Многоопорный шагающий движитель
Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, Цель изобретения - повышение маневренности. Движитель содержит корпус 1, в котором на вертикальных осях 6 и 7 шарнирно установлены зубчатые секторы 2 и 3, зацепленные между собой зубьями 4 и шарнирно соединенные между собой линейным силовым приводом. На зубчатых секторах жестко установлены парные плоские направляющие механизмы, приводные кривошипы 28 которых вращаются с одинаковой скоростью в одинаковых фазах. Выходные шарниры 36 направляющих механизмов установлены в дугообразных горизонтальных направляющих 35, жестко соединенных с шагающими опорами 33 и 34, При необходимости изменить курс, водитель силовым приводом поворачивает зубчатые секторы 2 и 3 в разные стороны вместе с направляющими механизмами и их опорами 33 и 34 относительно корпуса. 5 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (я)з В 62 0 57/02
ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ
ВЕДОМСТВО СССР (ГО С ПАТЕ НТ С С С P) ф
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4841248/11 (22) 20.06.90 (46) 15.03.93, Бюл, М 10 (71) Алма-Атинский институт инженеров железнодорожного транспорта и Казанский сельскохозяйственный институт (72) А.М, Муратов, И.Н. Мурзаглеутов, . Т.Т. Каимов и М,Ф. Ахметов (56) Патент Японии N 59-156877, кл, В 62 О 57/02, 1984. (54) МНОГООПОРНЫЙ ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ (57) Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости. Цель изобретения — повышение маневренности, Движитель содержит корпус 1, в котором на вертикальных осях 6 и 7 шарнирно установИзобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, а именно к средствам, оснащенным движителями шагающего типа.
Цель изобретения является повышение маневренности.
На фиг. 1 изображена общая кинематическая схема многоопорного шагающего движителя, исходное положение; на фиг. 2— то же, вид сверху; на фи r. 3 †.то же. вид спереди; на фиг, 4 — узел 36 на фйг. 3; на фиг. 5 — положение движителя после поворота.
Многоопорный. шагающий движитель содержит платформу 1, две одинаковые секторные рамы 2 и 3, входящие между собой в зацепление 4 с помощью своих зубьев и связанные с силовым приводом 5. Оси вра„„Я „„1801854 А1 лены зубчатые секторы 2 и 3, зацепленные между собой зубьями 4 и шарнирно соединенные между собой линейным силовым приводом. На зубчатых секторах жестко установлены парные плоские направляющие механизмы, приводные кривошипы 28 которых вращаются с одинаковой скоростью в одинаковых фазах, Выходные шарниры 36 направляющих механизмов установлены в дугообразных горизонтальных направляющих 35, жестко соединенных с шагающими опорами 33 и 34, При необходимости изменить курс, водитель силовым приводом поворачивает зубчатые секторы 2 и 3 в разные стороны вместе с направляющими механизмами и их опорами 33 и 34 относительно корпуса. 5 ил. щения секторных рам 2 и 3 с помощью шарниров 6 и 7 установлены в вертикальной оси QO платформы 1. На секторных 2 и Зустановлен общий привод шагающей машины, состоящий из двигателя 8, коробки передач 9, рас- ОО пределительной коробки 10, связанной через карданные валы 11, 12 и 13 с конечными передачами механизмов перемещения опор, состоящих из конических колес 14—
17, карданных валов 18 — 23 и полуосей 24—
27, приводящих в движение все механизмы опор, Четыре одинаковых направляющих кулисных механизмов перемещения опор установлены попарно и жестко по бортам секторных рам 2 и 3 таким образом, что плоскость движения кулисных механизмов перемещения опор перпендикулярна пло, 1801854. скости вращения секторных рам 2 и 3. Каждый из кулисных механизмов состоит из рамы 2 и 3, на которой посередине шарнирно установлен двуплечий кривошип 28, двух одинаковых кулис 29, которые одними кон цами шарнирно связаны с соответствующими плечами кривошипа 28, а в средней части связаны с направляющими камнями
30 и 31, установленными на общем шарнире
32 рамы 2(3). Кроме того, движитель содержит четыре внешние 33 и четыре внутренние 34 опоры, образующие две жесткие опорные рамы, каждая иэ которых снабжена четырьмя дугообразными направляющими 35, плоскости которых расположены перпендикулярны к осям опор. Выходные концы кулис 29 связаны с направляющими
35 опорных рам с помощью шарнирньгх узлов 36, каждый из которых состоит из ролика 37, снабженного втулкой 38, оси 39, свободно установленной во втулке 38 и жестко соединенной с выходным концом кулисы 29 перпендикулярно к ней.
