Электропривод

 

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в электроприводах шахтных подъемных установок, скоростных лифтов. Целью изобретения является повышение быстродействия. Электропривод содержит последовательно соединенные задатчик уставок, задатчик скорости, двукратно-интегрирующий задатчик интенсивности, систему авторегулирования скорости и датчик положения. В данном электроприводе регулируется скорость , ускорение и рывок, программируемые задатчиком интенсивности, а также дополнительно задается сигнал ускорения, величина которого выбирается из условия компенсации динамической составляющей тока.7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s Н 02 P 5/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ с". К

2

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4666693/24-07 (22) 27,03.89 (6) 07,12.91. Бюл, ¹ 45 (711 Донецкое наладочное управление Треста "Донецкуглеавтоматика" (72) И.Я.Гальперин и Н.А,Марков (53) 621.316,718.5(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1246313, кл, Н 02 P 5/06, 1984.

Авторское свидетельство СССР

¹ 1381677, кл. Н 02 Р 5/06, 1986, (54) ЭЛЕКТРОПРИВОД (57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в электроприИзобретение относится к электротехнике и может быть использовано в электроприводе механизмов, перемещение которых должно производиться по сложной траектории с ограничением скорости, ускорения и рывка, Целью изобретения является повышение быстродействия.

На фиг. 1 приведена функциональная схема электропривода; на фиг. 2-4 — графики изменения сигналов во время отработки соответственно средних, малых и больших заданных перемещений; на фиг. 5 — 7 — графики изменения сигналов в результате коррекции действительной траектории движения, На фиг. 1 — 7 обозначены следующие сигналы и параметры: Sn и S3 заданного для промежуточной (контрольной) точки пути и действительного перемещений соответст„„Я „„1697236 А1 водах шахтных подъемных установок, скоростных лифтов. Целью изобретения является повышение быстродействия.

Электропривод содержит последовательно соединенные задатчик уставок, задатчик скорости, двукратно-интегрирующий задатчик интенсивности, систему авторегулирования скорости и датчик положения. В данном электроприводе регулируется скорость, ускорение и рывок, программируемые задатчиком интенсивности, а также дополнительно задается сигнал ускорения, величина которого выбирается из условия компенсации динамической составляющей тока. 7 ил. венно, Яо, 5а, San и Язп — предвычисленных перемещений; AS-Sn-Яуи Л Язп = AS-Язп — ошибок по перемещениям; Vr — уставки те- 0" кущей скорости; Vn и а, — соответственно К уставши скорости и ускорения в промежуточной (контрольной) точке Sn пути; армакс и аз макс — уставки максимального ускорения д для периодов разгона и замедления соответственно; r u rycr — рывок и его уставка;

Vycx — уставка скорости в текущий момент времени; V и а — текущие соответственно, скорость и ускорение; Л V u A Vn — прира-. щения скоростей V u Vn соответственно; to-

t5 — фиксированные моменты времени; t>-2, t2-3, t3-4, t4-5, t4-6 — ИНтЕРВаЛЫ ВРЕМЕНИ, tr— время изменения ускорения от текущего значения до нуля или наоборот; tr3 — время замедления ускорения в период замедления от текущего значения до нуля; тгзмакс— интервал времени, в течение которого ус1697236 корение изменяется от величины уставки дз.макс до нуля или наоборот; 43 время, в течение которого замедление производит=я с интенсивностью аа,t4avc lr3.ô — фиктивное

ВрЕМя; 1гп — ВрЕМя, В ТЕЧЕНИЕ КОтарОГО уСКОрение изменяется от величины уставки ал до нуля; t — текущее время.

