Устройство для управления приводом робота

 

Использование: в электроприводах промышленных манипуляторов. Сущность изобретения: в схеме управления приводом робота дополнительно применены новые корректирующие сигналы. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з B 25 J 13/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

0с

О

О (21) 4863664/08 (22) 05,09.90 (46) 30,09,92, Бюл, ¹ 36 (71) Дальневосточный политехнический институт им. В,В.Куйбышева и Научно-производственный центр при Николаевском кораблестроительном институте им адм.

С,O,Макарова (72) В,Ф.Филаретов, А.А.Дыда, Ю,П.Кондратенко и Ф.Д. Ю рчи к (56) Авторское свидетельство СССР

¹1545201,,кл. В 25 J 13/00, 1989, Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в электроприводах промышленных манипуляторов, Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель, а также вычислительный блок семь входов которого подключены к семи входам устройства, первый выход— ко второму входу второго блока умножения, а второй и третий выходы — соответственно к первому и второму входам первого блока деления, соединенного выходом со вторым входом первого блока умножения, Кроме того оно содержит последовательно соединенные датчик положения и второй сумматор, а также последовательно подключенные третий сумматор, второй блок деления и третий блок умножения, второй вход которого соединен со вторым выходом блока коррекции, а выход — со вторым входом первого сумматора, подключенного

„„5U„„1764990 А1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПРИВОДОМ РОБОТА (57) Использование: в электроприводах промышленных манипуляторов. Сущность изобретения; в схеме управления приводом робота дополнительно применены новые корректирующие сигналы. 2 ил, третьим входом к третьему выходу блока коррекции, вход которого соединен с выходом второго сумматора, подключенного вторым входом к восьмому входу устройства.

Датчик положения кинематически связан с валом электродвигателя. Второй вход второго блока деления соединен с четвертым выходом вычислительного блока, пятый и шестой выходы которого подключены к первому и второму входам третьего сумматора соответствен но.

Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому изобретению.

Недостатком данного устройства является то, что oíо сохраняет достаточно высокуюточность работы толькодля конкретной степени подвижности конкретного типа робота, Для других степеней подвижности других роботов с помощью указанного устройства высокая точность работы обеспечена не будет, В частности для типовых роботов РИМА, ТУР— 10, Гранат — 10 и многих других с однотипной кинематикой для достижения высокого качества (точно1764990 сти) управления следует разрабатывать иныеустройства управления приводами, которые обеспечивали бы точную компенсацию переменных параметров нагрузки, характерных для манипуляторов указанного типа.

Целью изобретения является повышение точности работы приводов манипуляторов типа РИМА, ASEA, ТУР-10, Гранат — 10 и т,д.

Цель достигается тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора, первый вход которого подключен ко входу устройства, а выход — ко входу блока коррекции, последовательно соединенные третий сумматор, первый квадратор, третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы захваченного груза, четвертый сумматор, второй и третий входы которого подключены соответственно к выходу первого задатчика постоянного сигнала и второго квадратора, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока коррекции, а выход — ко второму входу первого сумматора, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, пятый сумматор, пятый блок умножения, шестой сумматор и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, седьмой сумматор и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу четвертого сумматора и второй блок деления, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора и вторым входом первого блока деления, а выход — со вторым входом первого блока умножения, а также последовательно соединенные второй датчик положения и девятый сумматор, дополнительно вводятся последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и третий квадратор, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и второму входу девятого сумматора, и четвертый квадратор, последовательно соединенные третий функциональный преобразователь и пятый квадратор, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь и шестой квадратор, причем выходы третьего, четвертого, пятого и шестого квадраторов подключены соответственно к четвертому, пятому, шестому и седьмому входам четвертого сумматора, входы третьего и четвертого функциональных преобразователей соединены с выходом девятого сумматора, выходы второго и

10 четвертого функциональных преобразователей подключены соответственно к первым и вторым входам третьего и десятого сумматоров, а выход последнего подключен ко входу второго квадратора, последовательно

Соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, одиннадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы и вторым входом пятого сум15

