Захватное устройство

 

Изобретение относится к робото-: технике к может быть использовано в устройствах схватов роботов и манипуляторов . Целью изобретения является повышение грузоподъемности и надежности захвата, а также расширение технологических возможностей. Устройг ство состоит из корпуса 1 и пласти- . ны 2. Рабочие органы выполнены в виде пальцев 7 и шарнирно закрепленных на них захватных элементов 8. Пальцы 7 подпружинены относительно кор- : пуса 1 и снабжены фиксаторами 13. При опускании устройства на деталь пальцы 7. соприкоснувшиеся с деталью, перемещаются с,- пластиной 2, а пальцы , не соприкоснувшиеся с деталью, остаются неподвижными. Это приводит к выходу захватных элементов 8 за пределы, пластины 2 расходятся в стороны , захватывая деталь. Далее включаются фиксаторы положения пальцев 7. чем осуществляется фиксация детали в захватном устройстве. 2 ил. I

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (1И (51,)5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ, ПО H306PETEHHRM И 03RPbrr 8

ПРИ ГКНТ СССР!, (21) 4435824/08 (22) 03.06.88 (46) 07.01.91, Бюл. Р 1 (71) Белорусский политехнический институт (72) К;В.Нлюгачев, М.N.Àíòaíoâ, P.Â.Íîâè÷èõèí, В.В,Павловец и Г.П.Размыслович (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 751621, кл. В 25 J 15/00, 1978. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в устройствах схватов роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение грузоподъемности и надежности захвата, а также расширение

2 технологических возможностей. Устрой-, ство состоит из корпуса 1 и пластины 2. Рабочие органы выполнены в виде пальцев 7 и шарнирно закрепленных на них захватных элементов 8, Пальцы 7 подпружинены относительно корпуса 1 и снабжены фиксаторами 13. При опускании устройства на деталь пальцы 7. соприкоснувшиеся с деталью, перемещаются с: пластиной 2, а паль цы, не соприкоснувшиеся с деталью, остаются неподвижными. Это приводит к выходу захватных элементов 8 за . пределы, пластины 2 расходятся в стороны, захватывая деталь. Далее включаются фиксаторы положения пальцев

7, чем осуществляется фиксация детали в захватном устройстве. 2 ил.

1618644

Изобретение относится к робото

"технике и может быть использовано в устройствах схватов роботов и манипуляторов.для захвата и переноски деталей преимущественно листовых и ажурР ной конструкции.

Цель изобретения — повьппение грузоподъемности и надежности захвата, а также расширение технологических воз- 1 можностей.

Ня фиг.1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг.2 — расположение лепестков в пазах. Схват промьппленного робота состоит 1 из корпуса 1, жестко установленного . на руке робота (не показана), пластины 2, .расположенной параллельно корпусу 1 и снабженной устройством для фиксации ее относительно корпуса.

Устройство для фиксации пластины 2 относительно корпуса 1 содержит направляющие 3, жестко закрепленные по краям пластины 2, входящие в отверстия 4 на корпусе 1, а также пружины 3 > и фиксаторы 6, установленные на корпусе 1. Фиксаторы 6 выполнены„ например, в виде электромагнитных обмоток с подвижными подпружиненными сердечниками, позволяющими

30 фиксировать положение направляющих 3.

Рабочие органы схвата выполнены в виде пальцев 7 и захватных элементов 8, закрепленных на пальцах 7 с помощью шарниров 9. Пальцы 7 установлены перпендикулярно корпусу 1 в от35 верстия 10 на корпусе, снабжены жестко закрепленными упорами 11 и подпружинены к корпусу с помощью пру-. жин 12. Кроме того, пальцы 7 снабжены фиксаторами 13, установленными на корпусе i. Фиксаторы 13 по форме испслнения аналогичны фиксаторам

6.На корпусе 1 ипластине 2установлены электрически изолированные откорпуса 45 и пластины контактные элементы,соответственно 14 и 15. В пластине 2 (фиг.2 и 3) выполнены перпендикулярно каждому пальцу 7 пазы 16 по числу захватных элементов 8 на каждом пальце, в которые перпендикулярно.