Электропривод содержит послецовэтельно соединенные задатчлк 1 уставок, задатчик 2 скорости, двукратно-интегрирующий задатчик 3 интенсивности, слстему 4 авторегулирования скорости и датчик 5 положения, выход которого подключен к второму входу задатчика 2 скорости, а также блок 6 предвычисления пути замедления, подключенный первым и вторым входами соответственно к первому выходу задатчика 3 и через ограничитель 7 напряжения к второму выходу задатчика 3 интенсивности, а первым и вторым выходами соединен с третьим и четвертым входами задатчика 2 скорости, Задатчик 2 скорости соцер>кит первый 8 и второй 9 сумматоры, компаратор 10, первый 11 и второй 12 пороговые элементы, .первый управляемый переключатель 13 и триггер 14, первые входы первого 11 и второго 12 пороговых элементов подключены к первому выходу уставки текущей скорости задатчика 1 уставок, вторые входы первого

11 и второ о 12 пороговых элементов подключены к второму выходу блока 6 предвычисления пуги замедления, к третьему и четвертому входам которого подключены выходы уставок скорости и ускорения задатчика 1 уставок, выходы уставок рывка и максимальной интенсивности замедления задатчика 1 уставок подключены к второму и третьему входу задатчика 3 интенсивности через первый 15 и второй 16 перемножители, к другим входам которых подключен соответственно выход компаратора 10 через второй управляемый перекл ючэтель 17, развязывающие первый 18 и второй 19 вентили, третий пороговый элемент 20, управляющие входы первого 13 и второго 17 переключателей подключены соответственно к выходу сумматора 8 через триггер 14, выход которого соединен с вторыми входами первого и второго перемно. жителей, пр л этом блок 6 предвычисления пути замедления содер>кит первый 21, второй 22, третий 23, четвертый 24, пятый 25 сумматоры, третий 26, четвергый 27, пятый

28 умножители, первый 29, второй 30, третий 31, четвертый 32 блоки деления, бло: 33 извлечения корня квадратного, блок 34 регулируе лого ограничения, первый 35, второй 36, третий 37, четвертый 38 блоки масштабирующих усилителей, третий 39

50 вентил ь, шестой 40, седьмой 41, восьмой 42, девятый 43, десятый 44 сумматоры, шестой

45, седьмой 46 умножители, пятый 47 масштабирующий усилитель, первый вход которого является четвертым входом блока 6 предвычисления пути замедления, второй вход блока 47 одновременно соединен с входом шестого умножителя 45 и выходом задания ускорения задатчика 1, второй вход умножителя 45 одновременно соединен с выходом блока 47 и входом блока 46, выход которого соединен с вторым входом сумматора 42, первый вход которого соединен с выходом сумматора 21, первый и второй входы которого соответственно соединены с выходами пятого 28 и третьего 26 умножителей, первый и второй входы умножителя

28 соответственно соединены с выходом сумматора 24 и третьим масштабирующим усилителем 37, вход которого через третий вентиль, сумматор 25, блок 30 деления соединен с третьим входом блока 6, второй вход которого соединен через умножитель

27, блок 36 и 35 с вторым входом сумматора

22, первый вход которого соединен с входом сумматора 23 и первым входом блока

6, выход сумматора 23 соединен одновременно с входами сумматоров 43 и 44, выходы которых одновременно соединены с вторыми входами блоков 30 и 32, выход блока 32 соединен через блок 33, блок 34 и блок 38 с вторым входом сумматора 24, первый выход блока 6 соединен с выходом сумматора 42, а второй выход блока 6 соединен с выходом сумматора 40, первый вход которого соединен с выходом задания скорости задатчика 1 и через первый вход сумматора 41 с выходом блока 48, вход которого соединен с вторым входом сумматора 40, выход блока 48 через блок

49 соединен с выходом умножителя 45.

Электропривод работает следующим образом.

Заданное перемещение S всегда положительно (или равно нулю) и изменяется ступенчато, Действительное перемещение также положительно и при движении вперед возрастает, а при движении назад— уменьшается, Следовательно, знак ошибки

Л S = $л — S8 определяет требуемое направление движения: при A S > 0 необходимо двигаться вперед, при ЛЯ< Π— назад, Поэтому управление переключателем 13 выбора направления движения производится сигналом AS через достаточно чувствительный триггер 14, который позволяет исключить неопределенность при ЛЯ> О.

