Стенд для испытания литейного робота

 

Изобретение относится к робототехнике м может быть использовано для оценки качества литейных роботов. Цель изобретения - повышение информативности при испытании роботов, Стенд для испытаний роботов содержит раму 1, закрепленную неподвижно на основании 2, раздаточную печь 3 с жидким метаплом, выдвижной опор 4, датчик 5 положения, импульсный датчик вскорости . Весоизмерительный мбдуль 7 содержит манипулятор 8 для перемещения ковшя 9, переключатель 10 потока, лоток 11 слива и тензометрические весы 12. Робот 17 имеет МГД-канал 18 с системой предварительного подогрева и расходомер. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5 )5 B 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР к лвтогском. свид ткльстач

1 (21) 4832921 08 (22) 18.06,90 (46) 30;08,92. БюлМ32 (71} Таллиннский технический университвт (72) Ю.Я,Лаугис, Р.Б.Янсикене, А.Ф.Оорн и

Л, B.Kóëüìàð (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1281404, кл, В 25,3 11/ОО, 1984. (54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ЛИТЕЙНОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оценки,, БЦ„„1757871 А1 качества литейных роботов. Цель изобретения — повышение информативности при испытании роботов. Стенд для испытаний роботов содержит раму 1, закрепленную неподвижно на основании 2, раздаточную печь 3 с. жидким металлом, выдвижной опор 4, датчик 5 положения, импульсный датчик 6 скорости, 8есоиэмерительный модуль 7 содержит мачипулятор 8 для перемещения ковша 9, переключатель 10 потока, лоток 11 слива и тенэометрические весы 12,.Робот 17 имеет МГД-канал 18 с системой предварительного подогрева и расходомер. 4 ил, 1757871

Изобретение относится к робототехнике, и оно может быть использовано для оценки качества литейных роботог, Известны стенды для испытаний роботов /1/, содержащие основание, установленное нэ нем выдвижные упоры, измерительную головку с закрепленным в ее корпусе датчиком положения. Измерительная головка содержит корпус, установленную с возможностью осевого перемещения штангу, зафиксированную от вращения относительно корпуса шпонкой, На конце штанги закреплена вилка, в подшипниках которой установлен вал с закрепленным на нем роликом. Вал с помощью муфты соединен с входным валом тахогенератора, закрепленного на вилке. Штанга с роликом подпружинена относительно корпуса пружиной.

На поверхности основания стенда установлены опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с роликом; Опорные элементы выполнены жесткими и предназначены для измерения скорости перемещения охвата испытуемого робота по простейшим (прямолинейным) траекториям, Стенд включает допол нител ьные опорные элементы, содержащие упругие ленты, закрепленные на выдвижных крон UTBAHBY„установленных на основании, Кронштейны содерн<эт стойки, выдвижные штанги, установленные в стойках с возможностью осевого перемещения и закрепляемыми фиксаторами и закрепленными на концах штанг державки, в которых установлена упругая лента, Державки имеют возможность перемещения относительно штанг и зафиксированы гайками. На штангах нанесены шкалы для отсчета величин перемещения штанг.

Недостатком известных стендов для испытаний- роботов является то, что они не позволяют испытывать линейные и дозирующие роботы. Известен также стенд для испытаний роботов /2/, содержащий основание, установленные на нем выдвижные упоры, измерительную головку, имеющую корпус с закрепленным на нем датчиком, устройство ориентации измерительной головки и систему управления, связанную электрически с роботом и датчйком, Устройство ориентации содерн<ит корпус, в котором в подшипниках установлен вал, соединенный муфтой с приводом поворота, На валу закреплена вилка, в которой перпендикулярно оси вала установлен в подшипниках вал связанных муфтой с приводом поворота. В валу смонтированы силовые цилиндры, на шпонах которых закреплены губки захвата, В цилиндрах установлены пружины сжатия, Приводы поворота и силовые цилиндры управляются от системы управления стендом. Корпус измерительной головки снабжен двумя базовыми элементами, Элемент имеет цилиндрическую форму и установлен в губках устройства ориентации, а элемент выполнен сферическим. Каждый выдвижной упор содержит стойку, в которой установлена с возможностью перемещения штанга, зафиксированная в стойке фиксатором. На конце штанги закреплены элементы взаимодействия с датчиком. На корпусе измерительной головки закреплен датчик скорости

15 перемещения — тахогенератор, на поворотном входном валу которого закреплен ролик, На основании стенда установлены опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодейст20 вия с роликом, Рядом со стендом установлен испытываемый робот, механическая рука которого снабжена захватом, Недостатком известного стенда для испытания роботов является невозможность

25 измерения погрешности дозирования жидкого металла, измерения температуры системы предварительного подогрева и погрешности сигнала кондукционного расходомера, 30 Целью изобретения является повыше-. ние информативности испытания при испытании литейных роботов.