20 матора, седьмой блок умножения, двенадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго дат25 чика скорости, и тринадцатый сумматор, 30 второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, а выход — ко вторым входам седьмого и восьмого сумматоров, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого соединен с выхо35 дом девятого сумматора, четырнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, пятый функциональный преобразователь и девятый блок умножения, выход которого под40 ключен к третьему входу двенадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик постоянного сигнала, пятнадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, десятый ключен к выходу второго функционального преобразователя, и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего функционального преоб- разователя, а выход — co вторым входом

50 шестого сумматора, последовательно соединенные четвертый усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и шестой функциональный преобразователь, выход которого соединен со

55 вторым входом седьмого блока умножения, причем второй вход пятого блока умножения через седьмой функциональный преобразователь подключен к выходу третьего усилителя.

45 блок умножения, второй вход которого под1764990

Блок-схема предлагаемого устройства для управления приводом робота представлена на фиг.1, Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соеди- 5 ненные блок 1 коррекции, первый блок 2 умножения, первый сумматор 3, второй блок 4 умножения, первый усилитель 5 и электродвигатель 6 с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан 10 первый датчик 7 положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора 8, первый вход которого подключен ко входу устройства, а выход — ко входу блока

1 коррекции, последовательно соединен- 15 ные третий сумматор 9, первый квадратор

10, третий блок 11 умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика 12 массы захваченного груза, четвертый сумматор 13, второй и третий входы которого 20 подключены соответственно к выходу первого задатчика 14 постоянного сигнала и второго квадратора 15, первый блок 16 деления и четвертый блок 17 умножения, второй вход которого подключен ко второму 25 выходу блока 1 коррекции, а выход — ко второму входу первого сумматора 3, третий вход которого соединен с третьим выходом блока 1 коррекции, последовательно соединенные второй задатчик 18 постоянного 30 сигнала, пятый сумматор 19, пятый блок 20 умножения, шестой сумматор 21 и шестой блок 22 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 23 скорости, последовательно соединенные тре- 35 тий задатчик 24 постоянного сигнала, седьмой сумматор 25 и второй усилитель 26, выход которого соединен со вторым входом второго блока 4 умножения, последовательно соединенные восьмой сумматор 27, пер- 40 вый вход которого подключен к выходу четвертого сумматора 13 и второй блок 28 деления, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора 25 и вторым входом первого, блока 16 деления. а выход — 45 со вторым входом первого блока умножения

2, а также последовательно соединенные второй датчик 29 положения и девятый сумматор 30, Кроме того оно содержит последовательно соединенные третий датчик 31 50 положения, первый функциональный преобразователь 32 и третий квадратор 33, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь 34, вход которого подключен к выходу третьего дат- 55 чика 31 положения и второму входу девятого сумматора 30, и четвертый квадратор 35, последовательно соединенные третий функциональный преобразователь 36 и пятый квадратор 37, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь 38 и шестой квадратор 39, причем выходы третьего 33, четвертого 35, пятого

37 и шестого 39 квадраторов подключены соответственно к четвертому, пятому, шестому и седьмому входам четвертого сумматора 13, входы третьего 36 и четвертого 38 функциональных преобразователей соединены с выходом девятого сумматора 30, выходы второго 34 и четвертого 38 функциональных преобразователей подключены соответственно к первым и вторым вхбдам третьего 9 и десятого 40 сумматоров, а выход последнего подключен ко входу второго квадратора 15, последовательно соединенные четвертый задатчик 41 постоянного сигнала, одиннадцатый сумматор 42, второй вход которого соединен с выходом датчика массы 12 и вторым входом пятого сумматора 19, седьмой блок 43 умножения, двенадцатый сумматор 44, второй вход которого подключен к выходу пятого блока 20 умножения, восьмой блок 45 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости 46, и тринадцатый сумматор 47, второй вход которого подключен к выходу шестого блока

