Роботизированный технологический комплекс механической обработки

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно электротехнического машиностроения, в частности к производству аккумуляторов. Целью изобретения является снижение брака при двусторонней обработке нежестких тонколистовых заготовок, подверженных короблению при механической обработке. Роботизированный технологический комплекс механической обработки содержит технологическое оборудование 2 и 3, межоперационное устройство 4 с П-образным кантователем 11 и обслуживающие их манипуляторы 6 и 7. В процессе обработки и транспортировки заготовка постоянно находится под действием какого-либо захвата, что препятствует ее деформации и смещению. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

СО!ОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (s>>s В 23 0 41/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг. 1 (21) 4352411/25-08 (22) 29.12.87 (46) 07.12.90, Бюл. М 45 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) А.Б.Славкин, Б.А,Погромский, Б.Д.Рейфман, А.С.Бегун и Н.Е.Стульгинский (53) 62-229.7 (088.8) (56) Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства, Л„

1984, с. 161 — 163, рис.6.6 — 6.7. (54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ (57) Изобретение относится к области маши„„5Q„„1611701 А1 ностроения, а именно электротехнического машиностроения, в частности к производству аккумуляторов. Целью изобретения является снижение брака при двусторонней обработке нежестких тонколистовых заготовок, подверженных короблению при механической обработке. Роботизированный технологический комплекс механической обработки содержит технологическое оборудование 2 и 3, межоперационное устройство 4 с П-образным кантователем 11 и обслуживающие их манипуляторы 6 и 7. В процессе обработки и транспортировки заготовка постоянно находится под действием какого-либо захвата, что препятствует ее деформации и смещению. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1611701

Изобретение относится к машиностроj ению, а именно электротехническому машиностроению, в частности к производству аккумуляторов, Цель изобретения — снижение брака при двусторонней обработке нежестких тонколистовых заготовок, подверженных короблению при механической обработке, На фиг.1 дана общая компоновка комп, лекса; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.1; на фиг.3-разрез Б — Б; на фиг.4 — разрез В-В на фиг.1.

Комплекс содержит устройство 1 поштуч ной выдачи заготовок, обрабатывающее оборудование в виде двух вертикально-фрезерных станков 2 и 3, межоперационное устройство 4, накопитель 5 и обслуживающие их два двуруких манипулятора 6 и 7. Устрой ство 1 представляет собой, например, подьемнс>-поворотный стол с кассетами, .Фрезерные станки 2 и 3 имеют зажимные

: приспособления в виде вакуумных плит и, снабжены стружкосборниками. Межопера ционное устройство 4 представляет собой установленные на раме 8 приемный стол 9, передающий стол 10 и П-образный кантователь 11 заготовок, снабженньв, приводом поворота (не показан) и вакуумным захватом 12 с эластичными присосками 13. Приемный стол 9 выполнен подпружиненным

П-образной формы со сквозными пазами для размещения в них захвата 12. На раме

8 под столом 9 размещены регулируемые упоры 14 для фиксации исходного положения кантователя 11, Манипуляторы 6 и 7 содержат по две руки 15, 16 и 17, 18, имеющих возможность вращения вокруг вертикальной оси и перемещения вдоль нее.

Захваты рук выполнены вакуумными (могут быть зжекторного типа) с эластичными присосками 19 и подвешены к руке на упругих элементах 20. Эжекторы 21 захватов имеют диффузоры, на которые установлены сопла

22.

Захваты рук 16 и 17, как и приемный стол 9 выполнены Ш-образными, т.е, охватывающими П-образный захват 12 кантователя. Присоски 19 расположены по параллельным полкам. Приемный стол 9 кантователя подпружинен и снабжен пазами для прохождения захвата 12 кантователя, т.е, он идентичен захвату руки 16 манипулятора 6, Обрабатывающее и вспомогательное оборудование снабжено датчиками, связанными с системой управления комплексом, Исходное положение комплекса. Кассеты с пластинами установлены на столе устройства 1. Рука 15 находится напротив подающего устройства, руки 16 и 18 — напротив станков 2 и 3, а рука 17 — напротив

15 Левой рукой 15 манипулятор 6 осущест20

45

35 передающего стола 10 межоперационного устройства 4. Захват кантователя 11 находится в левом положении на упорах 14, Столы сТВНКоВ 2 и 3 с обрабатываемыми заготовками в рабочем положении на фрезеровании.

Последовательность работы комплекса такова, После обработки заготовок столы станков 2 и 3 возвращаются в нерабочее левое положение. Вакуумные плиты столов удерживают заготовки при обработке и препятствуют деформации заготовок, возника юших после их обработки под действием внутренних напряжений. вляет взятие заготовки из устройства 1. Одновременно правая рука 16 манипулятора производит съем обработанной с одной стороны заготовки со стола станка 2, Съем детали производится так. Рука 16 опускает свой захват на стол станка 2 и прижимает присоски 19 захвата к обработанной поверхности заготовки. При этом сжимаются упругие элементы 20, соединяющие захват с рукой, Заготовка оказалась зажатой между столом станка и захватом руки 16 манипулятора 6. Включается вакуумная система захвата манипулятора, при этом из диффузора эжектора через сопла выходит струя воздуха, вакуумная система стола отключается, Таким образом заготовка оказалась перехваченной со стола на захват. После подъема руки 16 заготовка на захвате деформируется в пределах упругости присосок 19.

