Манипулятор для гпс механообработки

 

Использование; машиностроение, в частности перегрузочные устройства для ГПС. Сущность изобретения: манипулятор снабжен механизмом поворота каретки 3, выполненным в виде червячной передачи 18, и механизмом вертикального перемещения кассеты 12, выполненным в виде четырех реечных передач 13. 3 з,п.ф-лы, 1 ил.слс^ VJ:сл iro |оо00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕ ННЫ Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ еЬ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4917967/08 (22) 28.12,90 (46) 15.11.92. Бюл. М 42 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) А.Т.Александрова, А.А.Горюнов, Г.А.Полотай, И.К.Полотай и В.В.Шацкий (56) Патент ЧССР ЬЬ 256678, кл. В 66 F 9/00, 1989.. Ж 1775288 А1

2 (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ I ПС МЕХАНООБРАБОТКИ (57) Использование: машиностроение, в частности перегрузочные устройства для ГПС.

Сущность изобретения: манипулятор снабжен механизмом поворота каретки 3, выполненным в виде червячной передачи 18, и механизмом вертикального перемещения кассеты 12, выполненным в виде четырех реечных передач 13, 3 з,п,ф-лы, 1 ил. 4 4 (Л

l ,00 (е р

1775288

Изобретение относится к перегрузоч.еха измам, применяемым в РТК и

ГПС механообработки, обслуживающих металлообрабатывающие станки с ЧПУ, Известен манипулятор, обслуживающий складскую систему и переставляющий тару с заготовками со стилажа на робокару.

0н имеет телескопическую каретку, выдвигающуюся горизонтально при помощи реечной передачи и перемещающуюся вертикально на небольшую высоту при помощи винтового механизма. Недостатком этого манипулятора является невозможность использовать его для перестановки кассеты с заготовками с рабокары на станок л со станка кассеты с готовыми деталями на рабокару. Эту работу выполняет оператор, Наиболее близким к предлагаемому техни-:ескому решению является манипулятор, выполняющий те же функции, имеющий телескопическую каретку с механизмам ее горизонтального перемещения и механизмом вертикального перемещения на высоту стеллажей склада, вь полненного в виде тросовой передачи, Этот манипулятор также не приспособлен для непосредственного обслуживания станЦел:.-:,.з и;.обретения является расширение функциональных возможностей маниГ»».»л q»- 3 па.

Предлагаемь и манипулятор предназначе,: !ëë испол. ::завания как в складской системз, так и в oGf луживании непосредст .:.енна станка., перемещая тару с заготовками с робакары на стол cTGHKB и тару с го1 авыми деталями со стола станка HB робока py»

Для достижения поставленной цели манипулятор содержит телескопическую каретку, механизмы ее горизонтального и вертикального перемещения, механизм поворота каретки и механизм вертикального перемещения кассеты, Механизм горизонтального перемещения каретки выполнен в виде передачи винт-: айка и системы шкивов, соединенных между собой тросом, концы которого закреплены на верхней подвижной и на нижн ел неподвижной частях каретки и расположен внутри каретки, Предложенный механизм имеет более простую конструкцию по сравнению с телескопической винтовой передачей, применяемой в прототипе, Механизм вертикального перемещения каретки выполнен в виде четырех передач винт-гайка, приводимых в движение ат цепной передачи и расположен в нижней части манипулятора под кареткой, нижняя непод45

55 совую передачу, натянутую на шкивы 7.

Механизм вертикального перемещения каретки состоит из четырех передач винтгайка 8, приводимых в движение от электродвигателя.9, конической зубчатой передачи и цепной передачи 10. Ходовые винты верхней своей частью соединены с неподвижной частью каретки, а нижней частью через шариковые направляющие крепятся на основании 11. На этом же основании крепится механизм вертикального перемещения кассеты 12, состоящий из четырех реечных передач 13, приводимых в движение от электродвигателя 14 через червячную передачу 15 и цепную передачу 16. Рейки верхней своей частью упираются в кассету, а нижней частью через опоры скольжения 17 закреплены на основании 11. вижная часть которой лежит на концах ходовых винтов, Четыре передачи винт-гайка обеспечи вают повышенную жесткость и точность подъема каретки и механизм не требует дополнительных направляющих, применяемых в прототипе

Механизм поворота каретки выполнен в виде червячной передачи, расположенной в нижней части манипулятора, и поворачивающий механизм вертикального перемещения с укрепленной в верхней его части кареткой. Механизм подъема кассеты выполнен в виде четырех реечных передач, приводимых в движение от цепной передачи, и нижняя часть реек укреплена в подшипниках скольжения на одном основании с механизмом вертикального перемещения каретки.