22 умножения, а выход — ко вторым входам седьмого 25 и восьмого 27 сумматоров, последовательно соединенные третий усилитель 48, вход которого соединен с выходом девятого сумматора 30, четырнадцатый сумматор 49, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 29 положения, пятый функциональный преобразователь 50 и девятый блок 51 умножения, выход которого подключен к третьему входу двенадцатого сумматора 44, последовательно соединенные пятый задатчик 52 постоянного сигнала, пятнадцатый сумматор 53, второй вход которого соединен с выходом датчика 12 массы, десятый блок 54 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя 34, и одиннадцатый блок 55 умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего функционального преобразователя 36, а выход — со вторым входом шестого сумматора

21, последовательно соединенные четвертый усилитель 56, вход которого подключен к выходу третьего датчика 31 положения, и шестой функциональный преобразователь

57, выход которого соединен со вторым входом седьмого блока 43 умножения, причем второй вход пятого блока 20 умножения через седьмой функциональный преобразователь 58 подключен к выходу третьего усилителя 48, Блок 1 коррекции содержит последовательно соединенные первое инерционное дифференцирующее звено 59

1764990 и апериодическое звено 60, а также второе . инерционное дифференцирующее звено 61 и апериодическое звено второго порядка

62, Причем входы звеньев 59 и 62 подключены ко входу блока 1 коррекции, вход звена

61 — к выходу звена 59, а выходы звеньев 60, 61 и 62 — соответственно к первому, второму и третьему выходам блока 1 коррекции, Объект управления 63.

На фиг.2 представлена кинематическая схема робота.

На фиг,1 и 2 введены следующие обозначения:

a» — сигнал с выхода программного устройства; д — сигнал ошибки;

U, U> — соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем;

q<, q2, q3 — обобщенные координаты трех степеней подвижности;

m1, m2, тз, mr — массы соответствующих звеньев робота и груза;

Iz, 13 — длины соответствующих звеньев;

Iz*, i3 — расстояния от осей вращения соответствующих звеньев до их центров масс; цг,цз — скорости изменения соответствующих обобщенных координат, Кроме того, полагается, что

Is< — моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно продольных осей (i=1,3), (М вЂ” моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей, проходящих через их центры масс (i =.2,3).

Устройство работает следующим образом, На вход подается управляющее воздействие а», обеспечивающее требуемый закон управления объектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д, которыЙ после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4 и 17, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5 с редуктором. приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорение), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия М на привод.

Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа, обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах, это снижает качественные показатели электропривода и

1 даже приводит к потере устойчивости его работы, В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы.

В изобретении рассматривается уст5 ройство для управления приводом робота относительно вертикальной оси исполнительного органа робота, схема которого представлена на фиг.2. Этот привод управляет обобщенной координатой q<, 10 Датчики 31 и 29 установлены соответственно во второй и третьей степенях подвижности робота (см. фиг.2) и измеряют соответствен но обобщен н ые координаты

qz, цз, Сумматор 30 имеет положительные

15 входы с единичными коэффициентами усиления, поэтому на его выходе формируется сигнал q2 + qÇ. Усилители 48 и 56 имеют коэффициенты усиления 2, Сумматор 49 имеет единичные коэффициенты усиления, 20 но его второй вход (со стороны датчика 29) отрицательный, Поэтому на выходе сумматора 49 формируется сигнал 2ц2+цз, Функциональные преобразователи 32, 36, 50, 57 и 58 реализуют функцию sin, а функциональ25 ные преобразователи 34 и 38 — функцию cos, В результате на выходе третьего 33, четвертого 35, пятого 37 и шестого 39 квадраторов соответственно формируются сигналы

sIA Ц2, cos Ц2, sin (Ц2+ЦЗ) и cos (qz+q3).

2 2 ° 2

30 Первый (со стороны функционального преобразователя 34) и второй положительные входы сумматора 40 соответственно имеют коэффициенты усиления 2 и !3*, В результате на выходе квадратора 15 форми35 руется сигнал (Izcosqz + (3* cos(qz+q3)) . Первый (со стороны функционального преобразователя 34) и второй положительные входы сумматора 9 соответственно имеют коэффициенты усиления lz и I3, В

40 результате на выходе блока умножения 11 формируется сигнал mr flzcosqz + I3cos(qz+

+ q3)), т,к, датчик 12 измеряет массу захва2 ченного груза mr.

