 20

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 — момент передачи заготовки из захвата в патрон стан- ка; на фиг. 3 — двухпозиционное захватное устройство, общий вид; на 25 фиг. 4 — узел Х на фиг. 3; на.фиг.5 вид А на фиг. 3.

Манипулятор содержит основание 1 в виде портала с основными направляющими 2, на которых установлена карет-ур ка 3 с механической рукой 4 (фиг. 1), имеющей возможность выдвижения. На конце механической руки 1 установлено двухпоэиционное захватное устройст" во 5 с возможностью поворота вокруг оси механической руки 4 на 180 . Захватное устройство 5 состоит из кор-. пуса 6, жестко связанного с поворотным фланцем 7, размещенным на механической руке 4, вилки 8, установлен- 40 ной на дополнительных направляющих 9, выполненных на корпусе 6, двух захватов, размещенных на вилке 8, и механизма смещения. Каждый из двух захватов выполнен в виде пары симмет- 45 рично расположенных эажимных губок 10 и установлен на вилке 8 с возможностью свободного или подпружиненного качания на цапфах 11 (фиг. 3), расположенных на оси, перпендикулярной оси симметрии эажимных губок 10, а также с возможностью смещения в направлении, поперечном оси механической руки 4 и совпадающем с направлением перемещения каретки 3. Иеханиэм смещения состоит из двух подпружиненных плунже-, ров 12 с пазами, размещенных на вилке 8, ограничителей 13, смонтированных на корпусе 6 по торцам дополниотклонению заготовок по ширине, обеспечивает компенсацию отклонений размеров заготовки без изменения программы управления манипулятором. 5 ил, тельных направляющих 9, и стопоров 14.

Причем концы последних размещены в пазах, подпружиненных плунжеров 12.

Угол качания (фиг. 2) захватов по величине учитывает максимально возможный угол непараллельности торцов заготовки 15, а смещение захватов максимально возможное отклонение заготовки по ширине. Для того, чтобы усилие воздейс твия захватов на заготовку 15 было сосредоточено на оси заготовки, на торцовой поверхности загружающего (раэгружающего) захвата выполнено базовое ребро 16 с расположением по оси захвата, Перемещения каретки 3, механической руки 4 и поворот захватного устройства 5 осуществляются от соответствующих приводов (не показаны). При этом, как минимум, гривод каретки 3 является приводом с ЧПУ и работает в следящем режиме.

Ианипулятор работает следующим образом.

После того, как манипулятор с зажатой в одном из захватов очередной заготовкой 15 взятой предварительно из накопительного устройства, приходит в рабочую зону станка, иеремещением механической руки 4 вниз захваты устанавливаются на ось центров станка.

Далее вторым (свободным) захватом производится удаление обработанной детали 17 из патрона 18 станка, после чего захваты поворачиваются на угол

180, и заготовка 15 располагается напротив патрона 18.

Затем перемещением каретки 3 заготовка вводится в патрон 18. При этом перемещение каретки 3 программируется на величину, обеспечивающую перекрытие минимально возможной ширины заготовки, в результате чего происходит смещение захватов и включаются в действие пружины 19 подпружиненных плунжеров 12.

После останова каретки 3 в запрограммированной точке происходит разжим заготовки 15 в захвате, и захваты под действием пружин 19, взаимодейст !

54

5 вуя базовым ребром 16 с торцом заготовки 15, поворачиваются вокруг оси качания и, самоустанавливаясь по этому торцу, обеспечивают плотное прилегание другого торца заготовки 15 к торцовым базовым поверхностям гатрона 18. После этого происходят центрирование и зажим заготовки 15 кулачками патрона !8, и механическая рука 4 с ранее обработанной деталью 17 уходит из рабочей зоны станка.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с основными направляющими, каретку, размещенную на основных направляющих, механическую руку, установленную на каретке с возможностью выдвижения и несущую захватное устройство, имеющее корпус, вилку и захваты, закрепленные на вилке на оси, перпендику9745 лярной продольной оси вилки, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможнос5 тей за счет использования в промышленных роботах с числовым программным управлением, он снабжен дополнительными направляющими, выполненными на корпусе захватного устройства параллельно оси размещения захватов, и механизмом смещения, BbIIIQJIHpHHbIM в виде подпружиненных плунжеров с пазами, размещенными на вилке захватного устройства, стопоров и ограничителей, причем ограничители закреплены на корпусе по торцам дополнительных направляющих, .а подпружиненные плунжера установлены с возможностью взаимодействия с ограничителями, при этом

2О стопоры смонтированы на вилке и их концы размещены в пазах подпружиненных плунжеров.

1549745

Составитель А. Ширяева

Техред Л,Олийнык Корректор C.ùåêìàð

Редактор И, Касарда

Заказ 235 Тираж 682 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета о изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101