Устройство для управления транспортными средствами

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления транспортными механизмами, преимущественно замкнутыми элеваторными и карусельными складами. Цель изобретения - повышение точности. Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, блок 3 сравнения, реверсивный и суммирующий счетчики 4,5, элемент задержки 10, два формирователя импульсов 11, 12, два триггера 6 и 13, датчик 7 обратной связи и логические элементы. Устройство обеспечивает автоматический поиск ячейки транспортного средства с начальным номером, задание и отработку последовательности номеров адресуемых ячеек, выбор кратчайшего пути перемещения заданной ячейки на позицию адресования, а также неизменность текущего номера ячейки независимо от места остановки, направления перемещения и режима работы транспортного средства. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1)5 С 06 Р 15/50

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

rl0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР ..

Н АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4486991/24-24 (22) 26.09.88 (46) 30.08.90. Бюл. И- 32 (72) Г.Е.Косинцев (53) 681.32 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

)! 1146686, кл. G 06 F 15/50, 1984, Авторское свидетельство СССР

Р 1206812, кл. G 06 F 15/50, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ TPAHC

ПОРТНЫИИ СРЕДСТВАМИ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления транспортными механизмами,преиму- . щественно замкнутыми элеваторными и карусельными складами, Цель изобре2 т ения — повьппение т очности. Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, блок 3 сравнения, реверсивный и суммирующий счетчики 4,5, элемент задержки 10 два формирователя импульсов 11,12, два триггера 6 и 13 датчик 7 обратной связи и логические элементы, Устройство обеспечива" ет автоматический поиск ячейки транс" портного средства с .начальным номером, задание и отработку последовательности номеров адресуемых ячеек, выбор кратчайшего пути перемещения заданной ячейки на позицию адресования, а также неизменность текущего номера ячейки независимо от места остановки, направления перемещения и режима работы транспортного средства. ил.

1589291

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для. управления транспортными механизмами, преимущественно, замкнутыми элеваторными и карусельными складами.

Цель изобретения — повышение точности, На чертеже приведена блок-схема устройства.

Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, блок 3 сравнения,реверсивный счетчик 4, суммирующий счетчик 5, первый триггер 6, датчик

7 обратной связи, элементы И 8,9, элемент 10 задержки, формирователи

11, 12 импульсов, второй триггер 13, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14, элемент

И-НЕ 5 коммутаторы 16 „1?, элемент

НЕ 18, Блок 1 ввода предназначен для задания номера ячейки транспортного средства в двоичном коде.

Блок 2 памяти предназначен для хранения последовательности номеров адресуемых ячеек, Блок 3 сравнения предназначен для выбора направления кратчайшего перемещения ячейки к позиции адресования путем сравнения разницы текущего и заданного номеров ячеек с величиной, равной половине количества ячеек, и анализа знака этой разницы, Датчик 7 обратной связи представляет собой индукционный датчик и предназначен для считывания числа ячеек, проходящих через позицию адресования, Формирователи 11 и 12 импульсов выполнены на основе 9-триггеров и предназначены для формирования одиночного импульса при наличии единичного сигнала на втором входе в момент поступления единичного сигнала на его первый вход.

На замкнутом транспортном средстве размещается и+1 ячейки, если в направлении возрастания номеров после ячейки с номером и находится ячейка с номером О. Вместо нулевой ячейки между ячейками с номерами 1 и и может располагаться неадресуеиюй элемент с таким же временем .воздействия на датчик 7 обратной связи,значительно превышающим длигельность взаимодействия датчика 7 обратной

20 г5

55 связи с остальными ячейками транспортного средства.

Устройство предназначено для управления транспортным средством в ручном и автоматическом режимах ра" боты. В первом случае с помощью коммутаторов 16 17 разрешается нрохождение нз выход устройства сигналов ручного управления (" Влево", "Вправо" ), во в.ором — команд управления с блока 3 сравнения.

Устройство работает следующим образом.

При подаче питания импульсом установки обнуляются триггер 6, счетчик 5 и блок 2 памяти, В реверсивный счетчик 4 записывается число m, превышающее 3/2n. С помощью блока 1 ввода последовательность номеров адресуемых ячеек записывается в блок

2 памяти в порядке их поступления.

Блок 3 сравнивает первый из заданных номеров блока 2 памяти с числом m.

Поскольку m )3/2п независимо от заданного номера ячейки (в пределах числа п) блок 3 сравнения вырабатывает команду перемещения в сторону возрастания текущего номера ячейки (вправо). Единичный сигнал с выхода коммутатора 17 поступает на исполнительное устройство (не показано) и на вход направления счета реверсивного счетчика 4 ° По команде "Пуск", поступающей на S-вход триггера б. единичный сигнал на его прямом выходе разрешает перемещение ячеек транспортного средства и формирова" ние импульса обнуления счетчика 4, содержимое которого в процессе перемещения увеличивается. Поскольку

m+i всегда больше 3/2n, направление перемещения не меняется. Поступление с датчика 7 обратной связи длинного" сигнала приводит к появлению на выходе элемента 10 логической единицы, приходящей на первый вход формирователя 11 импульсов и первые входы элементов И 8, 9. Счетчик 4 устанавливается в нуль и блок 3 сравнения вырабатывает команду на перемещение по кратчайшему пути. Единичный сигнал в зависимости от выбранного направления с одного из коммутаторов 16 и 17 подается через соответствующий элемент И 8 нли 9 на соответствующий установочный вход К или Б триггера !3. На входах элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14 при этом появ1589291 6 ляются сигналы одной полярности, а на втором входе формирователя 12 импульсов — логическая единица,разрешающая формирование счетных импульсов. Когда число в счетчике 4 окажется равным заданному номеру ячейки, блок 3 сравнения вырабатыва ет сигнал "Стоп", поступающий на

