Привод манипулятора подводного аппарата

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в электрогидравлических манипуляторах и роботах. Цель изобретения - повышение надежности и уменьшение потребляемой энергии. Привод подводного аппарата содержит исполнительный орган 1, электроуправляемый распределитель 2, гидролинии 3, 4 нагнетания и слива, источник 5 гидропитания, бак 6, гидрозамки 7, 8, полости 13 и 14 управления которых сообщены друг с другом линией 15 управления и с двухпозиционным клапаном 16, который управляется электрическим сигналом, поступающим от источника 19 электрического сигнала, через нелинейный блок 22, выполненный в виде последовательно соединенных блоков 23 выделения модуля и компаратора 24. Сигнал управления, поступающий от источника 19, поступает на вход распределителя 2 и одновременно на блок 23 и далее на вход компаратора 24. Это обеспечивает надежное срабатывание клапана 16 и подачу жидкости под давлением в полости 13 и 14 гидрозамков 7, 8. Гидрозамок срабатывает, открывая проход рабочей жидкости через клапанные полости 9 и 10, что приводит к перемещению исполнительного органа 1. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИиМСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

09) П!) (51) 5 F 15 В 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛ6СТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

Гк) иэоВРетениям и отнРытиям

ПРИ П4НТ СССР (21) 4353895/30-29 (22) 30.12.87 (46) 07.06.90. Бюл. У 21 (71) Опытное конструкторское бюро специальных технических средств Министерства рыбного хозяйства СССР (72) В.М.Мирный, С.А.Седых. и В.А.Каширин (53) 62"522 (088.8) (56) Патент США У 3943824, кл. F 15 В 9/03, 1976.

2 (54) ПРИВОД. МАНИПУЛЯТОРА ПОДВОДНОГО

АППАРАТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в электрогидравлических манипуляторах и роботах. Цель изобретения — повышение надежности и уменьшение потребляемой энергии. Привод подводного аппарата содержит исполнительный орган 1, электроуправляемый распределитель 2, гидролинии 3, 4 нагнетания и слива, 1569443 источник 5 гидропитания, бак 6, гидрозамки 7, 8, полости 13 и 14 управления которых сообщены друг с другом линией 15 управления и с двухпозиционным клапаном 16, который управляет5 ся электрическим сигналом, поступающим от источника 19 электрического сигнала, через нелинейный блок 22, выполненный в виде последовательно 1g соединенных блоков 23 выделения модуля и компаратора 24. Сигнал управле"

:ния, поступающий от источника 19, посИзобретение относится к машиностроению, связанному с созданием электрогидравлических манипуляторов 211 и роботов.

Цель изобретения — повышение надежности и уменьшение потребляемой энергии.

На чертеже представлена схема уст- ?5 ройства.

Привод манипулятора подводного аппарата содержит исполнительный орI ган 1, связанный через электроуправляемый распределитель 2 гидролиния-ЗО ми нагнетания 3 и слива 4 с источником 5 гидропитания и баком 6.

Гидрозамки 7 и 8 своими клапанныии полостями 9 и 10 сообщены с исполнительным органом.1, штоковыми полостями 11 и 12 — с электроуправляемым распределителем 2. Полости 13 и 14 управления гидрозамков 7 и 8 сообщены друг с другом линией .15 уп- 4О равления.

Линия 15 управления сообщает электроуправляемый двухпозиционный клапан

16 с полостями 13 и 14 управления, при этом одна из линий 17 клапана 16 45 сообщена с линией 15 управления, вторая линия 18 — с гидролинией 4 слива.

Источник 19 электрического сигнала связан первой линией 20 электроуправления с электромагнитом распределителя 2 и второй линией 21 электроуправления через нелинейный блок 22, выполненный в виде последовательно. соединенных блоков 23 выделения модуля и компаратора 24, с электромагни«55 том управления клапана 16, третья линия 25 которого соединена с гидролинией 3 нагнетания.

Привод работает следующим образом. тупает на вход распределителя 2 и одновременно на блок 23 и далее на вход компаратора 24. Это обеспечивает надежное срабатывание клапана 16 и подачу жидкости под давлением в полости 13 и 14 гидрозамков 7, 8.

Гидрозамок срабатывает, открывая проход рабочей жидкости через клапанные полости 9 и 10, что приводит к перемещению исполнительного органа 1.

1 ил.

При подаче от источника 19 электрического управляющего сигнала, изменяющегося по величине и знаку, происходит пропорциональное этому сигналу смещение распределителя 2. Одновременно управляющий сигнал через блок 23 выделения модуля подается на вход компаратора 24. При превышении управляющим сигналом по модулю некоторого порогового значения он подает напряжение на электромагнит двухпоэиционного клапана 16. Это обеспечивает подачу рабочей жидкости по линиям 25, 17 и 15 под давлением в полости 13 и 14 управления гидроэам-. ков 7 и 8. Последние перемещаются из одного крайнего положения в другое и открывают проход рабочей жидкости через клапанные полости 9 и 10 гидрозамков 7 и 8. Таким образом, одна пара рабочих полостей силовых цилиндров исполнительного органа 1 соединяется с гндролннией 3 нагнетания, а вторая пара — с гидролинией 4 слива

После уменьшения управляющего сигнала от электрического источника 19 до нуля клапан 16 соединяет полости

13 и 14 управления гидрозамков 7 и

8 со сливной гидролинией 4, при этом рабочие полости исполнительного органа 1 запираются.

Ф о р м у.л а и з о б р е т е н и я

Привод манипулятора подводного аппарата, содержащий исполнительный орган, связанный через электроуправляемый распределитель гидролиниями нагнетания и слива с источником гидропитания н баком, два гидрозамка, каждый из которых клапанной полостью сообщен с исполнительным ор15694

Составитель А.Домогаров

Техред Л,Сердюкова . Корректор Л.Патай

Редактор Н.Рогулич

Заказ 1431 Тирам 531 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета о изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.ужгород, ул. Гагарина, 10 ганом,штоковой полостью- с электро- . управляемым распределителем, а полостью управления — с полостью управления другого гидрозамка посредством линии управления, электроуправ5 ляемый двухпоэиционный клапан, первая линия которого сообщена с линией управления, а вторая — с гидролинией слива, при этом гидролиния нагнетания сообщена с гидролинией управления, и источник электрического сигнала, связанный первой линией электроуправления с электромагнитом управления распределителя и второй линией

43 6 электроуправления - с электромагнитом управления клапана, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения надешности и уменьшения потребляемой энергии, он снабкен нелинейным блоком в виде последовательно соединенных блоков выделения модуля и компаратора, установленным во второй линии электроуправления, а электроуправляемый клапан выполнен трех линейным, при этом гидролиния нагнетания сообщена с третьей линией клапана.