Подводный аппарат

 

Изобретение относится к техническим средствам освоения Мирового океана, в частности к подводным телеуправляемым аппаратам . Целью изобретения является повышение эффективности работ по подъему крупногабаритных объектов, лежащих на дне или погруженных в донгый грунг. Цель достигается тем, что о подводном аппарате , содержащем корпус 1, движители для перемещения в трех направлениях, энергетическое, навигационное оборудование и приборы дпл обнаружения подводных объектов, размещенный в носовой оконечности клешневоп захват выполнен из верхней и гижнсй групп клешней, нижние 7 из которых неподвижны и направлены вниз, а верхние 6 шарнирно установлены с возможностью вертикального перемещения посредством одних гидроцилиндров 10 и с возможностью сращения с помощью других гидроцилинцров 9 в плоскостях, пзралпельных диаметральной плоскости аппарата. 2 ил. 10 3 # (Л С ГЛ1 I-.VчJ , 11 О СО №tf

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

<я)ю В 63 С 11/48

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ-К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4646653/23 (22) 05.12.88 (46) 07.12.92; Бюл. М 45 (71) Конструкторское бюро "Дальнее" (72) Г.A.Мокеев, А.В.Доронин, В.В.Дреко и

Л.Ю.Л я сота (56) 1. Милн П. Подводные инженерные исследования. Л.: Судостроение, 1984, с. 189.

2. Heinz Ы., h1arsland G.Е. ОДИАР, е)п

neues Unter««««asser — Arbeitsgerut Zur

Freitaucher // Meerestechnlk. — В0. 13 (1982), йг 2, s. 29-60, April, (54) ПОДВОДНЫР1 АППАРАТ (57) Изобретение относится к техническим средствам освоения Мирового океана, в частности к подводным телеуправляемым аппаратам. Целью изобретения является повышение эффективности работ по подь„.,5U ÄÄ 1779634 А1 ему крупногабаритных объектов, лежащ« .х на дне или погруженных в донный грунт, Цель достигается ТеМ, что в подводном аппарате, содержащем корпус 1, движители для переме«це««ия в трех направлениях, энергетическое. «la вига цион ное оборудование и приборы для об««аружения подводных объектов, раз.«ещенный в носовой оконечности клешневой захват выполнен из верхней и ««ижнсй групп клон«ней, нижние 7 из которых ««е «одвижны и ««лправлены Bl««13, а верхние 6 шарнирно уста.«овлены с возможность«о вертикального ««сремещения посредством од««их п1дроцилиндров 10 и с возмож««остью вращения с помощью других гидроцилиндроь 9 в плоскостях, параллельных диаметральной плоскости аппарата. 2 ил. 1779634

Изобретение относитсл к техническим средствам освоения Мирового океана, в частности к подводным телеуправллемым GH паратам.

Известны подводные аппараты с дистанционным управлением для решения различных задач, например подводный аппарат, входящий в состав оборудованил подводного телеуправляемого комплекса многоцелевого назначения CONSUB, созданного длл технического обслуживания подводных исследований (11. Бортовое оборудование подводного аппарата включает в себя систему удержания подводного аппарата на постоянном расстоянии от дна, эхолот, глубиномер, магнитометры, телевизионную аппаратуру, фотокамеру, навигационную систему, 12-функциональный манипулятор. Перемещение аппарата обеспечивает четыре подруливающих устройства. Состав оборудования аппарата может менятьсл в зависимости оТ цели подводных исследований.

Однако данный подводный аппарат не предназначен для подъема крупногабаритных предметов, что значительно сужает его технические возможности.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому положительному эффекту v изобретению является подводный а и и а р ат, содержа щи и кор пус, дви>кител и для перемещения в трех направлениях, блоки плавучести, клешневой захват с гидроприводом, контейнеры с энергетическим и навигационным оборудованием, приборы для обнаружения подводных объектов (2).

Недостатком данного аппарата является то. что шарнирно закрепленный в носовой оконечности аппарата клешневой захват не позволяет клешням вращатьсл в вертикальной плоскости, параллельной диаметральной плоскости аппарата, что н свою очередь HQ дает возможности достаточно удобно и качественно адаптировать подводный аппарат при захватЮ обьектов, лежащих на дне, сужал тем самым сферу его применения.

Цель изобретения — повышение эффективности работ по подъему крупногабаритных объектов, лежащих на дне или погру>кенных в донный грунт.

