Устройство для оптимального управления работой инерционного объекта с присоединенным упругим элементом

 

Изобретение относится к технике управления движением динамических объектов, а именно объектов с присоединенными упругими элементами. Целью изобретения является повышение точности и устойчивости нагружения упругого элемента за счет использования терминального закона нагружения . С этой целью устройство, содержащее упругий элемент, привод, блок управления приводом, датчик отклонений, дифференциатор, блок измерения ускорений , блок преобразования координат, блок формирования координат фазовой траектории , блок выбора управляющего параметра, ключ и блок запуска, дополнительно снабжено формирователем модуля, квадратором , двумя множителями, сумматором, двумя делителями, источником постоянных напряжений, нуль-индикатором и ключом. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

isi>s 6 05 В 13

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1381445 (21) 4695175/24 (22) 02.06.89 (46) 30.06,91. Бюл. N. 24 (72) Ю.С,Мануйлов и А.В.Кириченко (53) 62.50 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1381445, кл. G 05 В 13/00, 1988, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПТИМАЛЬНОГО

УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ ИНЕРЦИОННОГО ОБЬЕКТА С ПРИСОЕДИНЕННЫМ УПРУГИМ ЭЛЕМЕНТОМ (57) Изобретение относится к технике управления движением динамических объектов, а именно объектов с присоединенными упругими элементами. Целью изобретения являИзобретение относится к технйке управления движением динамических объектов, а именно объектов с присоединенными упругими элементами.

Цель изобретения — повышение точности и устойчивости нагружения упругого элемента за счет использования терминального закона нагружением, На фиг. 1 представлена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — динамические процессы, протекающие во время работы-устройства.

Схема содержит упругий элемент 1 кон струкции, привод (источник нагружения) 2, блок 3 управления приводом, датчик 4 отклонений, дифференциатор 5, блок 6 измерения ускорений, блок 7 преобразования координат, блок 8 формирования координат фазовой траектории, блок 9 выбора управляющего параметра, ключ 10, блок 11 запуска, формирователь 12 модуля, квадратор

13, первый и второй множители 14, 15, сум„„5U „„1659981 А2 ется повышение точности и устойчивости нагружения упругого элемента за счет использования терминального закона нагружения. С этой целью устройство, содержащее упругий элемент, привод, блок управления приводом, датчик отклонений. дифференциатор, блок измерения ускорений, блок преобразования координат, блок формирования координат фазовой траектории, блок выбора управляющего параметра, ключ и блок запуска, дополнительно снабжено формирователем модуля, квадратором, двумя множителями, сумматором, двумя делителями, источником постоянных напряжений, нуль-индикатором и.ключом, 1

3.и. ф-л ы, 2 ил.

Ь матор 16. первый и второй делители 17, 18, источник 19 постоянного напряжения, нульиндикатор 20, ключ 21. При этом блок 3 управления приводом состоит из интегратора 22, первого и второго ключей 23, 24 и исполнительного органа 25, В основу изобретения положено следу- "О ющее. Известно, например, что плоское уг- Q ловое движение жесткого тела с QQ присоединенным слабодемпфированным э упругим элементом в первом приближении может быть описано следующей системой,Ф дифференциальных уравнений: )Я

«1 уц) =-, g, j,, + м „(); ф

m,(j;(t)+ u,. q;(4)j=-); j(t) в и i =1,n, (1) где I — момент инерции объекта относитель-. но оси вращения (размерность кГсм ); у(т) — угол поворота объекта;

y(t) — угловое ускорение, с

-2.

1659981

ql(t)- обобщенные координаты осцилляторов, имеющих размерность м (соответствен но ql(t), м/c ), характеризующих динамику основных форм колебаний упру гого элемента;

gl — коэффициенты взаимовлияния твердого тела и соответствующих форм колебаний упругого элемента, кГс;

My(t) — управляющий момент (воздействие), кНм;

ml — приведенные массы основных форм колебаний упругого элемента, кГс /м; г вь — собственные частоты основных форм колебаний упругого элемента, с .

