Шарнир манипулятора

 

Я2 1756147 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 17/00, 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фф и Яйи

2 манипулятора содержйт два универсальных шарнира Гука, присоедйненнь1х входнь1мйвилками 3 и 4 к промежуточному звену 9, а выходными вильнами 5 и 6 — к предыдущему

10 и последующему 1.1 звеньям, Крестовины шарниров Гука снабжены стержнями 12 и

13, взаимодействующими между собой посредством соединения имеющего сферический элемент и отверстие, в которое можно убрать этот сферический элемент при изменении углового взаимного йоложения звейьев 10 и 11. 1 ил. (21) 4803022/08 (22) 16.03.90 (46) 23.08.92. Бюл, M 31 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) fl.A.Борисенко

{56) Авторское свидетельство СССР

i+ 1514611, кл, В 25 J 17/00, 1988, (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА . (57) Использование: машиностроение, в Частности роботы и манипуляторьь Шарнир

Изобретение относится к машинострое- стержней, приводы фланца и промежуточнию и, в частности:к промышленным робо- ной опоры, размещенные на основной опотам и манипуляторам, ре (авт, св, М 1514611, В 25 J 17/00).

Известен шарнирный механизм манипулятора, содержащий два полых звейа, со- Недостатком данного шартра являетединенных между собой крестовиной . ся ограниченный угол йоворота. универсального шарнира, и приводы их от- Цель изобретения — расширенйе техни- -. носительного поворота, каждый иэ которых " ческих возможностей 38 счет увеличенйя угснабжен вилкой, шарнирно соединенной с лов поворота звеньев относительно друг соответствующей осью крестовины универ-: друга. сального шарнира (авт. св. М 1258412, В 25 Для достижения указанной цели в шар1 17/00). нире манипулятора, содержащим предыдуНедостаток данного механизма состо-. щее и последующее звенья,"связанные ит в том, что обеспечивает малый угол пово- посредством промежуточного звена и двух рота одного звена относительно другого, а универсальных шарниров Гука, имеющих также характеризуется большими усилиями . входные вилки, выходные вилки и крестовив кинематических парах. (При нулевом угле : ны, с приводами, установленнММй йа йромежду звеньями механизм становится йера- межуточном звене, согласно изобретению ботосп особ н им), входные вилки присоединены к прбмежуНаиболее близким по технической сущ- точному звену и расположены по отношености является шарнир манипулятора, со- нию друг к другу крестообразно, а выходные держащий основную и промежуточную вилки связаны соответственно е йфбдыду- опору, кинематически связанные между co- - . @им и последующий звеньями и дополни-. бой посредством трех боковых стержней тельноснабженыстержнями,кинематически равной длины, образующие с промежуточ- -связанными между Собой соединенйем, именой опорой сферические кинематические ющим сферическийэлемент и цилиндричепары, фланец. установленный на одном из ское отверстие.

1756147

Такое испОлнение шарнира манипуля- ыдущего звена, вследствие чего предыдутора позволяет ориентировать ось последу-. щее звено 10 поворачивается в плоскости ющего звена относительно предыдущего в чертежа и, воздействуя стержнем 12 через пределах некоторого конического объема.. соединение 14 на стержень 13, поворачиваБлагодаря связи предыдущего и последую- 5 ет последующее звено 11. При включении щего звена через стержни и соединение, привода15 происходитаналогичноедвижеимеющее сферический элемент и цилиндри- ние, но только в плоскости, перпендикулярческое отверстие, предыдущее и последую- ной к плоскости чертежа. При щее звено совершают симметрйЧные . одновременном включении приводов 15 и движения относительно промежуточного 10 16 происходит сложение движений, позвена, что обеспечивает увеличение (удвое-. скольку это дифференциальный механизм.. ние) угла поворота последующего звена от- Результирующее движение звеньев 11 и 10 насительно предыдущего. Кроме того, - представляет пространственное перемещеиспользование такого шарнира позволяет ние в пределах рабочих зон в виде конусов создавать манипуляторы с согласованным 15 с центрами в центрах шарниров Гука, движением звеньев в вертикальной и гори- . Технйко-зкономическое преимущество зонтальной плоскостях, что открывает но- данного изобретения состоит в увеличении вые возможности при проектировании, рабочей зоны манипулятора, повышении например схватов манипуляторов.:: . его эксплуатационных характеристик, сниНа чертеже представлена схема пред- 20 жении стоимости., лагаемого устройства.

Оно содержит два универсальнйх шар- . Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я нира Гука1и2,включающихвходныевилки Шарнир манипулятора, содержащий

3 и 4, выходные вилки 5 и 6. крестовины 7 и предыдущее и последующее звенья, связан8. Входные вилки присоединены к промежу- 25 ные посредством промежуточного звена и точному звену 9, а выходные вилки — к пред-- . двух универсальных шарниров Гука, имеюыдущему звену 10 и последующему"звену Щйх входные вилки, выходные вилки и кре,11. С другой стороны входные вилки снаб.- стовины с приводами, установленными на жены стержнями 12 и 13, на конце стержня промежуточном звене, отличающийся

12 имеется сферический элемент, на конце 30 тем, что, с целью расширения технических стержня 13 — элемент с цилиндрическим возможностей за счет увеличения углов поотверстием, эти элементы обраэувт соеди-, ворота звеньев одно относительно другого, . нение 14 по подвижной посадке. Крестови- входные вилки прйсоедйнены к промежуны 7 и 8 кинематически связаны с точному звену и расположены по отношеприводами15и16;установленными напра- 35 нию одна к другой крестообразно, а межуточном звене. Входные вилки располо- ..:выходные вилки связаны соответственно с жены по отношению друг к другу предйдущим и последующим звеньями и крестообразно, .::.,; - дополнительно снабжЕны стержнями, кинеУстройство работает следующим обра- матически связанными между собой соедизом. При включении привода 16 происходит 40 нейием, имеющйм сферический элемент и поворот крестовины 8 относительно йред- цилиндрическое отверстие.

1756147

Составитель Л.Борисенко

Текред М,Моргентал Корректор Н,Тупица

Редактор Е.Папп

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3052 . Тираж ., Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям йри ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5