Сборочный комплекс

 

Изобретение относится к технологическому оборудованию гибкого автоматизированного производства. Изобретение позволяет осуществлять многономенклатурную сборку при размещении базовых деталей на приспособлениях-спутниках. При опускании стыковочной планки 9, закрепляемой на конечом звене промышленнего робота ,онафиксируетсяна приспособлении-спутнике 14с помощью магнитного фиксирующего элемента. Одновременно воздух по каналу 11 и трубопроводу 17 поступает к жиклерам 16 аэростатического подшипника, в результате чего приспособление-спутник 14 расфиксируется относитльно стола 1 и перемещается промышленным роботом к загрузочным механизмам . Затем воздух подается в канал 10, а в канале 11 перекрывается, что приводит к фиксации приспособления-спутника 14 на столе 1 с помощью магнитного элемента и позволяет беспрепятственно поднять стыковочную планку 9. После выполнения сборочных операций стыковочная планка 9 вновь опускается, фиксируется на приспособлении-спутнике 14 и перемещает его к силовым исполнительным механизмам. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 23 Р 21/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3980130/08 (22) 26.11.85 (46) 07.12.91. Бюл. М 45 (72) В.А. M а кси мо в, Б.М. Кузьмиче н ко, В.П.Перфилов и В.Л.Мочульский (53) 621.757 (088.8) (56) Сборка и монтаж. машиностроения.

/Под ред. В,С. Корсакова,т.1, М,; Машиностроение, 1983, с.346. (54) СБОРОЧНЫЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к технологическому оборудованию гибкого автоматизированного производства. Изобретение позволяет осуществлять многономенклатурную сборку при размещении базовых деталей на приспособлениях-спутниках. При опускании стыковочной планки 9, закрепляемой на конечом звене промышленнвго робота, она фиксируется на

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в гибких производственных системах.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет изменения трассы дижения припособлений-спутников при осуществлении многономенклатурной сборки, На фиг.1 изображен сборочный центр, общий вид„ на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3 — сечение А — А на фиг.2; на фиг.4— сечение Б — Б на фиг.3, Сборочный комплекс содержит стол 1, питатели 2, робот 3, силовые исполнительные механизмы в виде пресса 4 и винтовер„„, Ж„„1696244 А1 приспособлении-спутнике 14 с помощью магнитного фиксирующего элемента. Одновременно воздух по каналу 11 и трубопроводу 17 поступает к жиклерам 16 аэростатического подшипника, в результате чего приспособление-спутник 14 расфиксируется относитльно стола 1 и перемешается промышленным роботом к загрузочным механизмам. Затем воздух подается в канал

10, а в канале 11 перекрывается, что приводит к фиксации приспособления-спутника

14 на столе 1 с помощью магнитного элемента и позволяет беспрепятственно поднять стыковочную планку 9. После выполнения сборочных операций стыковочная планка 9 вновь опускается, фиксируется на приспособлении-спутнике 14 и перемещает его к силовым исполнительным механизмам, 4 ил. та 5, контрольное устройство 6 в виде телекамеры. Робот 3 имеет перемещающуюя в горизонтальной плоскости каретку 7, на которой установлены головки 8 вертикального хода с захватами.

Кштокуодной из головок вертикального хода прикреплена стыковочная планка 9, имеющая воздушные каналы 10 и 11, подходящие к отключающему жиклеру 12 и обратному клапану 13 приспособленияспутника 14.

Приспособление-спутники 14 снабжены антифрикионнцыми опорами 15, выполненными аэростатическими. Обратный клапан 13 сообщается через воздушный канал с жиклером 16, а через трубопровод 17

1I696244 с остальными опорами приспособленияспутника 14, Фиксирующий элемент приспособления-спутника 14 содержит магнитную систему с двухсторонним магнитопроводом 18, Сборочный комплекс работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в канал 11 стыковочной планки 9 срабатывает обратный клапан 13 и воздух, поступая по трубопроводу 17, истекает иэ жиклеров 16 опор приспособления-спутника, чем обеспечивается расфиксация приспособления-спутника относительно стола 1.

Фиксация приспособления-спутника 14 с роботом при этом обеспечивается силой притяжения стыковочной планки 9 к магнитной системе 18.