Поставленная цель достигается тем, что стенд для испытания литейно-îробота,,со35 держащий основание, раму с направляющими для перемещения робота,. руку, на которой установлен захват с чашей для жидкого металла, установленный на основании, выдвижной упор с возможностью его взаи40 модействия с датчиком положения и скорости, размещенными на подвижных элементах робота, он снабжен весоизмерительным модулем, выполненным в виде установленного на тензометрических весах

45 ковша и лотка слива,. имеющего переключать потока, размещенных на основании с возможностью взаимодействия ковша с помощыю переключателя потока с чашей робота и лотком слива.50 Сущность изобретения поясняется чертежами, где фиг,1 изображен общий вид, стенда, на фиг.2 — тензометрические весы, на фиг.З вЂ” система управления; на фиг,4— структурная схема управления тензометри55 ческими весами.

Стенд для испытаний роботов содержит раму 1 с направляющими для перемещения робота, закрепленную неподвижно на основании 2, раздаточную печь 3 с жидким металлом, установленную нэ основании, выдвижной упор 4, датчик 5 псложения, им- робота 17 по горизонтальной линии опредепульсный датчик 6 скорости, весоизмери- ляется измерительной головкой импульстельный модуль 7 с системой управления.. ным датчиком 6. При необходимости

Весоизмерительный модуль 7 содержит ма- возможно добавить еще один импульсный нипулятор 8 для перемещения ковша 9, пе- 5 датчик для измерения скорости вертикальреключа.;ель 10 потока, лотком 11 слива и ного перемещения литейного робота. тензометрические весы 12, Тензометриче- Для определения точности доские весы 12 содержат тензопреобразова- зирова",èÿ применяется весоизмерительтель 13, трубчатый злектронагреватель 14, ный модуль 7. Он работает следующим рычажное устройство 15 и уравновешиваю- 10 образом, Поток жидкого металла, выходящие грузы 16 (фиг,2). В состав робота 17 щего из выливного конца МГД-захвата l8 входит рука, на которой устачовлен захват литейного робота 17, переключателем по".ос чашей для жидкого металла или МГД-ка- ка 10 на определенное заранее время нанал 18 с системой предварительного подо- пр",вляется в ковш 9 манипулятора 8. грева и расходомером (на чертеже не 15 Манипулятором 8 ковш 9 опускав",ся на запоказаны), ранее уравновешенные тенэометрические

В системе управления применяется уп - весы 12 для точного определения массы равляющая вычислительная машина (УВМ), данной порции, Потом ковш 9 поднимается силовой части (СЧ), модуль процессора и поворачивается вокруг центральной вер(МП), модуль управления МГД-приводами 20 тикальной оси и опрокидыванием опорож(МУМГД), реверсивный тиристорный регу- няется в лоток слива 1. По лотку металл лятор напряжения (PTPH), тиристорный ре- отправляется обратно в раздаточную печь 3. гулятор напряжения (ТРН), аналого-цифровыв преобразователи (АЦП), Стенд для испытаний роботов управлятензометрические весы (ТВ), МГД-захват с 25 ется от ЗВМ, На стенде оставлена возможнапорным (НД), регулирующим (РД)-МГД- ность для контроля точности работы двигателем и ковш манипулятора (КМ), ви- системы предварительного подогрева МГДдеотермина (ВТ), импульсный датчик (ИД) и канала. датчикположения(ДП). . Формула изобретения .Стенд для испытаний роботов работает 30 Стенд для испытания литейного робота, следующим образом. Литейный робот 17ус- содержащий основание, раму с направляютанавливается на две параллельные швел- щими для перемещения робота, на руке колера, которые представляют собой торого установлен захват с чашей для верхнюю часть рамы 1. Весоизмерительный жидкого металла, установленный на основамодуль 7 устанавливается на основании 2 35 нии выдвижной упор с возможностью его так, что выливной конец МГД-захвата 18 взаимодействия с датчиками положения и литейного робота 17 размещается на линии скорости, размещенными на подвижных

qåHTðà ковша .9 манипулятора 8, Выдвиж- элементах робота, отличающийся тем, ная опора 4 устанавливается между робо- что, с целью повышения информативности том и весоизмерительным модулем 7 так, 40 испытателя при испытании-робота, он снабчто измерительная головка с датчиком 5 по- жен весоизмерительным модулем, выполненложениявваимодействуютс рабочейповер- ным- в виде установленного на хностью выдвижной опоры 4, вырабатывает тензометрических весах ковша и лотка слива, сигнал. Разность между наибольшей и наи- имеющего переключатель потока, раэмещенменьшей величинами сигналов с датчика 5 45 ных на основании с возможностью взаимоположения пропорционально погрешности действия ковша с помощью переключателя позиционирования. Скорость перемещения потока с чашей робота и с лотком слива.

1 757871

1757871

СоставителЪ P. ßíñèêåíå

Техред М.Моргентал Корректор Т. Вашкович

Редактор- Н. Коляда . аюизр

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2962 . Тираж . Падписиса

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5