50 пазам 16 установлены осевые элементы

17, связанные с пазами-направляющими 18 (которые могут быть разной формы, например, прямолинейными или в форме дуги и т.д.), выполненными в захватных элементах 8. Все электромагнитные обмотки фиксаторов 6 и 13 подключены последовательно через контактные элементы. 14 и 15 к источнику питания (например1 типа Б5-45, не показан). Кроме того, контакты

14, 15 могут подключаться к входам блока управления роботом или в цепь последовательно включается лампочка, сигнализирующая управляющему роботом человеку-оператору о наличии контакта между элементами 14 и 15.

Устройство работает следующим образом.

Исходное положение пластины 2 обеспечивается пружинами 5, а захватных элементов 8 — пружинами 12. Источник питания перед захватом включает" ся. Захватные элементы 8, имеющие возможность поворота относительно пальцев 7 на шарнирах 9., сближены между собой. Фиксаторы б и 13 обесточены так как между элементами 14 и

15 нет контакта.

При подводе схвата к неориентированной детали, имеющей, например, ажурную конструкцию или находящейся на подставках листовой детали сложной формы с отверстиями, пластина 2 упи- рается в ее поверхность, за счет движения руки робота к детали перемещается по направлению ккорпусу 1, сжимая пружины 5 Направляющие 3 а также часть захватных элементов 8., соприкоснувшиеся с поверхностью детали, перемещаются с пластиной 2 и, сжимая пружины 5 и 12> перемещают часть пальцев 7 относительно корпуса 1.

Эта часть захватных элементов 8 в дальнейшем в захвате детали не участвует. Другая их часть, которая находится на пальцах, оставшихся неподвижными относительно корпуса 1, при смещении пластины 2 к корпусу 1 выходит за пределы пластины 2 по пазам-направляющим 18, расходится в стороны и захватывает деталь. После упора в деталь захватными элемен тами 8 соответствующий палец 7 начинает, сжимая пружину 12, смещаться к корпусу 1 вместе с пластиной 2, При дальнейшем движении пластины 2 контакты 14 и 15 замыкаются. При этом подается ток на обмотки приводов фиксаторов 13 пальцев 7 и приводов фиксаторов 6 устройства для фиксации пластины 2, которые жестко фиксируют положение всех пальцев 7 и направляющих 3 относительно корпуса. Одновременно сигнал о замыкании контактов

14 и 15 может поступать в управляюЗахватное устройство, содержащее корпус, пластину, расположенную паСоставитель А.Черышов

Редактор С.Патрушева Техред Л.Сердюкова

Корректор Т.Палий

Заказ 17 Тираж -. Подписн ое

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101

5 1618644 6 щее устройство робота, нли, напри- раллельно основанию корпуса и через мер, человеку-оператору, управляюще- отверстия которой проходят пальцы, му роботом, и последний останавлн- . подпружиненные относительно корпуса, вает движение руки робота и детали. о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, Захват детали завершен. с целью повышения грузоподъемности

После переноса детали в Tye6ye-- и надежности захвата, пластина подпрумую точку позиционирования блок уп- . жинена относительно корпуса, а в равления или человек" оператор отклю- пластине перпендикулярно пальцам вычает источник питания, все пальцы 7 10 полнены пазы, в которых имеют возможи направляющие 3 расфиксируются, и ность располагаться дополнительно . происходит освобождение детали, пру- - - введенные захватные элементы, шарниржины 5 и 12 возвращаются в исходное но закрепленные на пальцах, при этом положение. в захватных элементах выполнены ко" пирные пазы, в которых расположены .

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я оси, установленные в пазах пластины, а каждый палец снабжен фиксатором своего положения относительно корпуса.