Исполнительный орган промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение эксплуатационных воз41 можностей путем переналадки исполнительного органа. Исполнительный орган содержит комбинированный пневмопривод 2 с двумя штоками 4 и 6. На кисте 8. жесткр установленной на корпусе пневмопривода 2, размещены кронштейны 10 с возможностью поворота относительно осей 9. Схваты 12 смонтированы на стойках 11 в кронштейнах 10, На стойках 11 шарнирно установлены тяги 14 и 17, кинематически связанные со штоком 4. На штоке 6 жестко установлена планка 18 с закрепленным в ней тросом 19, связанным с одним из рычагов каждого схвата. Поворот схватов 12 вокруг осей 9 осуществляется перемещением штока 4. Захват деталей схватами 12 осуществляется с помощью тросов 19 при перемещении штока 6. 1 з. п. ф-лы, 3 ил. /1Д/ L/-rfy.г со С Ч 00 Ь го

союз советских социАлистических

РЕСПУБЛИК (sos В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ фь

SLY 2. 3

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4794044/08 (22) 21.02.90 (46) 07,03.92. Бюл. М 9 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72)Ю. А, Ха щин, Б. В. Баринов и Е, M. Горошко (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 781054, кл. B 25 J 15/00, 1979. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение эксплуатационных возЫ 1717342 А1 можностей путем переналадки исполнительного органа. Исполнительный орган содержит комбинированный пневмопривод 2 с двумя штоками 4 и 6. На кисте 8. жестко. установленной на корпусе пневмопривода

2, размещены кронштейны 10 с воэможностью поворота относительно осей 9. Схваты

12 смонтированы на стойках 11 в кронштейнах 10. На стойках 11 шарнирно установлены тяги 14 и 17, кинематически связанные со штоком 4. На штоке 6 жестко установлена планка 18 с закрепленным в ней тросом 19, связанным с одним из рычагов каждого схвата. Поворот схватов 12 вокруг осей 9 осуществляется перемещением штока 4. 3а-! хват деталей схватамп 12 осуществляется с помощью тросов 19 при перемещении штока 6. 1 э, и. ф-лы, 3 ил. !

1717342

25

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для автоматизации технологических процессов транспортировки, укладки, сборки на основе применения роботов с различными захватными устройствами.

Цель изобретения — упрощение конструкции и расширение эксплуатационных возможностей путем переналадки исполнительного органа.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган, вид спереди; на фиг, 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — исполнительный орган, вид сверху с частичными вырывами.

Исполнительный орган содержит осно- вание 1, на котором установлены комбинированный пневмопривод 2, включающий пневмоцилиндр 3 с выходным штоком 4 и пневмокамеру 5 со штоком 6 и пружиной 7, кисть 8 с установленными на ней на осях 9 схватами, включающими подвижные кронштейны 10, стойки 11 с установленными на них рычагами 12, подпружиненными пружинами 13. На стойках 11 подвижно установлены тяги 14, которые жестко скреплены болтовым соединением 15 с возможностью переустановки в пазах 16 с тягами 17, шарнирно установленными на выходном штоке

4 пневмоцилиндра 3, На штоке 6 пневмокамеры 5 установлена жесткая планка 18, на которой закреплены одним концом тросики

19, расположенные в гибкой оплетке 20, а другие концы тросиков 19 закреплены в ры чагах 12 болтами 21, причем гибкие оплетки

20 тросиков 19 проходят через планки 22, 23 и закреплены винтами 25 в хомутах 24, расположенных на стойках 11.

Пневмоцилиндр 3 снабжен штуцерами

26 и 27, а пневмокамера 5 — штуцером 28 для подачи сжатого воздуха.

Исполнительный орган работает следующим образом.

На исходной позиции захвата деталей сжатый воздух через штуцер 28 подается и пневмокамеру 5, При этом.ее шток 6 перемещается вправо вместе с закрепленной на нем планкой 18, в которой закреплены тросики 19. Последние перемещаются также вправо внутри своих гибких оплеток 20, и, преодолевая усилие пружин 13, рычаги 12 осуществляют захват и зажим деталей. В процессе переноса деталей с исходной позиции или при переходе исполнительного органа на рабочую позицию сжатый воздух подается через штуцер в пневмоцилиндр 3.

При этом поршень со штоком 4 перемещается влево и через тяги 17 и 14 и кронштейны 10 поворачивает рычаги 12 со стойками

11 на определенный угол, после чего исполнительный орган устанавливает детали на рабочую позицию. По окончании установки деталей воздух из пневмокамеры 5 стравливают, и шток 6 пружиной 7 возвращается в исходное положение, в результате чего, а также под действием пружин 13 рычаги 12 разжимаются. Исполнительный орган переводят опять на исходную позицию, при этом воздух из пневмоцилиндра 3 стравливают, а через штуцер 26 подают сжатый воздух, чтобы привести схваты в исходное положение, После этого исполнительный орган повторяет цикл своей работы, Формула изобретения

1. Исполнительный орган промышленного робота, содержащий основание с установленной на нем кисть|о со схватами, привод синхронного поворота схватов и. привод перемещения рычагов схватов, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения эксплуатационных возможностей, каждый из схватов выполнен в виде двух рычагов второго рода, шарнирно связанных между собой и подпружиненных относительно друг друга, при этом один из рычагов каждого схвата жестко соединен с одним из двух дополнительно введенных кронштейнов, шарнирно установленных на кисти исполнительното органа и кинематически связанных со штоком привода поворота схватов, а другой рычаг каждого схвата кинематически связан с приводом перемещения рычагов схватов.

2. Исполнительный орган по и. 1, от л ич а ю шийся тем, что, с целью уменьшения габаритов схватов, привод поворота схватов смонтирован соосно с приводом перемещения рычагов схватов.

1717342

15 8

Ф / 1

Составитель А. Чернышов

Техред ММоргентал Корректор О. Кравцова

Редактор В. Данко

Проиэводственнв-издательский комбийат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина. 1Î1

Заказ 838 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113635, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5