На выходе задатчика 14 постоянного

45 сигнала формируется сигнал lip +!у, где .г — момент инерции ротора электродвигателя и вращающихся частей редуктора (приведены к валу двигателя), Ip — передаточное отношение редуктора. Первый (со стороны

50 блока 11) и второй (со стороны задатчика 14) положительные входы сумматора 13 имеют соответственно единичные коэффициенты усиления, Его третий (со стороны квадратора 15), четвертый (со стороны квадратора

55 33), пятый (со стороны квадратора 35), шестой (co стороны квадратора 37) и седьмой (со стороны квадратора 39) положительные входы соответственн9 имеют коэффициенты усиления m3, Isz, 1и2 + п 2Ь, IS3 и It<3. В результате на выходе этого сумматора фор1764990

10 мируется сигнал Ilp + Is1+ Iszsin qz+gN2+, г . г

*г г 2

+ m2 2 )С0$ Рг+ Is3sirl (qg+ qa) + 1мзсов jqz+

+ q3) + m3 (!гсозцг + !3 cos (с!2 + ц3)) +

+пег (lzcosqz + l3cos (ц2 + цз)) = Н (ср, цз) +

+lið . 5

Датчики скорости 46 и 23 устанавливаются соответственно во второй и третьей степенях подвижности робота (см, фиг,2) и измеряют соответственно qz и цз.

На выходе задатчика 41 формируется 10 сигнал m3lz + INz — Isz+ mzl 2*, Первый (со

2 стороны задатчика 41) и второй положительные входы сумматора 42 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный !г . В ре- 15 зультате на выходе блока умножения 43 формируется сигнал (!щ — Is2+ гпг!2* +

+ (m3+ mr) l2 ) Sin ц2

Зауатчик 18 формирует сигнал !!чз — ls3+

+ m3l3*, Первый (со стороны задатчика 18) и 20 второй положительные входы сумматора 19 соответственно имеют единичный коэффициентусиления и коэффициент усиления !3 .

В результате на выходе блока 20 умножения формируется сигнал (!!чз — Is3+ гпз !з* + 25

mr !3 ) Sin (Ц2 + q3), Задатчик 52 постоянного сигнала формирует сигнал 2lzi3 гпз. Первый (со стороны задатчика 52) и второй положительные входы сумматора 53 соответственно имеют 30 ,единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления 2lzl3, В результате на выходе блока 51 умножения формируется сигнал 2!г (гпз!з*+ mr l3) sin (2ср+ q3), Три положительные входа сумматора 44 35 имеют единичные коэффициенты усиления, Поэтому на выходе блока 45 умножения формируется сигнал

А = ((IN2 — IS2+ m2 !2 + (гпз+ mr) x 40 х !г ) sin2qz+ (IN3 — Is3+ m3I3* +

+ mr !зг) sin2 (ср+ цз) + 2!2 (п13!3 +

+ mr l3) sin (2Цг + Цз)} qz.

На выходе блока умножения 54 форми- 45 руется сигнал

2!2 (mÇIÇ*+ mr !3) созц2 поэтому с учетом того, что оба положительных входа сумматора 21 имеют единичный коэффициенты усиления, на выходе блока 50

22 умножения формируется сигнал

В = ((!!чз — Is3+ m3I3 * + mr !3 ) $!п2(ср +

+ q3)+ 2!г (m3I3*+ гпг l3) cos цг sin (цг+ цз))цз.

Оба отрицательных входа сумматора 47 имеют единичные коэффициенты усиления, поэтому на его выходе формируется сигнал

h (цг, цз, ср, q3) = А + В.

Первый (со стороны задатчика 24) и второй положительные входы сумматора

25 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления

R, задатчик 24 формирует сигнал KMK „- ip, а усилитель 26 имеет коэффициент усиления

1/(KMK„ip ), где R — активное сопротивление

2 якорной обмотки, а KM и К 1 — соответственно моментный коэффициент и коэффициент противоЭДС электродвигателя. В результате на выходе сумматора 25 формируется сигнал hR + КМК pip, а на второй вход блока 4

2 умножения (со стороны усилителя 26) поступает сигнал (!1й + KMK Ip )/(КМК. !р ).

