Патент ссср 181757
ОПИСАНИЕ
ИЗОБР ЕТЕНИ Я
I8I757
Союв Советскив
Социалистическив
Республик
Зависимое от авт. свидетельства ¹
Заявлено ЗОХ11!.1962 (№ 792997 25-27) Кл. 21h, 29111
211!, 30/17 с присоединением заявки №
Приоритет
МПК H 05Ь
Н 05b
УДК 621.791.763.3.,039(088.8) Комитет ло делам иаобретений и открытий ори Совете Министров
СССР
Опубликовано 21.1V 1966. Бюллетень № 10
Дата опубликования описания 14Х1.19бб
Сfc-,,. 7 1Р/Ф "6;
Лвтор
СВАРОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР
Известны сварочные манипуляторы для автоматической установки и перемещения изделий при свар! е. Они содержат тележку, передвигающуюся по направляющим, вертикальные колонны, смонтированные на тележке, по которым перемещается траверса, механизм для крепления и вращения изделия и механизм программного управления.
Предлагаемый манипулятор отличается от известных тем, что он снабжен реечной балкой, один конец которой шарнирно соединен с цапфой опоры, расположенной на оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием, а другой взаимодействует с приводной шестерней, установленной в смонтированной в траверсе поворотной цапфе, несущей привод шестерни и направляющие с кареткой и приводом вертикального перемещения изделия. Такая конструкция манипулятора обеспечивает поворот изделия около оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием в процессе его перемещения.
На фиг. 1 — 3 изображена принципиальная схема сварочного манипулятора с программным управлением; на фиг. 4 — сварочный манипулятор, общий вид; на фиг. 5 — 8 — манипулятор, конструктивная компоновка.
Свободно передвигающаяся тележка 1 несет на себе вертикально перемещающуюся от привода 2 траверсу 8, в которой смонтирована свободно поворачивающаяся цапфа 4. На цапфе 4 смонтирован привод в виде шестерни з, находящейся в зацеплении с рейкой реечной балки 6. Правый конец реечной балки шарнирно соединен с неподвижной (в процессе автоматической установки изделия в рабочее положение) цапфой 7, шарнирная ось которой проходит через точку пересечения оси I — I электродов с осью II — 11 каса10 тельных, т. е. через точку а контакта электрода с поверхностью свариваемого изделия
8 (фиг. 1). На цапфе 4 смонтирован привод
9, обеспечивающий перемещение сваривае»ого изделия по нормали к оси реечной балки.
Правильность установки изделия в рабочее положение контролируется следящим устройством, представленным двумя щупами 10 и
11; щуп 10 расположен близко к электроду па оси I — I, а щуп 11 — поблизости от пер20 вого и контролирует последующие, подлежащие сварке участ!сп кривой. Оба электрода установлены таким образом, что касательная к участку кривой средней кривизны в нейтральном положении щупов совмещается с осью П вЂ” 11 касательных, В этом положении щупов микропереключатели 12 — 15 находятся в нейтральном положении. Установленное в таком положении изделие может быть сварено в точке а.
30 Чтобы сварить изделие в точке б, включа181757
ЛО
45 ют привод продольного перемещения, шестерня 5 которого, обкатываясь по рейке реечной балки, передвигает тележку горизонтально, а изделие, закрепленное на цапфе 4, передвигается вдоль рейки, изменяющей свое угловое положение. Точка б находится ниже оси рейки и в таком положении приходит к оси 1 — 1, действуя на щуп 10, включает микропереключатель 12 (фиг. 2). Точка в кривой, подойдя к щупу 11, в силу кривизны поверхности изделия и вследствие поворота рейки по часовой стрелке нарушает нейтральное положение щупа 11, что приводит в действие микропереключатель 15. Таким образом, последуют две команды: одна от микропереключателя
12 к приводу 9, который поднимает изделие до совмещения точки б с осью II — О касательных; другая от микропереключателя IG к приводу 2, который опускает траверсу вниз до тех пор, пока касательная в точке б не совместится с осью II — 11 касательных, т. е. изделие занимает требуемое положение для сварки очередной точки (фиг. 3). В случае обратной кривизны обрабатываемого изделия команды к приводам поступают от микропереключателей 18 и 14.
При дальнейшем вращении приводной шестерни изделие своими очередными точками автоматически занимает требуемое положение, ось реечной балки согласно кривизне изделия переходит из одного крайнего положения (выше оси 11 — 11 касательных) в другое (ниже оси 11 — 11 касательных) в зависимости от того, в какую сторону обращена кривизна изделия.
В процессе автоматической установки изделия в требуемое положение цапфа 7 реечной балки принципиально неподвижна. Однако в связи с тем, что высоту уровня рабочей зоны сварки установочно бывает необходимо изменять, положение оси шарнирного соединения реечной балки с цапфой 7 также необходимо изменять. Кроме того, с целью исключения трения поверхности свариваемого изделия о нижний электрод в процессе перемещения изделия, последнее необходимо циклически приподнимать над нижним электродом на 2—
5 мм с каждым шаговым перемещением, Для осуществления этих двух перемещений (установочного при изменении высоты уровня рабочей зоны сварки и циклического при автоматической сварке) имеется привод (не показан), Вышеупомянутая настройка щупов относится к положению изделия, приподнятого над нижним электродом на 2 — 5 мл с учетом совпадения касательной к кривой в свариваемой точке с осью Il — II касательных после опускания изделия на нижний электрод.
Тележка может передвигаться горизонтально по двум направляющим; она несет на себе две колонны, по которым вертикально перемещается траверса от двух винтов, приводимых во вращение приводом 2 (фиг. 5,б).
Цапфа 4 (фиг. 8) жестко соединена по одну сторону траверсы с кареткой, несущей на себе направляющие ролики для реечной балки.
Направляющие каретки и коробка реечной балки расположены друг к другу под постоянным углом 90 . Привод 1б обеспечивает перемещение манипулятора путем обкатывания реечной шестерни привода с рейкой реечной балки.
Предмет изобретения
Сварочный манипулятор для автоматической установки и перемещения изделий при сварке, содержащий тележку, передвигающуюся по направляющим, вертикальные колонны, смонтированные на тележке, по которым перемещается траверса, механизм для крепления и вращения изделия и механизм программного управления, отличающийся тем, что, с целью обеспечения поворота изделия около оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием в процессе его перемещения, он снабжен реечной балкой, один конец которой шарнирно соединен с цапфой опоры, расположенной на оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием, а другой взаимодействует с приводной шестерней, установленной в смонтированной в траверсе поворотной цапфе, несущей привод шестерни и направляющие с кареткой и приводом вертикального перемещения изделия.
181757
Составитель 3. П. Александрова
Редактор Л. М. Жаворонкова Текред А, А. Камышникова Коррскторьп В. В. Крылова п Т. В. Муллина
Заказ 1610/10 Тираж 1550 Формат бум. 60+90 /8 Объем 0,78 пзд. л. Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретении и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Центр, пр. Серова, д. 4
Типография, пр. Сапунова, 2
