Захватное устройство

 

Использование: подъемно-транспортные и роботизированные системы и захватные устройства. Сущность изобретения: захватное устройство содержит подвижный от привода 2 несущий элемент 5, в котором с возможностью осевого перемещения установлены зажимные пальцы 8. выполненные из упругого материала, с буртиками на верхних концах. На оси привода вращательного движения последовательно смонтированы упор 3 и эксцентрик 4, свободно установленный в несущем элементе 5. Несущий элемент 5 подпружинен пружиной 6 относительно корпуса привода вращательного движения. Нижняя часть пальцев выполнена в виде наконечников. При опускании захватного устройства на деталь 9 пальцы 8, попавшие на деталь, утапливаются , а остальные располагаются по ее периметру . При включении привода 2 эксцентрик 4 начинает вращаться, при этом часть пальцев 8 соскальзывает с детали, деталь 9 зажимается выгнутыми пальцами 8. 4 ил.

<:ОК1Э СОВЕ1СКИХ

СОЦИ А/1ИС 1 ИЧ Е СК ИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/OO

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕН ГНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

10 и г 1 (21) 4953301/08 (22) 05,06.91 (46) 23,05.93. Бюл. ¹ 19 (71) Каунасский технологический университет (72) А.В.Кондратас (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 712364, кл. В 25 J 15/04, 1978, (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: подъемно-транспортные и роботизированные системы и захватные устройства, Сущность изобретения; захватное устройство содержит подвижный от привода 2 несущий элемент 5, в котором с возможностью осевого перемещения установлены зажимные пальцы 8, . Ы 1816689 А1 выполненные из упругого материала, с буртиками на верхних концах. На оси привода вращательного движения последовательно смонтированы упор 3 и зксцентрик 4, свободно установленный в несущем элементе

5, Несущий элемент 5 подпружинен пружиной 6 относительно корпуса привода вращательного движения, Нижняя часть пальцев выполнена в виде наконечников. При опускании захватного устройства на деталь 9 пальцы 8, попавшие на деталь, утапливаются, а остальные располагаются по ее периметру, При включении привода 2 зксцентрик 4 начинает вращаться, при этом часть пальцев 8 соскальзывает с детали, деталь 9 зажимается выгнутыми пальцами 8.

4 ил.

Изобретение относится к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем и к захватным устройствам.

Целью изобретения является упрощение конструкции захватного устройства и 5 повышение надежности захвата и удерживания переносимой детали.

На фиг. 1 представлен момент приближения устройства к захватываемой детали; на фиг.2 — момент касания устройством за- 10 хватываемой детали; íà фиг.3 — момент захвата устройством захватываемой детали; на фиг,4 — момент переноса устройством захваченной детали.

Устройство (фиг.1), закрепленное про- 15 мышленного манипулятора 1, содержит привод вращательного движения 2, на оси которого свободно установлен упор 3 и закреплен эксцентрик 4. со свободно на внешней его цилиндрической поверхности 20 установленным несущим элементом 5, соединенным посредством пружин 6 с кольцом

7, закрепленным на корпусе привода вращательного движения, причем несущий элемент выполнен с отверстиями, в которых 25 расположены с возможностью осевого перемещения упругие зажимные пальцы 8, верхняя часть которых имеет буртики, а нижняя выполнена в виде наконечников.

Для работы устройство фиксируется в вертикальном положении в схвате промышленного манипулятора 1.

В исходном положении зажимные пальцы 8 находятся в нижнем положении по отношению к несущему элементу 5 и опира- 35 ются в него буртиками (фиг.1), Захватное устройство работает следующим образом.

Устройство опускается на захватываемую деталь 9, уложенную на основании 10, 40 до взаимодействия с упором 3, свободно установленном на оси вращения эксцентрика 4. При опускании захватного устройства на захватываемую деталь 9, пальцы 8, попавшие на деталь 9 (a площадь детали) оста- 45 н;н.ливаются, а остальные опускаются так, что их наконечники располагаются по ее периметру. Опираясь буртиками на несущий элемент 5 (фиг,2). При включении привода 2 эксцентрик 4 начинает вращаться, а 50 верхние концы пальцев 8 начинают двигаться по замкнутым траекториям, приближаясь и удаляясь от оси вращения эксцентрика 4.

При этом часть зажимных пальцев 8, попавших на деталь 9, соскальзывают с нее, опу- 55 скаются вниз и после одного оборота эксцентрика 4 захватываемая деталь 9 зажимается выгнутыми зажимными пальцами

8 по периметру со всех сторон (фиг.3). При дальнейших оборотах эксцентрика 4 расположение зажимных пальцев 8 на захватываемой детали 9 не меняется, Захват детали 9 осуществляется во время первого оборота эксцентрика 4, После этого манипулятор поднимает и перемещает захватное устройство с захваченной деталью 9 в заданное место (фиг,4).

Для освобождения перенесенной детали 9, над местом ее сбрасывания включается привод вращательного движения 2. Под действием сил инерции упругие захватные пальцы 8 деформируются и освобождают перенесенную деталь 9, которая под действием сил тяжести падает в заданное место.

После сброса перенесенной детали 9, устройство возвращается в исходное положение и цикл повторяется снова.

Эффект от использования предлагаемого изобретения заключается в упрощении конструкции захватного устройства и в повышении надежности захвата и удерживания переносимой детали.

Упрощение конструкции устройства достигается за счет применения более простого привода, жесткого несущего элемента и тонких длинных упругих зажимных пальцев, установка которых не требует втулок или пружин.

Повышение надежности захвата и удерживания переносимой детали достигается устранением взаимодействия зажимных пальцев между собой через гибкий несущий элемент, то есть каждый деформированный палец удерживает деталь независимо от деформации соседнего пальца. а также увеличением их плотности в несущем элементе, так как не нужны втулки и пружины для их установки. Использование упругих зажимных пальцев позволяет избежать повреждения захватываемых деталей вследствие усилия зажима. Такая конструкция обеспечивает высокое быстродействие захватного устройства при манипулировании объектами с большим разнообразием размеров, форм и их положения. Адаптация схвата к этим параметрам исключает необходимость его переналадки при изменении ассортимента манипулируемых объектов.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с подвижным от привода несущим элементом, в котором с воэможностью осевого перемещения установлены зажимные пальцы с буртиками на верхних концах, отличающееся тем,что,сцелью упрощения конструкции и повышения надежности, оно снабжено последовательно смонтированными на оси приводом, выполненным вращательным, упором и эксцентриком, причем эксцентрик свободно

1816689

: wn

° л. т

I установлен в несущем элементе, а упор установлен на конце оси привода в рабочей зоне захвата, при этом зажимные пальцы выполнены из упругого материала, в несущий элемент подпружинен относительно корпуса привода.

Соста вител ь А. Кондрата с

Техред М.Моргентал

Корректор M. Самборская

Редактор О. Стенина

Производ:твенно издагельский комбинат Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 1(}1

Заказ 1703 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при Г КНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,. 4/5