Промышленный робот

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) I

ОПИСАНИЕ И 3 ОБРЕ ТЕ Н И Я „";:,"-;"„,„. :."":;: .-;, ",:"„ ""

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

4) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

7) Использование: в машиностроении, а именно в исполнительных механизмах роботов-манипуляторов. Приводы выполнены

Ф

\a

° ю

Ф (21) 4942028/08 (22) 03.06,.91 (46) 15.04.93. Бюл. М 14 (71) Казахский государственный университет им.С.M.Êèðîâà (72) У.А.Джолдасбеков, Л.И.Слуцкий, Н.К,Джамалов и M,Á,Èçìàìáåòîâ (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 1281401, кл. В 25 J 9/00, 1985.

„„5U„„ 1808686 Al в виде винтовых передач, гайки 6, 7 и 8 которых размещены в направляющих 9, 10 и 11, закрепленных на поворотном основании 15, а винты 12, 13 и 14 — расположены параллельно друг другу и в одной плоскости.

Рычажные звенья 3, 4 и 5 шарнирно соединены одним концом с гайкой соответствующего привода, а другим — с рабочим органом

1. Оси шарниров. связывающих рычажные звенья 4 и 5 с этим рабочим органом, совмещены. Звено 5 (i ли звено 4) снабжено упорами 16 и 17, на которых размещены концевые выключатели для ограничения перемещения звена. 2 ил.

1808686

Кзобретение относится к. машиностроению и может быть использовано для автоматизации ручных, вспомогательных, монтажных, погрузочно-разгрузочных работ. 5

Целью изобретения является упрощение управления промышленным роботом.

На фиг.1 изображена кинематическая схема промышленного робота; на фиг.2- то же, в плоскости..

Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого вала, причем на его щеке закреплен захват 2.

Рычажные звенья 3, 4, 5 одними концами шарнирно соединены с шейками вала 1, а другими — соответствующими гайками 6, 7, 8, которые размещены в направляющих 9, 10, 11 и установлены на винтах 12, 13, 14;

Оси шарниров, связывающих рычажные звенья 4 и 5срабочим органом 1,,располо- 20 жены на одной прямой. Направляющие 9, 10, 11 закреплены на поворотном основании 15. Звено 5 (или звено 4) снабжены упорами 16, 17, на которых размещены концевые выключатели (не показаны). Соответ- 25 ствующие приводные двигатели на чертежах не показаны.

Робот работает следующим образом, При вращении винтов 12, 13, 14 гайки 6, 7, 8 перемещаются по направляющим 9, 10, 30

11. При этом звенья 3, 4, 5, шарнирно связанные с гайками Ь, 7, 8, поворачиваются на заданные углы и при этом перемещают рабочий орган 1 с захватом 2 в требуемую, точку зоны обслуживания. 35

Упоры 16 и 17 ограничивают угловое перемещение звена 5 относительно гайки 8 таким образом, чтобы оси звеньев 4, 5 не находиливь в одной плоскости. При подходе звеньев 4 и 5 к вертикальному положению 40 концевой выключатель упора 16 останавливает движение привода гайки 7 в прямом и движение привода гайки 8 в обратном направлениях (на фиг,2 направления движения гаек показаны стрелками). При подходе звеньев 4 и 5 к горизонтальному положению выключатель упора 17 останавливает движение привода гайки 7 в обратном и движение привода гайки 8 в прямом направлениях. Таким образом звенья 4 и 5 образуют равносторонний треугольник и тем самым исключается появление особых положений механизма.

По сравнению с прототипом управление предлагаемым промышленным роботом значительно упрощается: в конструкции робота используют только группы Ассура второго класса, что позволяет упростить процесс формирования управляющих сигналов.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, рабочий орган с захватом, приводы, размещенные на основании .и выполненные в виде винтовых передач, винты которых расположены параллельно друг другу и водной плоскости,,а гайки — в закрепленных на основании направляющих, а также рычажные звенья, связанные шарнирно одним концом с гайкой соответствующего привода, а другим — с рабочим органом, о тл ич а ю щи йс я тем,что, с целью упрощения управления, оси шарниров, связывающих рычажные звенья с рабочим органом, совмещены и одно из этих звеньев снабжено упорами, предназначенными для ограничения его перемещения относительно гайки соответствующего этому звену привода, причем на упорах размещены конечные выключатели.