Машина манипуляторная



Машина манипуляторная
Машина манипуляторная

 


Владельцы патента RU 2420952:

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет (RU)

Машина включает самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой. На платформе смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор, уравновешивающий груз и механизм перемещения уравновешивающего груза относительно полноповоротной платформы. Уравновешивающий груз в виде двигателя и агрегатов гидросистемы установлен на вспомогательной платформе с возможностью перемещения ее в горизонтальной плоскости по продольным направляющим. Продольные направляющие жестко закреплены на полноповоротной платформе. Механизм перемещения уравновешивающего груза выполнен из коромысла, шарнирно установленного на жестко закрепленном на полноповоротной платформе кронштейне. Коромысло передним плечом шарнирно через тягу соединено с манипулятором, а задним плечом шарнирно через тягу соединено с уравновешивающим грузом. При таком выполнении снижается масса машины, повышается ее устойчивость во время технологических операций и, как следствие, повышается надежность в работе. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

 

Изобретение относится к машинам манипуляторным и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве на валке, пакетировании, погрузке, а также в экскаваторах.

Известна машина манипуляторная, включающая самоходное шасси, на котором установлена полноповоротная платформа с смонтированными на ней кабиной оператора, двигателем, агрегатами гидросистемы, манипулятором и уравновешивающим грузом (Авторское свидетельство СССР №1553412, кл. В60К 17/32, B62D 11/00, 30.03.90 г.).

Недостатком известной машины манипуляторной является то, что уравновешивающий момент, создаваемый уравновешивающим грузом, не синхронизирован с опрокидывающим моментом, создаваемым манипулятором с грузом, уравновешивающий груз имеет отдельный привод его перемещения.

Известна также машина манипуляторная, включающая самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на котором смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор, уравновешивающий груз и механизм его перемещения относительно поворотной платформы (Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. - Саранск: Из-во Сарат. ун-та. Саран. филиал, 1990. - 304 с., см. рис.90 на стр.157 и стр.156, 1…6 строки снизу и стр.157, за исключением строк 1…5 снизу).

Недостатком данной машины манипуляторной является то, что уравновешивающий груз утяжеляет машину, и при изменении вылета манипулятора изменяется высота положения уравновешивающего груза, что при максимальном вылете манипулятора ухудшает устойчивость машин.

Технический результат заключается в снижении массы машины, повышении ее устойчивости во время технологических операций и, как следствие, повышении надежности в работе.

Технический результат достигается тем, что в машине манипуляторной, включающей самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор, уравновешивающий груз и механизм его перемещения относительно полноповоротной платформы, причем новым является то, что уравновешивающий груз в виде двигателя и агрегатов гидросистемы установлен на вспомогательной платформе с возможностью перемещения ее в горизонтальной плоскости по продольным направляющим, жестко закрепленным на полноповоротной платформе, а механизм перемещения уравновешивающего груза выполнен из коромысла, шарнирно установленного на жестко закрепленном на полноповоротной платформе кронштейне и передним плечом шарнирно через тягу соединен с манипулятором, а задним шарнирно через плечо соединен с уравновешивающим грузом, при этом коромысло выполнено с возможностью изменения соотношения длин плеч, например, перестановкой коромысла на кронштейне.

В патентной и научно-технической литературе подобной конструкции машины манипуляторной нами не обнаружено,

На фиг. 1 изображена схема машины манипуляторной, вид сбоку; на фиг.2 - то же, сечение А-А на фиг.1.

Машина манипуляторная включает самоходное шасси 1, на которой смонтирована полноповоротная платформа 2 с механизмом 3 ее поворота вокруг вертикальной оси. На полноповоротной платформе 2 установлены манипулятор 4, кабина оператора 5; уравновешивающий груз 6 установлен на вспомогательной платформе 7 и состоит из агрегатов гидросистемы и двигателя, при этом последний может быть установлен на полноповоротной платформе 2. Вспомогательная платформа 7 установлена на полноповоротной платформе 2 с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости машины манипуляторной по продольным направляющим 8, жестко закрепленным на полноповоротной платформе 2. Механизм перемещения уравновешивающего груза выполнен состоящим из коромысла 9, шарнирно установленного на кронштейне 10, жестко закрепленном на полноповоротной платформе 2. На коромысле 9 выполнены дополнительные отверстия 11 для изменения длин плеч коромысла 9 путем его перемещения вдоль его продольной оси на коромысле 10. Коромысло 9 одним плечом шарнирно через тягу 12 соединено с манипулятором 4, а другим плечом - шарнирно через тягу 13 - с уравновешивающим грузом 6. Манипулятор 4 снабжен его приводами 14 и 15, например гидроцилиндрами.