Далее руки 15 и 16 втягиваются и поворачиваются соответственно к станку 2 и к приемному столу 9 межоперационного устройства 4. При этом струи воздуха из сопл

22 захватов рук15 и 16 обдуваютстол станка

2, очищая его от остатков стружки.

Рука 15 опускает захват с заготовкой на очищенную поверхность стола станка 2 и прижимают заготовку к столу станка. Упругий подвес и эластичные присоски 19 захвата позволяют равномерно прижать заготовку к вакуумной плите, компенсируя при этом непараллельность захвата к плоскости плиты.

Включается вакуум стола станка 2, после чего вакуум захвата руки 15 отклк>чается. Таким образом заготовка оказалась перехваченной с захвата руки 15 манипулятора 6 на стол станка 2.

В это время рука 16 опускается на приемный стол 9 межоперационного устройства 4. Так как стол 9 соответствует по форме захвату руки 16, то присоска 19 захвата устанавливается напротив полок стола 9 (фиг.2).

16i>701

Заготовка оказывается равномерно зажатой между подпружиненным захватом руки 16 и подпружиненным столом 9, а при дальнейшем опускании руки 16 зажатая головка прижимается к эластичным присоскам захвата кантователя 11. После этого включается захват кантователя 11 и отключается захват руки 16 манипулятора. Таким образом заготовка оказалась перехваченной с Ш-образного захвата руки 16 на П-образный захват кантователя 11.

Руки 15 и 16 возвращаются в исходное положение, а стол станка 2 с заготовкой перемещается вправо на обработку. Кантователь 11 с захваченной заготовкой поворачивается вправо вокруг горизонтальной оси до упора, При этом заготовка укладывается на стол 10 обработанной стороной и прижимается к нему захватом 12.

Одновременно с руками 15 и 16 манипулятора 6 перемещаются руки 17 и 18 манипулятора 7. Рука 17 манипулятора 7 опускается на передающий стол 10, при этом полки ее Ш-образного захвата проходят между полками П-образного захвата кантователя 11 и присоски 19 прижимаются к необработанной стороне заготовки. Заготовка оказывается прижатой к передающему столу захватами кантователя 11 и руки

17. Отключается вакуумная система захвата кантователя, а вакуумная система захвата руки 17 включается. Таким образом заготовка опять оказалась перехваченной с одного захвата на другой.

Во время передачи заготовки с передающего стола на руку 17 манипулятора 7 его рука 18 опускается на стол станка 3. Производится передача обработанной детали со стола станка 3 на захват руки 18 аналогично передачи заготовки со стола станка 2 на захват руки 16. Далее руки 17 и 18 втягиваются и поворачиваются соответственно в сторону станка 3 и накопителя 5. При этом при перемещении рук происходит обдув воздухом из сопл 22 и захватов стола станка

3. Рука 17 опускает заготовку на стол станка

3, прижимает и расправляет ее, После чего включается вакуум стола станка 3 и отключается вакуум захвата руки 17. Рука 18 укла5 дывает обработанную деталь в накопитель

5. Руки 17 и 19 манипулятора 7 воэвраща отся как и руки 15 и 16 манипуляторов 6 в исходное положение. Столы станков 2 и 3 перемещаются в рабочее положение для

10 фрезерования плоскостей пластин.

Последовательность движений, их контроль и контроль наличия заготовки на захвате осуществляется соответствующими датчиками, связанными с системой управле15 ния.

Формула изобретения

1. Роботизированный технологический

20 комплекс механической обработки, содержащий установленное в технологической последовательности обрабатывающее оборудование, обслуживаемое манипуляторами с вакуумными захватами, устройство

25 поштучной выдачи заготовок, межоперационное устройство и систему управления, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью снижения брака при двусторонней обработке нежестких листовых заготовок, межоперационное

30 устройство выполнено в виде приемного и передающего столов с раположенным между ними с возможностью поворота П-образным кантователем заготовок с вакуумным захватом, при этом приемный стол выпол35 нен подпружиненным 5-образной формы, охватывающим упомянутый кантователь, причем форма захватов манипуляторов и форма приемного стола идентичны.

2. Комплекспоп1, отл ичающий40 с я тем, что захваты манипуляторов выполнены эжекторного типа, а эжекторы расположены на захватах и снабжены соплами для очистки эажимных приспособлений обрабатывающего оборудования, выполнен45 ных в виде вакуумных плит.

1611701

A-1 е«в. г

Составитель А.Шкуркин

Техред М.Моргентал Корректор О,Кравцова

Редактор Л.Зайцева

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3801 Тираж 672 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН С м и и ГКНТ СССР

13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5