Криволинейно-направляющий механизм с двумя рабочими точками

 

Изобретение относится к шарнирно-рычажным направляющим механизмам и найдет применение, в частности, в грузоподъемных и погрузочно-разгрузочных машинах и роботах-манипуляторах. Цель изобретения - упрощение конструкции механизма за счет упрощения кинематических связей между ведущими и ведомыми звеньями при сохранении функциональных и кинематических возможностей механизма. При колебании ведущего коромысла 2 от положения φ<SB POS="POST">о</SB> до положения φ<SB POS="POST">т</SB> рабочие точки P и S стержней 9 и 10 соответственно совершают циклические движения по траекториям P<SB POS="POST">O</SB>-P<SB POS="POST">N</SB> и S<SB POS="POST">O</SB>-S<SB POS="POST">N</SB>, при этом точка S движется равномерно. 1 ил.

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sl)s F 16 Н 21/00

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4444428/25-28 (22) 07.04.88 (46) 30.05.90. Бюл. N. 20 (71) Кустанайский сельскохозяйственный институт (72) Е.П.Назарбеков (53) 621.837 (088.8) (56) Джалдасбеков У.А, Графоаналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. — Алма-Ата, 1986, с. 102. (54) КРИВОЛИНЕЙНО-НАПРАВЛЯЮЩИЙ

МЕХАНИЗМ С ДВУМЯ РАБОЧИМИ ТОЧКАМИ (57) Изобретение относится к шарнирно-рычажным направляющим механизмам и най.. Ы 1567831 А1 дет применение, в частности, в груэоподьемных и погрузочно-разгрузочных машинах и роботах-манипуляторах. Цель изобретения — упрощение конструкции механизма за счет упрощения кинематических связей между ведущими и ведомыми звеньями при сохранении функциональных и кинематических воэможностей механизма. При колебании ведущего коромысла 2 от положения 1в до положения р1 рабочие точки P u S стержней 9 и 10 соответственно совершают циклические движения по траекториям Ро — Р, и So — S . при этом точка S движется равномерно. 1 ил.

1567831

Формула изобретения

Составитель В.Савицкий

Редактор Л.Пчолинская Техред М,Моргентал Корректор М.Самборская

Заказ 1313 Тираж 485 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, а именно к шарнирно-рычажным направляющим механизмам, и найдет применение, в частности,в грузоподьемных и погрузочно-разгрузочных машинах и роботах-манипуляторах.

Цель изобретения — упрощение конструкции механизма эа счет упрощения кинематических связей между ведущими и ведомыми звеньями при сохранении функциональных и кинематических воэможностях механизма.

На чертеже показана кинематическая схема механизма.

Механизм содержит основание 1, ведущее треугольное коромысло 2 и два коромысла 3 и 4. Механизм содержит также два треугольных шатуна 5 и 6. Шатун 5 одной вершиной через шарнир B связан с второй вершиной треугольного коромысла 2, второй вершиной через шарнир 0 связан с коромыслом 3, а третьей вершиной через стержень 7 и шарниры С и F связан с одной из вершин шатуна 6, Шатун 6 второй вершиной через шарнир К связан с коромыслом 4, а третьей вершиной через стержень 8 и шарниры А и Е связан с ведущим коромыслом 2.

С треугольным шатуном 5 жестко под углом Р связан стержень 9 с рабочей точкой P на конце, а с треугольным шатуном 6 под углома жестко связан стержень 10 с рабочей точкой S на конце, Длины звеньев механизма связаны следующими соотношениями: 1о1д=1;

Lo B=0,66; LAB=0,44; LoB=0,493; LBc- 0,64;

LEy.=0,48; LFc=0,613; Les=1,28 LAp=0,4, LozD=0,466; LcD=0,333; 1 юг=0,613:

Lpy,=0,2бб; Lcp=1,173, Если за начало координат принять точку

01(ось вращения ведущего коромысла 2), то относительные координаты оси Oz вращения коромысла 3 будут Хо = -0,2 и Yoz=

-0,146.

Соответственно координаты оси Оз вращения коромысла 4 будут ХОз= -0,933 и

УОэ= -1,706.

Угол а=40,уголР=89,угол ро начальо ного положения коромысла 2 равен 70 и угол р1 конечного положения коромысла 2 равен 115 .

Механизм работает следующим образом.

При равномерном колебательном движении ведущего теругольного коромысла 2

10 от положения рэ до положения р1 шатуны 5 и 6 через стержни 7, 8 и коромысла 3, 4 сообщают точкам S u P стержней 9 и 10 циклические перемещения, соответственно, по траекториям Sg — Sn u Po — Р,, при

15 этом, точка S движется равномерно, Криволинейно-направляющий меха20 низм с двумя рабочими точками, содержащий основание, установленные на нем три коромысла, одно из которых выполнено треугольным и связано с основанием одной иэ вершин, два треугольных шатуна, первый из

25 которых первой вершиной шарнирно связан с второй вершиной треугольного коромысла, второй вершиной шар ирно связан с вторым коромыслом, а третьей вершиной с помощью стержня шарнирно связан с од30 ной иэ вершин второго треугольного шатуна, который второй вершиной кинематически связан с третьим коромыслом, а третьей вершиной кинематически связан с треугольным коромыслом, и два

35 жестко связанных с соответствующими треугольными шатунами стержня, концы которых образуют рабочие точки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции, кинематическая связь второй вер40 шины второго шатуна с третьим коромыслом выполнена в виде цилиндрического шарнира, а кинематическая связь его третьей вершины с треугольным коромыслом выполнена в виде стержня, своими кон45 цэми шарнирно связанного соо1ветстсенно с вершинами второго шатуна и коромысла,