Машина манипуляторная работает следующим образом. Оператор управляет приводами 14 и 15 и механизмом 3 изменяет величину вылета манипулятора 4, направляет рабочий орган (не показан) на предмет труда (не показан), захватывает последний, перемещает в нужное место и укладывает. При этом, практически, постоянно изменяется величина опрокидывающего момента, создаваемого манипулятором 4 с рабочим органом и предметом труда, но так как манипулятор 4 связан механизмом перемещения с уравновешивающим грузом 6, то при увеличении вылета манипулятора (увеличение опрокидывающего момента) уравновешивающий груз 6 будет удаляться от манипулятора 4 и тем самым будет увеличиваться величина уравновешивающего момента и наоборот. Например, в зависимости от крупномерности древостоя на лесосеке представляется возможность изменять соотношение длин плеч коромысла 9 путем перестановки его другими отверстиями 11 на кронштейне 10 и, таким образом, изменять пределы минимальной и максимальной величины уравновешивающего момента.

Заявляемая машина манипуляторная благодаря снижению массы и новой конструкции уравновешивания манипулятора обладает большей устойчивостью, а следовательно, повышенной надежностью в работе.

1. Машина манипуляторная, включающая самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор, уравновешивающий груз и механизм перемещения уравновешивающего груза относительно полноповоротной платформы, отличающаяся тем, что уравновешивающий груз в виде двигателя и агрегатов гидросистемы установлен на вспомогательной платформе с возможностью перемещения ее в горизонтальной плоскости по продольным направляющим, жестко закрепленным на полноповоротной платформе, а механизм перемещения уравновешивающего груза выполнен из коромысла, шарнирно установленного на жестко закрепленном на полноповоротной платформе кронштейне, и передним плечом шарнирно через тягу соединен с манипулятором, а задним плечом шарнирно через тягу соединен с уравновешивающим грузом.

2. Машина манипуляторная по п.1, отличающаяся тем, что коромысло механизма перемещения уравновешивающего груза выполнено с возможностью изменения соотношения длин его плеч, например, перестановкой коромысла вдоль его продольной оси на кронштейне.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к планировочным машинам, используемым при планировке земляной поверхности, например, в мелиорации или при строительстве автомобильных и железных дорог, взлетно-посадочных полос аэродромов и других объектов.

Изобретение относится к машиностроительной гидравлике и может быть использовано в многопоточных гидроприводах. .

Изобретение относится к автоматизированному контролю и управлению горными машинами в условиях добывающих предприятий. .

Изобретение относится к стреловым одноковшовым машинам, а именно к одноковшовым экскаваторам, фронтальным погрузчикам. .

Изобретение относится к промышленному строительному оборудованию, в частности к рабочим машинам, таким как колесные погрузчики, автопоезда, грузовые машины и экскаваторы.

Изобретение относится к пневматическим системам управления экскаваторами и кранами, работающими в условиях отрицательных температур. .

Изобретение относится к области экскаваторного электропривода. .

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к пневмоколесным экскаваторам с гидравлической системой. .

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к гусеничным экскаваторам с гидравлическим приводом хода. .

Изобретение относится к транспортным средствам для перевозки длинномерных грузов в лесозаготовительной промышленности, преимущественно к сортиментовозам. .

Изобретение относится к лесозаготовительной промышленности, в частности к лесозаготовительным машинам типа форвестер (харфорвардер), реализующего технологический процесс сортиментной заготовки древесины на лесосеке и ее транспортирование (вывозку).

Изобретение относится к лесной промышленности и предназначено для комплекса лесосечных работ, позволяет выполнять валку леса, пакетирование, трелевку, а при использовании сменного навесного оборудования весь объем лесосечных работ.

Изобретение относится к устройствам для захвата, срезания и направленной валки деревьев и может быть использовано, например, в лесной промышленности и лесном хозяйстве.

Изобретение относится к лесной промышленности, а именно к лесосечным работам, и может быть использовано при корчевании и транспортировке деревьев. .

Изобретение относится к технологическому оборудованию лесозаготовительных машин манипуляторного типа, а именно опорно-поворотным устройствам, и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве.

Изобретение относится к технологии и машинам для валки деревьев и формирования из них пачек для дальнейшей их трелевки и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве.

Изобретение относится к области лесозаготовок и может быть использовано для переработки стоящих деревьев на сортименты и пиломатериалы. .

Изобретение относится к области лесозаготовок и может быть использовано для переработки стоящих деревьев на сортименты и пиломатериалы. .

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам управления источником мощности машины, используемой в лесном хозяйстве (лесозаготовительной машины)
Наверх