Для реализации движения по сложной оптимальной траектории команду на начэ1697236 ло замедления необходимо подавать в такой точке пути, чтобы выход приводимого механизма в промежуточную (контрольную) точку $3 = Sn произошел с предварительно заданными уставками Vn и ап соответствен- 5 но скорости и ускорения. С этой целью ожидаемый путь замедления S3n непрерывно предвычисляется в блоке 6, как функция текущих и ожидаемых параметров движения (скорости, ускорения и рывка), которые в 10 своей совокупности однозначно прогнозируют (т,е, определяют) процесс замедления.

Предвычисленный путь ЛЯз поступает на вход сумматора 9, на выходе которого формируется ошибка ЛЯзп=ЛЯ Язп=Яп SW 15

= Язв. Если ошибка ЛЯзг превышает зону нечувствительности компаратора 10 (эта зона определяет разрешающую способность, т,е. чувствительность системы позиционирования) и, например, требуется движение 20 вперед (h, S> О), то с выхода порогового элемента 11 через переключатель 13 на вход задатчика 3 интенсивности поступает сигнал VycT = VT и механизм начинает разгоняться, 25

Скорость, ускорение и рывок механизма программируются задатчиком 3 интенсивности, выполненным по одной из известных схем, причем в систему 4 авторегулирования скорости на вход регулятора 30 тока (не показан) дополнительно подается сигнал а текущего заданного ускорения, величина которого выбирается из условия компенсации динамической составляющей тока (а значит, и момента) двигателя. В этих 35 условиях задаваемые задатчиком 3 интенсивности скорость и ускорение отра батываются системой 4 практически без искажений и запаздываний, Поэтому можно полагать, что задаваемые и действительные 40 скорость и ускорение практически совпадают. Следовательно, для ггредвычисления пути замедления можно использовать вырабатываемые задатчиком 3 интенсивности сигналы скорости и ускорения, 45 которые в отличие от действительных параметров движения не содержат помех и поэтому являются предпочтительными.

Когда вследствие возрастания сигналов $ з и S3п (на равномерном ходу — только 50 сигнала$8) ошибка Л $зв обРатитсЯ в нУль, на выходе компаратора 10 также установится нулевой сигнал и на вход задатчика 3 интенсивности поступит сигнал Чу т = (Vn-ЛЧ„) < Чт. В результате начнется программи-55 руемый задатчиком 3 интенсивности процесс замедления. Выход механизма в точку $3 - Sn должен произойти со скоростью V = Ч и ускорением а = an. В этой точке задатчик 1 уставок, выполненный по одной иэ известных схем, выдает новые значения уставок V>, Яп, Vn и ап, которые определяют процесс движения на следующем участке пути. При этом в качестве следующей промежуточной (контрольной) точки Sn выбирается такая ближайшая по пути движения точка, установка скорости в которой удовлетворяет условию Vn < Чт, поскольку при Vn VT происходит разгон или равномерное движение и поэтому предвычисление точки начала замедления не имеет смысла.

В зависимости от величины заданного перемещения при его отработке возможны варианты переходного и роцесса. При малых заданиях не успевают достичь установившихся (т.е. максимальных) величин скорость и ускорение, при средних заданиях не успевает достичь установившейся величины только скорость. Наиболее общим является случай отработки среднего задания, Поэтому применительно к нему и рассмотрим процесс предвычисления пути S>n блоком 6,, которое производится в функции сигналов

V. а, Vn, an, гу т и аз,мзкс. При этом знаки сигналов V, Чп, Густ и аз.макс совпадают с направлением перемещения (вперед "+", + назад "-"), знак сигнала ап противоположен направлению перемещения, а знак сигнала а зависит как от направления перемещения, так и от режима движения (разгон или замедление):

В момент времени t, (фиг. 2) начался разгон, например, вперед для отработки заданного перемещения Sn с условием выхода в соответствующую ему промежуточную (контрольную) точку траектории (соответствует моменту времени t5) со скоростью Vn u ускорением ап. В процессе разгона в момент времени ti вследствие сигналов $3 и

S n ошибка Л $>n обратилась в нуль и началось замедление. При этом путь замедления

