Устройство для определения координат центра изображения объекта

 

Изобретение относится к автоматике, в частности к устройству для определения координат центра изображения объекта, и может быть использовано в системах обработки визуальной информации промышленных роботов. Цель изобретения состоит в упрощении устройства. Поставленная цель достигается путем исключения матричной обработки изображения, что обеспечивается введением порогового элемента, первого и второго счетчиков, компаратора. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 6 06 К 9/46

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И О НРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР I (Ю 1) 4455780/24-24 (22) 22.06.88 (46) 23.07.90. Бюл. Р 27 (71) Научно-производственное объединение космических исследований (72) Н.И.Достиев, А.З.Гадживердиев и А.И.Гавриш

{53) 681.327.12 (088.8) (56.) Патент Великобритании Р1 1426745, кл.,Н 4 D опублик. 1976.

Авторское свидетельство СССР

Ф 991452, кл. G 06 К 9/46, 1983.

Изобретение относится к автомати- ° ке, в частности к устройству для определения координат центра изображения объекта, и может быть использовано в системах обработки визуальной информации промышленных роботов.

Цель изобретения состоит в упрощении устройства.

На фиг.1 представлена блок-схема устройства; на фиг.2 — пример конк ретного конструктивного выполнения блока. управления.

Устройство (фиг.1) содержит светоделительный элемент 1, первый 2 и второй 3 фотоприемные блоки, выполненные в виде телевизионных датчиков, коммутатор 4, блок 5 управления, пороговый элемент 6, предназначенный дпя формирования двухградационного сигнала, первый элемент И 7, первый счетчик 8, сумматор 9, предназначенный для формирования полусуммы, ком„.SU„„1580409 А 1

2 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ЦЕНТРА ИЗОБРАЖЕНИЯ ОБЪЕКТА (57) Изобретение относится к автоматике, в частности к устройству для определения координат центра изображения объекта, и может быть использовано в системах обработки визуальной информации промьппленных роботов.

Цель изобретения состоит в упрощении устройства. Поставленная цель достигается путем исключения матричной обработки иэображения, что обеспечивается введением порогового элемента, первого и второго счетчиков, компаратора. 2 з.п. ф-лы, 2 ил. паратор- 10, триггер 11, второй элемент И 12, второй счетчик 13 и регистры 14 и 15.

Блок управления (фиг.2) содержит регистр 16 сдвига, элементы И 17-19 и элемент ИЛИ 20.

Устройство работает следующим образом.

Блоки .2 и 3 расположены перпендикулярно оптическим осям изображений с взаимно перпендикулярной ориентацией направлений считывания изображений за светоделительным элементом 1, выполненным в виде кубической призмы. .В первом кадре определяется половина площади изображения. Для этого коммутатор 4 подключает блок 2 к входу порогового элемента 6, выходной сигнал которого подается на первый вход элемента И 12, на второй вход которого поступают тактовые импульсы с блока 2, длительность которых рав1580409

Формула изобретения

1. Устройство для определения координат центра изображения объекта, содержащее фотоприемные блоки, входы которых оптически связаны со светоцелительным элементом, а выходы подключены к информационным входам коммутатора, триггер, прямой выход которого соединйн с одним входом первого элемента И, регистры, выходы . которых являются информационными выходами устройства, блок управления, сумматор и второй элемент И, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит пороговый элемент, информационный вход которого соединен с выхо45

55 на длительности одного пиксела; зображения. Счетчик 8 считает количество пикселов в изображении, которое и определяет площадь изображения. Кадровый гасяший импульс первого выхода блока 5 управления разрешает запись в сумматор 9 и сбрасывает счетчик 8 с четвертого выхода блока 5 управления.

Во втором кадре определяется номер 10

<троки которая делит изображение пополам. Координата этой строки является координатой Х центра иэображения.

При равенстве сигналов на выходе счетчика 8 и сумматора 9 на выходе компаратора 10 появляется сигнал, который подается на единичный вход триггера 11. При этом на выходе триггера 11 появляется сигнал, запрещающий прохождение строчных синхроимпульСов с второго выхода телевизионного датчика 2 на вход счетчика 13. Кадровый гасящий импульс с второго выхода блока 5 разрешает запись в регистр 15 и переключает входы коммутатора 4 с телевизионного датчика 2 на телевизионный датчик 3. Кадровый

Гасящий импульс с четвертого выхода блока 5 управления сбрасывает счетчик 13.

В третьем кадре определяется координата Y центра изображения аналогично координате Х с переключением телевизионного датчика 2 на 3 и записью в регистр 14 кадровыми гасящими импульсами с третьего выхода блока 5 управления. дом коммутатора, а выход подключен к одному входу второго элемента И, другой вход которого соединен с первым выходом первого фотоприемного блока, подключенным к синхронизирующему входу второго фотоприемного блока, второй выход первого фотоприемного блока соединен с синхронизирующим входом блока управления, первый счетчик, счетный вход которого соединен с выходом второго элемента И, нулевой вход подключен к первому выходу блока управления, а выход соединен с информационным входом сумматора, синхронизирующий вход которого подключен к второму выходу блока управления, компаратор, информационные входы которого соединены с выходами сумматора и первого счетчика, а выход подключен к единичному входу триггера, нулевой вход которого соединен с первым выходом блока управления, второй счетчик, счетный вход которого соединен с вы;ходом первого элемента И, нулевой вход подключен к первому выходу блока управления, а выход соединен с информационными входами регистров, синхронизирующие входы которых подключены к третьему и четвертому выходам блока управления, при этом третий выход первого фотоприемного блока соединен с другим входом первого элемента И, а третий выход блока управления подключен к управляющему входу коммутатора.

2. Устройство по п.1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит регистр сдвига, синхронизирующий вход которого является синхронизирующим входом блока, информационный вход подключен к выходу регистра сдвига, а выходы соединены с одними входами элементов И, другие входы которых подключены к синхронизирующему входу блока, а выходы являются вторым и третьим выходами блока соответственно и подключены к входам элемента HJIH выход которого является четвертым выходом блока, первым выходом блока является выход последнего элемента И.

3. Устройство по q.1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что фотоприемные блоки выполнены в виде телевизионных датчиков.

1580409

Индо ноор

Индока

N00P6. цг. фиг.2

Составитель А.Романов едактор О.!Орковецкая Техред М.Ходаннч Корректор С.Невкун

Заказ 2015 Тираж 565 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СЧСР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101