Устройство для контроля местоположения подвижного объекта

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании подвижных роботов. Целью изобретения является упрощение устройства. Для этого в устройстве выходы регистра сдвига соединены с соответствующими входами регистров, элемента задержки и своим вторым входом, что обеспечивает выработку сигналов о местоположении робота в процессе его перемещения. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)э В 25 J 13/00

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ6СТВУ (21) 4703503/08 (22) 08.06.89 (46) 07.11.91. Бюл. Рл 41 (71) Научно-производственное объединение

Всесоюзного научно-исследовательского, проектно-конструкторского и технологического института кабельной промышленноСТИ (72) А.А.Анисимов, Г.А.Анисимов и Г.Н.Ульянов (53) 621-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

hk,344595 кл В 25 J 9/00, 1986.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании подвижных роботов.

Целью изобретения является упрощение устройства, На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — конструктивное размещение датчиков положения; на фиг. 3 — вид А на фиг. 2; на фиг. 4 пространственное размещение пластин датчиков положения.

Устройство содержит датчик 1 перемещения, датчики 2 — 5 положения, регистр 6 сдвига, двоичный счетчик 7, дешифратор 8, элемент 9 временной задержки, регистры

10 — 12, колеса 13. рельс 14, гребенчатые копиры 15, длинные пластины 16, короткую пластину 17, шейку 18 рельса, корпус подвижного узла 19, кронштейн 20, 21, позиции I, II, III и группы IV, Ч, Vl, Vll, Vill пластин.

Устройство работает следующим образом.,,!Ж,„, 1689060 А1 (54) УСТРОЙСТВОДЛЯ КОНТРОЛЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при .создании подвижных роботов, Целью изобретения является упрощение устройства, Для этого в устройстве выходы регистра сдвига соединены с соответствующими входами регистров, элемента задержки и своим вторым входом, что обеспечивает выработку сигналов о местоположении робота в процессе его перемещения. 4 ил.

Подвижной узел 19, например робот, перемещается по одному нижнему рельсу

14 с помощью двухреберных колес 13, в ф вертикальной плоскости удерживается с помощью направляющей. ам Ь

При движении робота происходит взаимодействие датчиков 2 — 5 положения, а так- 0" же датчика 1 с группой пластин 16, а также 00 с пластиной 17, соответственно. 0

Предполагается, что при наличии пла- С) стины 16 или 17 в зазоре датчика 2 — 5 поло- 0, жения на выходе последнего появляется С) . единичный сигнал, а при отсутствии пластины 16 или 17 — нулевой.

Копиры 15 с пластинами 16 могут кра-. 3 питься сваркой на шейке 18 рельса 14 как с левой, так и с правой стороны.

Все позиции, обслуживаемые роботом (рассматривается для примера только горизонтальное перемещение) закодированы двоичным числом (адресом). Причем количество позиций такое, что их нельзя закодировать одной группой копиров 15, 1689060

10 т,е. одновременно параллельно расголоженных пластин 16 попер"".ê шейки 18 рельса, В связи с этим число таких групп может быть две и более. Для примера рассмотрим три группы при максимально возможном числе пластин в груп п е -- четы ре.

Пластина 17 длиной на 10 мм короче пластин 16 и является одновременно пластиной точного останова, Короткая пластина 17 установлена симметрично относительно центра соответствующей группы длинных пластин.

Предполагается, что необходимое число групп можно разместить на шейке 18 рельса между позициями 1, Il,! II и т,д, вдоль пути робота, В качестве примера на фиг, 2 показаны четыре датчика 2 — 5 положения и три группы

IV, V, И (фиг, 4) или Vill, Vll, И, формирующие адрес соответствук>щей позиции t npu движении робота слева или справа соответственно, причем группа IV эквивалентна группе Иll, группа V — группе Vll, группа И (старшая) — общая.

Группы И вЂ” Vill расположены симметрично относительно центра соответству>ощей позиции 1.

Отсутствие пластины в группе отмечено на фиг. 4 пунктиром, для примера на фиг. 4 изображены позиции 1, ll, ill с адресами

6261, 6262, 6263 соответственно, предполагая, что пластинам сверху вниз присвоены

"веса" 2 2 2. 2

Принцип KQHTpQ>> I местоположения floдвижного объекта осуществляется аналогичным образом, как и в известном устройстве, но технически значительно и роще.

Действительно, адрес последней пройденной позиции определяется числом, которое формируется на выходе регистров

10-12 следующим образом, Независимо от направления движения с датчика 1 при перемещении робота одиночные импульсы поступают на вход регистра 6 сдвига. Регистр 6 выполнен, в частности, в виде двоичного счетчика 7 и дешифратора 8. Выходы дешифратора являются выходами реги> тра 6, счетный вход счетчика — входом регистра 6, а вход сброса

R счетчика — входом сброса R регистра Б.

В зависимости от числа поступающих на счетчик импульсов на одном из вь: .одов дешифратора 8 (или регистра 6) будет сигнал. Допустим, что при числе "единица" сигнал будет на первом выходе дешифратора

8, при числе два — на втором, при числе три — на третьем и т.д, до пятого выхода (так как

5Î

55 для примера используются пять групп IV, V

И, ИI, ИI1).

Допустим, что робот движется вперед (по стрелке, фиг. 4). Тогда при первом импульсе с датчика 1 сигнал с первого выхода дешифратора 8 поступает на вход записи

М! регистра 12, Этим самым обеспечивается запись дискретных сигналов с датчиков

2 — 5 параллельного кода младшей группы И (фиг. 4), составляющей адреса позиции ) в регистр 12.

При втором импульсе с датчиков сигналом с второго выхода дешифратора 8 вторая группа V кода адреса занесется в регистр

11. Аналогично, при поступлении третьего импульса код старшей группы Vl (фиг, 4) адреса занесется в регистр 10 (фиг. 1), Одновременно сигнал с третьего выхода регистра 6 запускается элемент 9 временной задержки, который задним фронтом формирует сигнал чтения (0) числа с регистров 10 — 12 на вход блока программного управления движением робота.

Четвертый и пятый импульсы с датчика

1 не управляют регистрами 10 — 12, причем пятый импульс сбрасывает регистр 6 в исходное (нулевое) состояние, подготовившись тем самым для чтения групп следующей позиции, Если теперь предположить, что робот движется назад, то при первом, втором и третьем импульсах с выхода датчика 1 в регистры 10-12 занесутся, соответственно, группы VI, И1, Vill кода адреса позиции 1. А так как группа IV эквивалентна группе Vtll, группа V — группе Vll, то код числа с выхода регистров 10 — 12 не изменится независимо от направления перемещения.

Г1рименение изобретения позволит значительно упростить устройство, Формула изобретения

Устройство для контроля местоположения подвижного объекта, содержащее последовательно соединенные датчик перемещения и регистр сдвига, а также три регистра, первый, второй, третий и четвертый вход каждого из которых подключен к выходу первого, второго, третьего и четвертого датчиков положения соответственно, а пять>й вход — к выходу элемента задержки. отличающееся тем,что,с целью упрощения устройства, в нем первый выход регистра сдвига соединен с шестым входом третьего регистра, второй выход — с шестым входом второго регистра, третий выход — с шестым входом первого регистра и входом элемента эадер>кки, а четвертый выход — со своим вторым входом, 1689060

1689060 — -Ю

1 ф !!

Составитель Е, Политов

Техред М,Моргентал

Редактор В, Данко

Корректор М. Максимишинец

Производственно-издательский комбинат "Патент". r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3771 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5