Укаэанная цель достигается тем, что в известном устройстве, содержащем корпус, движители для перемещения в трех направлениях, блоки плавучести, энергетическое и навигационное оборудование, приборы для обнаружения подводных обьектов и размещенный в носовой оконечности аппарата клешневой захват, последний выполнен иэ верхней и нижней групп клешней, нижние

55 из которых неподвижны и направлены вниз, а верхние шарнирно установлены с возможностью вертикального перемещения посредством одних гидроцилиндров и с возможностью вращения посредством других гидроцилиндров в плоскостях, параллельных диаметральной плоскости аппарата.

На фиг. 1 изображен подводный аппарат, вид сбоку; на фиг. 2-то же, вид сверху.

Подводный аппарат содержит корпус 1, движители горизонтального 2, вертикальноro 3 и бокового 4 ходов, блоки 5 плавучести, подвижные клешни 6 и неподвижные клешни 7 клешневого захвата, рамы 8 подвижных клешней, гидроцилиндры 9 для поворота клешней 6, гидроцилиндры 10 для перемещения рам 8, выдвижные лапы 11 с гидроцилиндрами 12, контейнер 13 с энергетическим и навигационным оборудованием, приборы 14 для обнаружения подводных объектов, кабель-трос 15.

Аппарат прикреплен к кабелю-тросу 15, имеет небольшую избыточну|о плавучесть (при определенном наборе блоков плавучести 5), может под действием движителей 2, 3 и 4 перемещаться под водой в трех направлениях, изменять курс. дифферент и становиться на дно, опираясь на выдвижные лапы

11. Клешневой захват, закрепленный на носовомторце аппарата, имеет нижние неподвижные клешни 7, скрепленные с корпусом

1, и верхние 6, шарнирно закрепленные в подви>кных рамах 8 на осях, лежащих горизонтально в носовой поперечной плоскости аппарата. Таким образом, клешни 6 имеют возможность поворачиваться под действием гидроцилиндров 9 и перемещаться вертикально на рамах 8 от гидроцилиндров 10 в продольных плоскостях.

Подводный аппарат при сближении с обнарух<енным обьектом 16 и захвате его действует под контролем приборов навигации и обнаружения следующим образом, Выполняют с помощью дви>кителей 2, 3 и 4 маневр захода и наведения аппарата с боковой стороны объекта 16. Опускают аппарат на дно с поднятыми верхними клешнями

6, сближают до касания с обьектом 16. Под действием этого под воздействием движителей 2, 3, 4 происходит адаптация аппарата к обьекту 16, который может лежать не горизонтально, а погруженным частично и на неровном дне. Одновременно аппарат адаптируют и к участку дна, прилегающему к обьекту 16, путем регулировки длины лап 11 с помощью гидроцилиндров 12 и положения клешней 6 по высоте. При этом производится варьирование последовательностью движений в зависимости от из1779634

Составитель Л. Кузьмина

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор А, Мотыль

Редактор

Заказ 4414 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета llo изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 менений взаимного расположения объекта

16 и захвата, В момент окончания адаптации реализуется от упора гребных винтов жесткое базирование аппарата, исключающее воздействие качки и подводного течения. При этом положение аппарата фиксируется в двух направлениях: вертикальном на дно и горизонтальном на объект

16. Затем подаются команды на захват и подъем аппарата с помощью кабель-троса

15, В области технико-экономической или иной эффективности изобретение позволяет упростить ориентировку на объект захвата, адаптацию к нему и жестко базировать подводный аппарат на дне в момент захвата. По сравнению с прототипом предлагаемое изобретение позволяет повысить эффективность работ по подъему объектов, лежащих на дне, в условиях плохой видимости и сложного рельефа.

Формула изобретения

Подводный аппарат, содержащий корпус, движители для перемещения в трех направлениях, блоки плавучести, энерге5 тическое и навигационное оборудование, приборы для обнаружения подводных объектов и размещенный в носовой оконечности аппарата клешневой захват, о тл и ч à lo шийся тем, что, с целью повышения эффек10 тивности работ по подъему крупногабаритных объектов, лежащих на дне или погруженных в донный грунт, в нем захват выполнен из верхней и нижней группы клешней, нижние из которых неподвижны и на15 правлены вниз, а верхние шарнирно установлены с возможностью вертикального перемещения посредством одних гидроцилиндров и с возможностью вращения посредством других гидроцилиндров в

20 плоскостях, параллельных диаметральной плоскости аппарата.