$зп для текущего времени t> < t < tz численно равен алгебраической сумме оконтуренных штриховыми линиями площадей (т,е. участков пути);

Язп =, Sa + So - San, (1) где S — путь, обусловленный ненулевым значением ускорения в текущий момент времени t;

1697236

S0 — путь замедления при нулевых значениях ускорения в его начальной и конечной точках;

Яап — фиктивный путь замедления, обусловленный нулевым значением ускорения ап

Путь S> составляет и п

Sa = / V dt =(I/+ — — ЛЧ) 1г, (2)

3 где1р=; AV = а at2 густ 2

Время 13 вычисляется (фиг. 1) делителем 29, приращение ЛV скорости — перемножителем 27 и масштабным усилителем

36, сумма V + — Л V — масштабным усили2

3 телем 35 и сумматором 22, а произведение (V + — Л V) х tr — перемножителем 26, 2

Путь Яс составляет (фиг, 2) б,, — (Ч + ЛЧ Чп

12

2 (2 tra.макс 1аз ) (3) аз.макс гДе 1з.макс 1 2 — 3 == 1 4 — 6 густ

1а.з — (tr.з.макс + 1аз ) tr.ç.ìçêñ — 1 3 — 4 (Ч+ ЛЧ вЂ” (Ч, — ЛV.)

1гз.макс + 1аз аз.макс ап tin an

ЛЧп— 1гп =2 густ

На интервалах 11-2 и 1,-3 соблюдается условие Ч+Л V = Чмакс -= const. так как изменение скорости V компенсируется равным по величине и противоположным по знаку изменением приращения AV. Очевидно, на этих интервалах соблюдается и равенство

1аз = 13-4, д Чп - Л Vn == CONS ПО УСЛОВИЮ.

Следовательно, в процессе замедления при

t1 < t < 13 Sp= const, Сумма V+ ЛЧ вычисляется (фиг. 1) сумматором 23, время trn— делителем 47, приращение ЛЧп — перемножителем 45 и масштабным усилителем 49, разность Чп- Л Vn — сумматором 40, полусум V+ Ь Ч «, У5 — Л V. 1 ма

2 — сумматором 43 и масштабным усилителем 37, разность (V+ ЛЧ) — (Чп — Л Vn) — сумматором

44, время 1гз,MaKc+ 1аз — делителем 30, время

1гз.макс дЕЛИтЕЛЕМ 31, ВрЕМя 1аз СуММатором 25. Поскольку при отработке средних перемещений на интервале tl - 1< t4

ВСЕГДа 1аз > О, тО СООтВЕтСтВУЮЩИй ЕМУ сигнал проходит через вентиль 39 на вход суГлматора 24. Сигнал. соответствующий

1гз.макс ПОСТуПаЕТ ТаКжв Нд Of ÝäÍÈ×ÈBÝIOÙÈÉ вход ограничителя 34. На основной входэтого ограничителя поступает сигнал, соответствующий фиктивному времени trз.ф =, который

5 густ вычисляется делителем 32 и блоком 33 извлечения квадратного корня. Так как при отработке средних перемещений на интЕРВаЛЕ t1 t< t4 ВСЕГДа 1гз.ф > 1гз,макс, 10 то сигнал на выходе ограничителя 34 соОт ВЕтСтВУЕт 1гз.макс, Е rO УДВОЕ Н Н а Я ВЕЛ Ичина вычисляется масштабным усилителем 38, суммарное время

21гз.макс+ 1аз СуММатарОМ 24, а ПрОИЗВЕдЕНИЕ

15 V+ + Vr — ЛН, >< (2tr3.макс + 1аз ), ПЕРЕМНОжИТЕЛЕМ 28.

Путь San в процессе замедления сохраняется постоянным и составляет

20 тв

San= f V бt=(Vn+ ЛЧп) trn, т1

2 где разность Vn — Л Ч, вычисляется

3 масштабным усилителем 48 и сумматором

41, а произведение (Vn = — ЛЧп) х 1гп

3 перемножителем 46.

Путь Язп в целом вычисляется по форму30 ле (1) сумматорами 21 и 42.