Многоопорный шагающий движитель работает следующим образом. Движение от общего привода одновременно передается к двуплечим кривошипам 28 четырех одинаковых направляющих кулисных механизмов перемещения опор, от которых движение передается к кулисам 29. Выходные концы кулис 29 перемещаются по замкнутой траектории abed с прямолинейным участком аЬ и через шарнирный узел 36 передают движение на внутренние 34 и внешние 33 опорные рамы.
Поскольку плечи кривошипов 28 расположены под углом 180О, то выходные концы кулисы 29, связанные с внутренними опорными рамами 34, опертыми в данный момент об . опорную поверхность, перемещается по прямолинейной части аЬ и т.к. указанная опорная рама 34 в данный момент времени неподвижна, то платформа
1 вместе с секторными рамами 2 и 3 перемещаются на величину прямолинейной части траектории относительно опертой опорной рамы 34. А выходные концы кулисы
29, связанные с внешней опорной рамой 33 с помощью шарнирных узлов 36 и которая в данный момент времени поднята, перемещаясь по криволинейной части траектории
cd относительно платформы 1, перемещает поднятую опорную раму 33 на длину траектории, т.е. производит перестановку опор.
Поскольку движение от общего привода одновременно передается ко всем двуплечим кривошипам 28 четырех одинаковых кулисных механизмов перемещения опор, то четыре кулисы 29, связанные через шарнирные узлы 36 с внутренней опорной рамой 34, перемещают платформу 1 с секторными рамами 2 и 3, а другие четыре кулисы 29, связанные через шарнирные узлы 36 с внешней опорной рамой 33 совершают холостой ход, осуществляя перестановку опорной рамы 33, При необходимости изменить направление движения водитель включает силовой
"0 привод поворота 5, При этом секторная рама 2 или 3 поворачивается вокруг шарнира
6 или 7 платформы 1. При повороте секторных рам 2 и 3 в плоскости движения кулис.ных механизмов перемещения опор
15 изменяются, при этом ролики 37 шарнирных узлов 36 перемещаются вдоль дугообразных направляющих 35, занимая положение, отличное от исходного. При этом направление вектора скорости шарни20 ра 6 секторной рамы 2 и направление вектора скорости шарнира 7 другой секторной рамы 3 составят угол а, определяющий центр поворота О, В результате платформа 1 вместе с поднятой опорной рамой 33 поворачивается вокруг центра поворота О. Свободное перемещение оси 3 вдоль втулки 38 устраняет напряжение между платформой 1 и опорными рамами.
Описанный многоопорный шагающий движитель может быть использован как транспортное средство высокой проходимости, а также как база для специализированных машин. Он имеет простую и
35 надежную конструкцию, высокую транспортную скорость вследствие меньшего числа приводов для осуществления пере мещения опор и обеспечивает плавность . поворота.
Формула изобретения
Многоопорный шагающий движитель, содержащий корпус с плоскими направляющими механизмами, выходные концы кото45 рых соединены шарнирно с шагающими опорами, отличающийся тем, что, с целью повышения маневренности, он снабжен зацепленными и связанными между со- . бой силовым приводом поворота передним
50 и задним зубчатыми секторами, каждый из которых шарнирно установлен на корпусе на вертикальной оси, а каждый из направляющих механизмов жестко прикреплен к одному из указанных секторов, причем
55 шарниры выходных концов этих механиз мов установлены в дугообразнь х горизонтальных направляющих, жестко прикрепленных к шагающим опорам.
1801854
4иг. 1
Фиг.2
i801864
Фиг.З
1801854
Фиг.5 . Составитель И Мурза глеутов
Редактор С. Кулакова Техред М.Моргентал Корректор С. Пекарь
Заказ 824 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