Первый (со стороны сумматора 13) и второй положительные входы сумматора

27 соответственно имеют следующие коэффициенты усиления R и L, где L — индуктивность якорной обмотки электродвигателя. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал (Н + lip )R + hL, на выходе

2 блока 28 деления — сигнал ((Н+ li ) R+

P

+ hL)/(hR + КК !р ), а на выходе блока 16 деления — сигнал (Н + lip )/(hR+ К„К„> ip ), Передаточные функции первого 59 и второго 61 инерционных дифференцирующих звеньев, а также апериодического звена 60 и апериодического звена 62 второго порядка соответственно имеют вид

\И59 (Р) =, \И61 (P) =

1 !2Р+1

N/6o (P) =T2P +1 " (T1 P +1)(T2P+1) где Т1 и Tz — некоторые заранее выбранные постоянные времени; р — символ дифференцирования.

В результате на выходе блока 2 умножения формируется сигнал (н a )R.hi.

К +К Кы

P (Т1р+!) Г4р ") а на выходе блока 17 умножения — сигнал (+ p) L

haÊ„К„ !,Т, P+ I) (Т р+1)

Поскольку сумматор 3 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления, то на выходе этого сумматора формируется сигнал (К 3i p)L, g (H<3ip)Ra!1!, гР .г Р !

1 + k>K< i р !1! + !СфдКс )1 р (T,V И" .<

1764990

hR+ КмКы Рр (Н 3 p) I г (I«tg< p) R«-Û. а <" г г<+

КмКа

U(Т< г + «) (1 Я + «<

11 К + К К с<11 р (!!+ << р) Ь 2 (<<«< 3< р) й+ 11Ь

,, г

+ г Р «

1,1

kh„KG31р hR+KpAKQ3i p hR+ К„Кв р а (р)-к

1 (Т<р+«) (Тгр+ «

Из уравнений Лагранка 2 рода несложно получить

Мв=Н(цг,<13)q1+ !1(цг,цз,цг,цз)Ц1 (2) 40 р

С учетом соотношения (2) электропри- д вод, управляющий координатой q1, на базе н электродвигателя постоянного тока незави- у симого возбуждения или с постоянными а на выходе блока 4 умножения — сигнал

Таким образом, передаточная функция самонастраивающегося последовательного корректирующего устройства, расположенНесложно показать, что передаточная функция WK(p) обеспечивает инвариантность 5 качества работы привода, управляющего координатой q1 робота (см. фиг,2), при любом законе его движения.

Действительно кинетическая энергия всех движущихся масс исполнительного ор- 10 гана робота представляется в виде

Т = — {! $1 + $2$1п Ц2 + <" <2С0$2цг +

1 2

+ fs3 sIn (сЦ + ЦЗ) + !ГАЗ cos (Ц2 + ЦЗ) + гп212 c0s Ц2 + mÇ (12c0sq2 + 13 c0s х 15 х(Ц2+ ЦЗ)) + mr(lzcosqz+13с0$) Ц2+ q3)) )x

1 *2 х ц1 + (IN2+1!ЧЗ+ п12 Iг + гпЗ(lг +

+ I3 + 2121з* cosq3) + mr (122 + 13 + 21г13

С0$ЦЗ)) Ц2 + — (!ЙЗ+ АЗ!3 + Вг!3 )ЦЗ +

1 г ° z 20

„2

- (! из + m313* (13* + Izcosq3) + mr 13 (lз +

+ 12 с0$ Цз) q243: а потенциальная энергия имеет вид

П = g {mz 1г* sin qz+ m3 (12$1п цг + 13 sinx 25 х (Ц2+ Ч3И+ mr (12$1пцг + 13$IA (Ц2+ ЦЗ))), Учитывая, что д Л вЂ” П 1 — < — — {Is1+ Isz $!и Ц2+ IN2 cOs Ц +