-1

Разрешая систему (1) относительно у, получим п

j (<) = „ » ; ы „с ; (Ц+

3- с . j vr!!

i=1 м „ (a)

+ n -, » g ° „/ I; (2)

Вводя обозначения: (цГ /1; g- g . т;

i-l =! получим ь

Ч =ref.cl,; H)+ 4(М, =1 (3) где (1) — управляющее ускорение, с

-2, Я вЂ” коэффициент, м с

-1Подставляя выражение (3) во второе уравнение системы (1), получим

4 (+ = (". "g /,) g,(ч- ((ц ь М;

„",-,.„" М (4)

Вводм оозначения

2 2

Oi! получим

gl

Инерционность объекта управления или, что то же, инерционность изменения ускорения, сообщаемого объекту управления исполнительными органами (приводом), описывается выражением = aU., (6) где U e(0, 1) управляк)щий параметр;

a = I v„акс Isign(U - 1,(1)) — параметр, характеризующий ограниченность скорости изменения управляющего ускорения;

"= 1 -9 (Б, („(C . a, I= i Ч u i = E, аЬ, 35,(ХIÄõGÇII=X + j9-sin qi! .

ab« (хч х,Я, = Х, + +, ng °

40 Ъ=агссое 1 1 °

r Х,=с,(k)- р,;

x,(Ч= q„(k) (7) 45 з — требуемая точность отработки величины управляющего ускорения О, Данный закон обеспечивает качественное управление не только по основной низкочастотной форме колебаний упругого элемента, но и по высокочастотным составляющим спектра колебаний. Это объясняется тем, что в случае линейного закона изменения нагружающего воздействия с длительностью процесса нагружения, превышающей период колебаний осциллятора, энергия остаточных колебаний нагружаемого осциллятора не превышает 20% от уровня энергии при релейном (скачкообразном) изменении нагружающего воздействия. ОдU — требуемое установившееся значение управляющего ускорения.

Состояние любого из осцилляторов системы (5) с минимальной полной энергией

5 (потенциальной и кинетической), соответствующее требуемому установившемуся значению управляющего ускорения U, определяется точкой (,и;,О) на фазовой плоскости(ql, ср/(9 ), где,и = bj О/og / .

Задача оптимального по времени управления скоростью изменения нагружающего воздействия формулируется как необходимость оптимального по времени перевода объекта (1) из состояния q(0) =

5 {о.(0), i= 1, n} = с в состояние q(tt) = (,и =

1, n} „q(t>) = 0, v (ti) = U, с использованием ограниченного по величине управления а б (О, 1).

Известное устройство обеспечивает управление инерционным объектом с одновременным нагружением присоединенного упругого элемента по основной низкочастотной форме колебаний (! = 1) с коэффициентом динамичности, равным единице (перевод в точку динамического равновесия). При этом закой оптимального управления в форме обратной связи, реализуемый данным устройством, может быть представ30

1659981 нако в случае, когда интервалы линейного изменения величины нагружающего воздействия окажутся значительно меньше периода высокочастотных колебаний, что может иметь место при возникновении скользящих режимов в системе управления, . возможно возникновение явлений, близких . к резонансным. Закон управления (7) допускает появление скользящих режимов на границе линии переключения G<(.) = 0 при наличии координатно-параметрических возмущений. В частности, это возможно, если реальное значение произведения параметров а и b> окажется меньше расчетного, либо когда частота си1 управляемой низкочастотной формы колебаний окажется выше расчетной. В этих случаях погрешность в точности перевода осциллятора в окрестность точки динамического равновесия может оказаться менее ощутимой, нежели опасность возникновения и последствия высокочастотного резонанса.

Кроме того, известное устройство в определенных условиях (когда реальное ускорение окажется выше расчетного или, что то же, параметры а и b> окажутся больше, а й)1меньше расчетного) может и не обеспечивать требуемую точность по отработке программы нагружения (погрешность как по v, так и по qt).

Избежать указанных недостатков можно путем использования на завершающем этапе управления закона терминального (или финитного) нагружения. Такие законы позволяют не только строго выполнить заданные граничные условия, но и обеспечить требуемый характер изменения во времени величины управляющего ускорения. В общем случае задача финитного управления линейным стационарным динамическим объектом выражается

X=AX+ Ви, (8) где Х вЂ” фазовый вектор:

u — вектор управляющих параметров;

А,  — матрицы объекта и управления.

Требуется систему (8) перевести из некоторого текущего состояния X(t) в состояние Хт

= 0 за ограниченное время а = Т - t. где Т— некоторый фиксированный момент времени, Управление uy(t), удовлетворяющее данному требованию, называется финитным и находится из условия т л

e,((".) д". =-е Х(ц

-4 „„М

+ (9) где е — матричная экспонента (фундаментальная матрица).

На характер изменения во времени вектора uy(t) могут быть наложены дополнительные ограничения в виде

uy(t) =С а, (10)

5 где С = (Cjl, j = 1, m, I = 1, k) — матрица коэффициентов; а = col (1, о, aÐ,..., 0" ) — вектор так называемых таймерных параметров.

В частности. при k = 1 uy(t) = const, а при

® k = 2 изменяется по линейному закону от

uy(t) = C (а1 до оф(Т) = С (0) Тогда.