В процессе замедления (т.е, при t1 < t < tg) предвычисляемый путь Язп непрерывно уменьшается, оставаясь в любой момент времени равным ошибке Л S = Sn — Я (т.е. численно равен площади, ограниченной слева ординатой текущего времени, справа — ординатой 1в и сверху — кривой скорости). Поэтому в процессе замедления ошибка AS» = О. Действительно, на интер40 вале 11-2 путь Яа по мере уменьшения ускорения а и, соответственно, времени tr согласно (2) также уменьшается и обращается в нуль при t = tz, а участки пути Sf u

S», как было показано, сохраняются постоо

45 янными. На интервале tQ-3 вследствие изменения знака ускорения а путь S> становится отрицательным и численно равным площади, ограниченной слева ординатой t2, справа— ординатой текущего времени и сверху — кривой скорости, Поэтому он вычитается в сумматоре 21 из пути Sn, который по-прежнему сохраняется постоянным, На интервале 13-4 а = à3 макс и поэтому приращение ЛЧ сохраняется постоянным и максимальным. Поэтому оно уже не компенсирует уменьшение текущей скорости V. Кроме того, уменьшаетСя 1аз = 14 - t. ПОЭТОМУ СОГЛаСНО (3) ПутЬ Srf также уменьшается. Например. для текущего времени 1 он численно равен площади дВСОЕ, Но так как из него вычитается путь

1697236

S>, численно равный площади ABCF, то ггуть

S3p по-прежнему численно равен площади, ограниченной слева ординатой текущего времени и справа — ординатой t5, На интерВаЛЕ t4-S ПутЬ Яо ЧИСЛЕННО раВЕН ПЛОщад - 5

KLMDE, из которого вычитается путь Sa, численно равный площади KLMN, Поэтому путь

S>p по-прежнему остается численно равным площади, ограниченной слева ординатой текущего времени и справа — ординатой t5. 10

На интервале 14-5 сигнал на выходе сумматора 25 становится отрицательным и не проходит через вентиль 39, т.е. получаем t» О, В результате выражение (3) упрощается

Чп — ЛЧп

X 2 1г.з, Sî гд тгз—

20 густ

Поскольку гз < 1гз.макс, то соответствующий ему сигнал проходит через ограничитель 34 без искажений, т,е. tl3 багз.ф, В момент времени т5 получаем Яо = Ял, V = Vn, а = а,, Яз, = О, и эадатчик 1 уставок выставляет новые значения уставок VT, Sp, Vp и ап.

При отработке малых перемещений (фиг, 3) ЛЯзо = Sp Я- San =0 устанавлива30

ЕТСЯ В МОМЕНТ ВРЕМЕНИ t1 ПРИ а < ао,макс также в результате возрастания сигналов Sg и S». При этом вычисление участков Яа и Яап пути производится так же, как и при отработке средних перемещений. Поскольку при малых перемещениях ьз = О, то вычисление участка Яо пути производится так же, как и при средних перемещениях на интервале

t4-5 (фиг. 2), причем на интервалах t1-2 и 12-з (фиг. 3) Яо = const. B сумматоре 21 на интер- 4 вале t12 пУти Яа u Sp аРифметически сУммиДуЮтСя, а На NHTepaallaX t2-3 И t3-4 ПутЬ Яа вычисляется иэ пути Яо, При отработке больших перемещений (фиг. 4) во время движения с установившей- 45 ся скоростью а = О и, соответственно, Л V =

=О и $а = О. Следовательно, согласно (1), $зп = Sp Яап = const. Поэтом// ЛЯзп = Яп- Яг1 - S зп = О устанавливается в момент времени t1 только вследствие увеличения сигнала $8. Дальнейший процесс предвычисления пути S>p производится так же, как и и ри средних и ерем еще ниях.