2 2 2 а 41

+ l)3 s1rl (Ц2 + ЦЗ) + 1ИЗ с0$ (Ц2 + ЦЗ) + ЗО

+ mz lz со$2ц + m3(izcos qz + 13* cos{qz+

+ ЦЗ)) + mr (12с0$Ц2 + 13c0s(q2 + ЦЗ)) )Ц1, д(Т вЂ” П1 d д Т вЂ” П вЂ” = О, — . = Н(цг, цз)ц1+ дф dt дЦ1

+ 11 (Ц2, ЦЗ q2 ЦЗ) Ц1 ° ного между сумматором 8 и усилителем 5, будет иметь вид магнитами достаточно точно можно описать передаточной функцией вида к к<,, У к«к<д< р где Ку — коэффициент усиления первого усилителя 5.

С учетом передаточной функции двигателя (3) и передаточной функции последовательно корректирующего устройства (1) передаточная функция прямой цепи разомкнутого привода примет вид:

W (p) = >q" — — А (! ) W. (P) = (4) (Т; р + 1) (Тг р + 1)

Из выражения (4) видно, что параметры передаточной функции являются постоянными, не зависящими от изменения параметров нагрузочных характеристик. Таким образом„с помощью сформированного корректирующего устройства (1) удалось осуществить поставленную цель повышения точности работы привода в условиях значительного изменения параметров нагрузки.

Практическая реализация предлагаемого устройства не вызывает затруднений, так как в нем используются типовые электронные элементы, уже испытанные в реальных условиях эксплуатации, Формула изобретения

Устройство для управления приводом обота, содержащее последовательно соеиненные блок коррекции, первый блок уможения, первый сумматор, второй блок множения, первый усилитель и электро13

25

35

45

50 двигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора, первый вход которого подключен к входу устройства, а выход — к входу блока коррекции, последовательно соединенные третий сумматор, первый квадратор, третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы захваченного груза, четвертый сумматор, второй и третий входы которого подключены, соответственно, к выходу первого задатчика постоянного сигнала и второго квадратора, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к второму выходу блока коррекции. а выход — ко второму входу первого сумматора, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, пятый сумматор, пятый блок умножения, шестой сумматор и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, седьмой сумматор и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу четвертого сумматора и второй блок деления, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора и вторым входом первого блока деления, а выход — со вторым входом первого блока умножения, а также последовательно соединенные второй датчик положения и девятый сумматор, о т л ичающееся тем,что,сцелью повышения точности работы, оно дополнительно содержит последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и третий квадратор, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и второму входу девятого сумматора, и четвертый квадратор, последовательно соединенные третий функциональный преобразователь и пятый квадратор, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь и шестой квадратор, причем выходы третьего, четвертого, пятого и шестого квадраторов подключены, соответственно, к четвертому, пятому, шестому и седьмому входам четвертого сумматора, входы третьего и четвертого функциональных преобразователей соединены с выходом девятого сумматора, выходы второго и четвертого функциональных преобразователей под ключены, соответственно, к первым и вторым входам третьего и десятого сумматоров, а выход последнегО подключен ко входу второго квадратора, последовательно соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, одиннадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы и вторым входом пятого сумматора, седьмой блок умножения, двенадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, и тринадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, а выход — ко вторым входам седьмого и восьмого сумматоров, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого соединен с выходом девятого сумматора, четырнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, пятый функциональный преобразователь и девятый блок умножения, выход которого подключен к третьему входу двенадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик постоянного сигнала, пятнадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, десятый блок умножения, второй вход которого подключен к вь1ходу второго функционального преобразователя, и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего функционального преобразователя, а выход — со вторым входом шестого сумматора, последовательно соединенные четвертый усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и шестой функциональный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом седьмого блока умножения, причем второй вход пятого блока умножения через седьмой функциональный преобразователь подключен к выходу третьего усилителя.

1764990

1764990

Составитель В.Филаретов

Техред M.Moðãåíòýë Корректор Л.Лукач

Редактор Е.Егорова

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, yn,Гагарина, 101

Заказ 3344 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5