Способ определения постоянной времени нелинейных объектов
Союз Советских
Социалистических
Республик
3"",â::ñèMîå от авт. свидетельства №
Заявлено 20.1.1964 (¹ 876967/26-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 04.1.1965. Бюллетень № 1
Дата опубликования описания 25Л.1965
Кл, 21с, 46;о
Государственный комитет по делам изобретений и открытий СССР
МПК G 05g
УДК 621 — 5(088.8) Авторы изобретения
В. С. Процуто и Б, А, Арефьев
Заявитель
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОСТОЯННОЙ ВРЕМЕНИ
НЕЛИНЕЙНЫХ ОБЪЕКТОВ
20 ул З вЂ” ул — i = (у +З вЂ” ул ) и = О, 1, 2...
Откуда (1) 25
Ул. з Ул+ т — — =1п
l тл+ 2 ул или
Т вЂ” "1
Ул+З л
Подписная группа JH 75
Известны способы определения постоянной времени объектов путем снятия кривой разгона. Однако подобные методы непригодны при исследовании объектов с нелинейными характеристиками, особенно для объектов, работающих в оптимальных режимах.
Описываемый способ позволяет учитывать нелинейности объекта. Это достигают тем, что за два пробных шага с реверсами вычисляют приращение выходной величины в моменты начала пробных шагов и приращение выходной величины в моменты реверса, делят первое прира цение на второе и логарифмируют частное от деления.
На чертеже приведена фазовая характеристика движения системы, поясняющая описываемый способ.
Способ рассматривается для объекта первого порядка с параболической статической характеристикой. Регулятор имеет серводвигатель постоянной скорости.
Система описывается следующими дифференциальными уравнениями:
Ту+ у =- — йхз;
x=oq
Решение этих уравнений имеет вид:
1 — — (х — х,) у = (уо+ Й(хо — 2аохо+ 2а пз) )1 — k (хз — 2аох +2азоз), где а= qT; хо, уо — начальные значения координат Х и 1 .
Между реверсами сервомотора (a фиксировано) движение происходит по одной из инте5 гральных кривых, определяемых формулой (2). Знак совпадает со знаком скорости Х, Пусть серводвигатель перемещает в течение времени т регулирующий орган в одну сторону на расстояние б, а затем, реверсируя дви10 жение, возвращает его в исходное положение.
Этот цикл повторяется: хо = хз., х,= хз.
При этом из формулы (2) получим:
15 3
Уз — У1 = (Уз — Уо) 4
У4 Уз (Уз У4) i