В процессе замедления действительная и прогнозировавшаяся в момент начала замедления траектории движения по ряду причин могут несколько отличаться друг от друга. В результате выход механизма в промежуточную (контрольную) точку Ял может произойти со скоростью и ускорением, несколько отличающимися от заданных уставок Vp и ап. Для предотвращения этого нежелательного явления предусмотрена возможность коррекции действительной траектории движения, которая осуществляется следующим образом, Если в ходе замедления при движении, например, вперед к моменту времени t1 (фиг, 5) накопится ошибка Л Язл > О (свидетельствует о необходимости увеличить оставшуюся часть пути замедления по отношению к прогнозировавшейся его ве,личине), которая превысит зону нечувствительности компаратора 10, то на вход задатчика 3 интенсивности поступает сигнал Чуст = Чт, предписывающий переход от замедления к разгону. Этот переход начнется с уменьшения ускорения а на интервале

11-2. В РезУльтате пРеДвычислЯемый пУть S p начнет возрастать по отношению к ранее прогнозировавшейся его величине для этого интервала, а ошибка Л Язл начнет уменьШатЬСЯ, ПРИ ЛЯзгi = О (МОМЕНТ ВРЕМЕНИ t2j на вход задатчика 3 интенсивности вно b

ПОСтуПИт СИГНаЛ 1/уст = \/и - A \/и, ПРЕДПИСЫвающий продолжение замедления. В результате процесс замедления будет продолжаться по траектории 51 вместо первоначально прогнозировавшейся траектории 50. Заштрихованная площадь численно равна приращению пути замедления, которое потребовалось для компенсации накопившейся к моменту времени t1 ошибки ЛЯзл > О.

Если к моменту времени t1(фиг. 6) накопится ошибка ЛЯзо < О, превышающая зону нечувствительности компаратора 10, то зто будет свидетельствовать о необходимо-. сти уменьшить оставшуюся часть пути замедления по отношению к прогнозировавшейся его величине, т,е. дополнительно интенсифицировать процесс замедления. Для этого отрицательный сигнал с выхода компаратора 10 подается через переключатель 17 и развязывающий вентиль 18 на вход порогового элемента

20, выходной сигнал которого возрастает при этом на относительно небольшую величину (порядка 5 ). В результате благодаря перемножителям 15 и 16 на такую же величину возрастают поступающие в эадатчик 3 интенсивности уставки аз.макс и густ. Если к моментУ вРемени t1 замедление происходило с максимальной интенсивностью а = аз.макс, то его дополнительная интенсификация происходит в основном эа счет соответствующего увеличения текущего ускорения а на интервале t1-2 При этом на вход блока 6

1697236

12 предвычисления пути замедления благодаря ограничителю 7 продолжает поступать неизменный (прежний) сигнал текущего ускорения а. В результате уменьшения пути S» по отношению к ранее прогнозировавшейся его величине и, соответственно, уменьшение по абсолютной величине ошибки ЛЯ происходит только за счет вызванного увеличением сигнала а дополнительного уменьшения сигнала текущей скорости V, llpvl Л Sgan = 0 (момент времени n) действие коррекции прекращается и поступившие на входы задатчика 3 интенсивности уставки а3,маркс и густ скачком возвращаготся к своим прежним значениям, Задатчик 3 интенсивности, выполненный по одной из известных схем, функционирует таким образом, что скачкообразное уменьшение на его входе уставки д3.махс вызывает также скачкообразное уменьшение до величины уставки и текущего ускорения а (поскольку вызванное коррекцией увеличение ускорения а относительно невелико, то его скачкообразное уменьшение до прежней величины не оказывает сколько-,нибудь заметного негативного влияния на динамические усилия в узлах механизма), В результате процесс замедления будет продолжаться по траектории 53 вместо первоначально прогнозировавшейся траектории 52, Заштрихованная площадь численно равна уменьшению пути замедления, которое потребовалось для компенсации накопившейся к моменту времени t< ошибки AS»< О.

Если в момент начала коррекции, действующий в направлении уменьшения пути замедления,.a < a3.ìàêc, то коррекция происходит только за счет увеличения поступающей в задатчик 3 интенсивности уставки гycr, поскольку увеличение уставки

a3,ìàKñ не влияет на траекторик> движения.