1 1 если заданы границы изменения на концах интервала (т, Т1, то может быть определена соответствующая этому матрица коэффициентов С. Подставляя соотношение (10) в выражение (9) и разрешая относительно неизвестных а и иф, получим управление в форме обратной связи: цф(Х, Хт) = F(X, Х ); се=а (Х,Хт), где второе соотношение характеризует прогнозируемое время завершения процесса управления.

В рассматриваемом случае объект описывается системой (8) при

О 0

Х=со8(„х,) Д =

) )2О ) (11)

3 0,.„,,=q,()= Р,; х,(

Р

Я,5 ИЮ,t (С05 Я <

Решение этои задачи для случая k = 1 известно. Финитное управление записывается в виде

u (t(= jx /х,+ca х,1, 2Ъ, (12)

Для случая k = 2 получить решение в замкнутой форме невозможно, Однако такое решение известно для случая упрацуения двойным интегратооом

35 и р() зЬ х,/x,, (13)

2 г

Полученное решение от случая k = 1 для двойного интегратора отличается лишь коэффициентом усиления (1/2 заменена на

2/2), а структура осталась прежней, т.е. можно предположить, что финитное управление осциллятором при k = 2 также имеет структуру формулы (12), но с измененным составом коэффициентов усиления, т.е, u>(t(- — (х /х,+ми х,j, (14) где а — некоторый параметр. задаваемый например, из соображений непрерывности . закона нагружения.

1659981

Кроме того при пересечении фазовой точкой линии переключения Gz в случае р(т, ) =ц, = 0 нагружающее воздействие, v уже достигает величины U/2, а координа ты точки С пересечения линии Gg определя- 5 ются соотношением

ЬУ а4,, "U аЬ, г дар

Гх„х) =1- — - — sin (I-co5 -" " 1 Яя ц 2а у 1 g() ( r0

Предположим также, что эффективность привода (параметр а) рассчитана на конкретную частоту колебаний в и максимальное нагружающее воздействие U таким

: образом, чтобы процесс нагружения упруго- 15 го элемента с коэффициентом динамичности, равным единице, осуществлялся строго за период колебаний Т=- 2л/в,, Тогда а =

b>U b! U

=U в/2 л, а С: (— —, — ), Значе- 20

2„Я лв ние параметра а мажет быть найдено из

b,0 25

np x! 2 > хе д гд ст.е. имеем а=З/2-4/л". = 1,1. Такое значение коэффициента а позволяет обеспечить непрерывное (без скачков управления) нагружение упругого элемента. Скачки уп- 30 равления возможны лишь при наличии параметрических возмущений, но при 30Д-ном разбросе, например по частоте, величина скачка будет порядка 57; от максимального значения нагружающего воз- 35 действия О, Однако закон (14) обеспечивает строгое выполнение краевых условий при одновременном изменении по линейному закону величины нагружакпцего воздействия, т.е„если подставить (14) в (8) с учетом 40 (11),имеем х = x2

2, 2 2 2 х2--И, Х,+ . (X /Х,+о CO К,I

2 ЯО 3,2 — К Xi+

5 2 З " х (15) а проинтегрировав систему (15} с начальны b1 U b1U ми условиями xt — — —, хг—

2 в2 лв получим условие

50 ! х11 < х Viue(t) - Ul е и

Алгоритм управления выглядит следующим образом.

В начальный момент к объекту управления прикладывается управляющее ускоре- 55 ние v (4 ), которое начинает изменяться по линейному закону р() = v (,) + at, приближаясь к требуемому значению U. Изображающая точка фазовой плоскости (х, хг/ в1 ) будет двигаться по отрезку циклоиды, если !,и . I > 2 л1 a b > 1 и 1, до точки В, или по циклоиде, если

1,и >2л! à lb>/â, до точки,и и далее по отрезку циклоиды до точки В. В точке B произойдет пересечение траекторий линии переключения G () = О. При этом произойдет переключение в системе управления, вследствие которого величина управляющего ускорения будет изменяться линейно, но формироваться также по закону (14). Дальнейшее движение изображающей точки (до завершения управления) будет происходить также пол циклоиде до выполнения терминальных условий. При этом значение управляющего ускорения будет расти от Uyp/2 в точке В до Utp в конце управления, Отличие данного алгоритма от алгоритма, по которому работает прототип, заключается в том, что при движении в окрестности линии G(° ) = 0 исключается возможность кратковременных переходов с управляемого режима нагружения нэ неуправляемый и обратно, т.е. с режима иэмейения v(l) полинейному закону на режим движения c v (t ) = const= U.