Механизм поворота каретки и механизм подъема кассеты позволяет расширить функциональные воэможности манипулятора и обеспечить одновременно загрузку и разгрузку станка путем осуществления промежуточного хранения кассеты с деталями или заготовкамл.

Конструкция манипулятора представлена на чертеже.

Манипулятор состоит лз телескопической каретки, механизма горизонтальнога перемещенля каретки, механизма подъема кассеты, механизма вертикального перемещения каретки, механизма поворота каретки.

Телескопическая каретка состоит из подвижных 1 и 2 и неподвижных 3 частей. Каретки соединены между собой при помощи роликов 4, катающихся в пазах каждой части каретки, Механизм горизонтального перемещения кареток состоит из передачи винтгайка 5, приводимой в движение от двигателя 6 через зубчатую передачу и тро1775288

Составитель А,Александрова

Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор С.Патрушева

Редактор

Заказ 4013 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Механизм поворота манипулятора состоит из червячной передачи 18 и через зубчатую передачу приводится в движение электродвигателем 19. Червячное колесо связано с основанием 11. 5

Манипулятор работает следующим образом, При работе электродвигателя 6 через прямозубую передачу Z> и Zz вращается ходовой винт 5 и перемещает подвижную 10 часть каретки 2, которая катится на роликах

4 относительно неподвижной части каретки

3. При этом тросовая передача, состоящая иэ троса, неподвижно закрепленного на нижней части каретки 3 и верхней части 15 каретки 2 раскладывается, перемещая платформу 1 с кассетой 12 относительно подвижной части каретки 2. Таким образом результирующее горизонтальное перемещение кассеты с деталями 12 равно двойно- 20 му ходу гайки ходового винта.

При работе электродвигателя 9 через коническую передачу Ез, Z4, цепную передачу 10 вращение передается на гайки 8 и четыре ходовых винта, концы которых ук- 25 реплены в шарнирных направляющих, поднимают каретку и тару с деталями, При необходимости поднять тару с деталями и снять ее с каретки работает электродвигатель 14 и через червячную передачу 15, цеп- 30 ную 16 рейки реечной передачи 13 снимают тару с деталями с каретки. Концы реек установлены в опорах скольжения.

Каретка, механизм горизонтального перемещения каретки, механизм вертикаль- 35 ного перемещения каретки и механизм вертикального перемещения тары с деталями закреплены на основании 11, которое связано с выходной осью механизма поворота манипулятора, Поворот на 90 осуще- 40 ствляется от электродвигателя 19, зубчатую передачу Zs;Zo и червячную передачу 18, Предложенный манипулятор транспортирует кассету весом до 50 кг. 8еличина горизонтального перемещения — 780 мм; 45 вертикальное перемещение каретки — 30 о мм, вертикальное пеаемешение кассеты— о

200 мм, угол поворота каретки 90 . Предназначен для обслуживания станков с ЧПУ типа

1К62ПУ и др.

Формула изобретения

1, Манипулятор для ГПС механообработки, содержащий основание, телескопическую каретку с опорной поверхностью под кассеты, включающую верхнюю и среднюю подвижные и нижнюю неподвижную части, механизм горизонтального перемещения каретки, механизм вертикального перемещения каретки и приводы механизмов перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен механизмом поворота каретки и механизмом вертикального перемещения кассеты, 2. Манипулятор па п.1, а т л и ч а ю щ и и с я тем, чта механизм горизонтального перемещения каретки выполнен в виде передачи винт-гайка и системы шкивов, соединенных между собой гибкой связью, размещенной внутри каретки, концы которой закреплены соответственно на верхней и нижней частях каретки.

3. Манипулятор по п.1, отл и ч а ю щ ий с я тем, что механизм вертикального перемещения каретки установлен в нижней части манипулятора под кареткой и выполнен в виде четырех передач винт-гайка, гайки которых связаны с приводом посредством цепной передачи, при этом верхние концы ходовых винтов закреплены на неподвижной части каретки, а нижние— на основании посредством шарнирных на- ° правляющих.

4. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что механизм подъема кассеты выполнен в виде четырех реечных передач, зубчатые колеса которых связаны с приводом посредством цепной передачи, при этом нижняя часть реек установлена в основании посредством подшипников скольжения, а верхняя их часть размещена с возможностью взаимодействия с кассетой.