В этом случае действие коррекции на интервале t<-z (фиг. 7) вызывает изменение скорости и ускорения по кривым 56 и 57 вместо первоначально прогнозировавшихся кривых 54 и 55 соответственно.

Таким образом, электропривод реализует оптимальную по быстродействию и динамичности сложную траекторию движения, которая формируется из условия и рохожден ия и ром ежуточных (контрольных) точек пути с желаемыми значениями скорости и ускорения.

Формула изобретения

Электропривод, содержащий последовательно соединенные задатчик уставок, задатчик скорости, двухкратно-интегрирующий задатчик интенсивности, систему авторегулирования скорости с электродви5 подключенный первым и вторым входами со10

1 5

35

40 выходы перемножителей соединены с вто45 рым и третьим входами двухкратно-интег50

25 гателем и датчик положения, выход которого подключен к входу задатчика уставок и к второму входу задатчика скорости, а также блок предвычисления пути замедления, ответственно к первому выходу двухкратноинтегрирующего задатчика интенсивности и через ограничитель напряжения — к второму выходу двухкратно-интегрирующего задатчика интенсивности, а первым и вторым выходами соединен с третьим и четвертым выходами задатчика скорости, второй выход задатчика интенсивности соединен с входом системы авторегулировэния, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения быстродействия, задатчик скорости содержит триггер, первый управляемый переключатель, два пороговых элемента, а также последовательно соединенные первый и второй сумматоры, компаратор, между выходом компэратора и первым управляемым переключателем включены два пороговых элемента, первые управляющие входы которых подключены к выходу уставки текущей скорости задатчика уставок, вторые управляющие входы пороговых элементов подключены к второму выходу блока предвычисления пути замедления, выход первого сумматора через триггер соединен с управляющим входом первого переключателя, а в электропривод введены второй управляемый переключатель, два диода, третий пороговый элемент и два перемножителя, при этом неподвижные контакты переключателя через встречно включенные диоды соединены с входом третьего порогового элемента, выход которого подключен к входам перемножителей, вторые входы которых соединены соответственно с выходами уставок максимальной интенсивности замедления и рывка эадатчика уставок N с третьим и четвертым входами блока предвычисления пути замедления, рирующего задатчика интенсивности, выход уставки максимальной интенсивности разгона зэдатчика уставок подключен к

1 четвертому входу двухкратно-интегрирующего задатчика интенсивности, а выход уставки ускорения соединен с пятым входом блока предвычисления пути замедления, выход уставки максимальной интенсивности замедления соединен с управляющим входом ограничителя напряжения, управляющий вход второго переключателя соединен с выходом триггера задатчика скорости, э подвижный контакт — с обьединенными входами первого и второго пороговых элементов, при этом в блоке

1б97236 предвычисления пути замедления задание пути вычисляется по зависимости з,. = (и+ — ли) ь+ г з (и. — — ли.) г з

trn =-—

r>ст

aü

-=+.. = —, з.макс а. г гз.макс аз = (тгз.макс + аз )

rvcr багз.макс тгз.макс + таз ! дз.макс а для малык перемещений

Сау = 2 Сгз.

20 п и

"уст причем для больших и средних перемещений

la.r = 2 Сгз.макс + 1аз, 10 задание скорости определяется по зависимости аи ии ии =A

2 Густ где 3зи — предвычисленное перемещение;

V, а — текущая скорость и ускорение;

Чи, аи — уставка скорости и ускорения, zr, тги — соответственно время изменения ускорения от текущего значения до нуля и время, в течение которого ускорение изменяется от величины уставки до нуля; густ — уставка рывка;

Л V, ЛЧи — приращение скорости соответственно V и Чи; аз.макс — уставка максимального ускорения замедления; таз — время, в течение которого замедление производится с интенсивностью аз.МВКс

t,3.макс интервал времени, в течение которого ускорение изменяется от величины уставки аз,MBKc до нуля.

1697236

1697236 1 3

,.3

1697236

Ч 2

Фиг /

Редактор С,Пекарь

Заказ 4314 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

4 2

Фиг,5

Составитель С. Колодезев

Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор, И, Муска, 1