Предлагаемый алгоритм реализуется устройством, функциональная схема которого представлена на фиг, 1, При этом формирователь 12 модуля формирует х!! квадратор 13 — xz, на выходе множителя 14 получаем ась I x> 1, на выходе сумматора 16 — — (x)/xt!+аоЯ (х11),, а с

3 выхода множителя 15 снимается величина потребного финитного ускорения 0ф() =

=3 (x) " 1+ а " l " 1) sign (v

Нуль-индикатор 20 контролирует

1 v — U,р на малость, источник 19 постоянного напряжения формирует значение Ь! с таким расчетом, чтобы с выхода делителя 18 снималась величина потребного управления Оф(т) = ОФ(t)/bt.

Устройство работает так же, как и прототип (начинается работа по сигналу "Пуск" от блока 11) за тем лишь исключением, что после пересечения изображающей точкой . линии переключения G2(. ) = О, когда блок 9 вырабатывает на выходе нулевой сигнал, в работу включается цепочка блоков 12-21, формирующих требуемое финитное управление, изменяющееся по линейному закону, Формируемое управление поступает на второй информационный вход блока 3 и через ключ 23 поступает на вход исполнительного органа 25 привода. Работа устройства за1659981

10 вершается по запрещающему сигналу с нуль-индикатора 20 при выполнении условия I я — Отр I EU, где ец — некоторый малый параметр.

Предложенное устройство по сравнению с .прототипом обладает существенно . большей грубостью по отношению к действующим в процессе управления координатно-параметрическим возмущениям, обусловленной использованием терминального закона управления на завершающем участке процесса нагружения.

Это позволяет, с одной стороны, на завершающем этапе управления исключить скользящие режимы, которые сопровождаются большим числом переключений управления и в значительной степени могут явиться причиной возбуждения колебаний упругого элемента на частотах, кратных частоте переключений, т.е, причиной возникновения резонансных и околорезонансных явлений. Появление вибраций в конструкции является причиной ухудшения качества целевого применения обьекта управления.

Устройство позволяет обеспечить гарантированное качество нагружения с коэффициентом динамичности Кр не хуже 1,2 (линейное нагружение обеспечивает ухудшение качества по высокочастотным составляющим не более чем на 20% по сравнению с оптимальным нагружением).

Прототип, обеспечивая нагружение по низкочастотной гармонике с Ко. близким к единице, по высокочастотным составляющим не всегда может обеспечить даже Кр = 2. В этой связи общий коэффициент динамичности в целом ряде экспериментов превосходит даже 1,8-2,5, что требует дополнительных временных. или энергетических затрат на обеспечение заданного качества управления движением упругого объекта.

С другой стороны, данное устройство обладает более высокими точностными свойствами (снижение быстродействия, которое не превышает 5-10/, от оптимальной длительности нагружения).

Формула изобретения

1. Устройство для оптимального управления работой инерционного обьекта с присоединенным упругим элементом по авт, св.

М 1381445, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и устойчивости, устройство дополнительно снабжено источравления приводом — с управляющими

50 входами первого и второго ключей, вход исполнительного органа подключен к выходам первого и второго ключей. выход исполнительного органа — к выходу блока управления приводом.

40 ником постоянного напряжения, нуль-индикатором, формирователем модуля, квадратором, первым и вторым делителем и сумматором, первым и вторым множителями, вторым ключом, причем вход формирователя модуля связан с выходом датчика отклонений, а выход — с первыми входами первого умножителя и первого делителя, вход квадратора соединен с выходом дифференциатора, а выход квадратора подключен к второму входу первого делителя, выход которого связан с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого множителя, второй вход первого множителя подключен к четвертому выходу блока преобразования координат, с первым выходом которого связан первый вход второго множителя, второй вход которого подключен к выходу сумматора, выход второго множителя соединен с информационным входом второго ключа, управляющий вход которого соединен с выходом нуль-индикатора, вход нуль-индикатора подключен к третьему выходу блока преобразования координат, выход второго ключа связан с первым входом второго делителя. второй вход которого соединен с выходом источника постоянного напряжения, а выход — с вторым информационным входом блока управления приводом,. первый управляющий вход которого соединен с выходом блока запуска, а второй управляющий вход — с выходом блока выбора управляющего параметра

2. Устройство по и. 1. о т л и ч а ю щ еес я тем, что блок управления приводом состоит из интегратора, первого и второго ключей и исполнительного органа, причем первый информационный вход блока управления приводом соединен с информационным входом интегратора, выход которого соединен с информационным входом первого ключа, второй информационный вход блока управления соединен с информационным входом второго ключа, первый управляющий вход блока управления приводом — с управляющим входом интегратора, второй управляющий вход блока уп1659981

8oP y

Составитель В.Хромов

Техред M.Moðãåíòàë Корректор Т.Малец

Редактор M.Êåëåìåø

Заказ 1845 Тираж 478 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

-pi

fr

/ (д

Фиг.2