Далее движением каретки 7 робота производится перемещение приспособленияспутника по столу 1 к питателям 2.

Прекращение подачи сжатого воздуха в канал 11 приводит к фиксации приспособления-спутника 14 силой притяжения магнитной системы 18 к столу 1. Сжатый воздух подается в канал 10 и, истекая из

>киклера 1, создает слой воздушной смазки .между планкой 9 и верхней поверхностью опоры 15 приспособления-спутника. Дви.жением каретки 7 робота в горизонтальной плОскОсти стыкОВОчнэя планка 9 ВыВОдится из Зоны магнитопровода 18, пОсле чего шток 8 головки вертикального хода поднимает ее в верхнее положение, а подача сжа,l.ого воздуха в канал 10 прекращается, Каретка 7 робота позиционирует голо вки 8 вертикального xoäà над питателями 2, и Захваты проиЗВОДят срабатыВани8 СОбираемых деталей. Затем каретка 7 робота позиционирует головки 8 вертикального хода над приспособлением-спутником 14 и производится сопряжение собираемых деталей.

После сопряжения всех собираемых деталей стыковочная планка 9 с помощью штока головки 8 вертикального хода робота перемещается в нижнее поло>кение, В канал

10 подается сжатый воздух и движением каретки 7 робота в горизонтальной плоскости стыковочнэя планка 9 Вводится В зону магнитоп ровода 18. Сжатый воэдх подается в канал 11, а В канал 10 подача сжатого воздуха прекращается, при этом производится фиксация стыковочной планки 9 относительно приспособления-спутника 14, е между столом 1 и опорами 15> образуется слой воздушной смазки.

Каретка робота перемещает приспообление-спутник в рабочую зону контрольного устройства б„гД8 произ Водится контроль наличия и правильности сопряжения собираемых деталей. Далее каретка 7 робота перемещает приспособление-спутник под силовые исполнительные механизмы 4 или

5 и производит последовательное позиционирование собираемых деталей под сборочным инструментом. Происходит скрепление собираемых деталей, причем координаты и>чек воздействия сборочного инструмента на собираемые детали определяются положением каретки 7 робота, а на время работы силовых исполнительных механизмов подача сжатого воздуха в канал 11 прекращается, что приводит к фиксации приспособления-спутника 14 со столом 1.

По окончании сборки собираемых деталей каретка 7 робота перемещает приспособление-спутник 14 по столу 1 к питателям

2, подача сжатого воэдуа в канал 11 прекращается, приспособление-спутник 14 фиксируется относительно стола 1, а подачей сжатого воздуха в канала 10 и движением каретки 7 робота стыковочная планка 9 выводится из зоны магнитопровода 18, после чего шток головки 8 вертикального хода поднимает ее в верхнее положение и подача сжатого воздуха В канал 10 прекращается.

Каретка 7 позиционирует головки 8 вертикального хода над приспособлениемспутником 14, захваты производят схватывание изготовленных изделий. Затем каретка 7 позиционирует головки 8 вертикального хода над кассетным питателем 2 и производится укладка изготовленных изделий в ячейки кассеты.

Далее захваты головок8 вертикального хода производят схватывание собираемых деталей из питателей 2, для чего они позиционируются кареткой 7 робота, и цикл сборочного комплекса повторяется.

Формула изобретения

Сборочный комплекс, содержащий стол с приспособлениями-спутниками> эагоузочные, силовые исполнительные и контрольные механизмы, а также помышленный робот, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, каждое приспособление-спутник снабжено аэростатическими опорами, двухсторонним магнитным фиксирующим элементом и имеет возможность независимого перемешения по столу, а конечное звено промышленного робота снабжено ферромагнитной стыковочной планкой, на нижней плоскости которой выполнены аэростатические опоры, причем В приспосОблениях-спутниках и стыковочной планке выполнены пневмомагистрэли с ответными стыковочными элементами.

1696244

Соств вител ь В. ГУдков

Редактор Г.Наджерян " ехред М,Моргентал Корректор С.черни

Заказ 4265 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113О35, Москва, Ж-35, Раукская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г Ужгород, уп.Гагарина, 101