R-вход триггера 6. Сигналы на выход триггера 6 меняются на противополож ные. Это приводит к остановке транс портного средства, к увеличению содержимого счетчика 5, при котором иэ блока 3 памяти считывается следующий из заданных номер адресуемой ячейки, а также запрету формирования импульсов обнуления счетчика 4.

Очередная команда "Пуск" вызывает перемещение по кратчайшему пути очередной заданной ячейки на позицию адресования, Прохождение нулевой .ячейки (нулевого неадресуемого элемента) каждый раэ через позицию адресования вызывает обнуление счетчика 4. Если перемещение производится в сторону уменьшения номеров,считывание ячейки, следующей за нулевой, вызывает переполнение счетчика

4, на выходе переноса которого при этом, появляется нуль. С выхода элемента И-НЕ 15 на вход разрешения установки счетчика 4 поступает единичный сигнал, при котором в счетчик записывается фиксированное число п.

Ручное управление транспортным средством характеризуется возможностью остановки ячеек в зоне, не совпадающей с позицией адресования и последующей сменой направления перемещения. Аналогичная ситуация может возникнуть при автоматическом управлении, если после экстренного останова производится перезапись номеров адресуемых ячеек в блок 2 памяти.

В процессе перемещения ячейки сигналом с датчика 7 обратной связи, поступающим на синхровход триггера 13, записывается состояние выхода коммутатора 17, соединенного с Р- входом триггера и вторым входом элемента

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14, которое сохраняется на выходе триггера после остановки ячейки эа позицией адресования.

Изменение направления перемещения вызывает появление на входах элемента

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14 разнополярных сигналов. В момент поступления сигнала с датчика 7 обратной связи ча первый

25 сравнения, вход запуска устройства соединен с S-входом первого триггера, параллельные выходы реверснвнос го счетчика соединены с входами второй группы блока сравнения, о т—

35 л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью;повышения точности, в него введены второй триггер, два формирователя импульса, элемент И-НЕ, два

55 вход формирователя 12 импульсов на его втором входе при этом присутствует логический нуль, запрещающий формирование счетного импульса. Содержимое счетчика 4 не изменяется и соответствует номеру проходящей ячейки.

Сигнал датчика 7 обратной связи,одновременно и< ступающий на синхровход триггера 13 запишет в него текущее направление перемещения. Нулевой сигнал на втором входе формирователя

12 импульсов сменится на единичный и прохождение следующей ячейки через позицию адресования вызовет изменение содержимого счетчика 4.

Формула изобретения

Устройство для управления транспортными средствами, содержащее блок памяти, два элемента И, первый триггер, суммирующий счетчик, реверсивный счетчик и блок сравнения, причем информационные входы устройства соединены с информационными входами блока памяти, адресные входы которого подключены к выходам суммирующего счетчика, выходы которого со динены с входами первой группы блока коммутатора, элемент НЕ, элемент

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и элемент задержки, причем вход обратной связи устройства соединен через элемент эадержки с первыми входами первого ф,-лрователя импульса и первого и второго элементов И, вход обратной связи устройства соединен с первым входом второго формирователя импульса и входом синхронизации второго триггера, выход которого соединен с первым входом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, выход которого через элемент НЕ соединен с вторым входом второго формирователя импульса, выход которого соединен с входом установки в "О" реверсивного счетчика, выход переполнения ко" торого соединен с первым входом элемента И-НЕ, второй вход которого подключен к входу управления началь1589291

СоставительА.Чеканов

Редактор М.Недолуженко Техред А.Кравчук Корректор С, Чер ни

Заказ 2542 Тираж 566 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж"35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãoðîä, ул. Гагарина, 101 ной установкой устройства, а выход— к входу разрешения установки реверсивного счетчика, установочные входы которого соединены с входами начальной установки устройства, выход "Равно" блока сравнения соединен с Rвходом первого триггера, инверсный выход которого соединен со счетным входом суммирующего счетчика, а пря- 1ð мой — с вторым входом первого дюрмирователя импульса, выход которого соединен со счетным входом реверсив ного счетчика, выходы "Вольше" и

"Меньше" блока сравнения соединены с первыж информационными входами первого и второго коммутаторов соотВетственио, вторые информационные входы которых подключены к входам перемещения влево и вправо соответственно устройства, а управляющие входы которых соединены с входом задания режима устройства, выход первого коммутатора соединен с вторым входом первого элемента И, выход которого соединен с S-входом второго триггера, выход второго коммутатора соединен с входом выбора направления счета реверсивного счетчика, D-входом второго триггера,вторым входом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и вторым входом второго элемента И, выход которого соединен с R-входом : второго триггера.