Упругодеформируемый схват



Упругодеформируемый схват
Упругодеформируемый схват
Упругодеформируемый схват

 


Владельцы патента RU 2564802:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет приборостроения и информатики" (RU)

Изобретение относится к роботостроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов. Упругодеформируемый схват содержит рабочую часть, образованную упругими элементами с отогнутыми плечами с отбортовками, корпус с приводом и толкатель. Корпус снабжен держателями с выступами, на которые опирается рабочая часть. При этом рабочая часть выполнена лучеобразной формы, а толкатель установлен по центру рабочей части и перпендикулярно к ней. В частности, рабочая часть образована из двух или трех П- или Г-образных упругих элементов, наложенных один на другой и развернутых на угол, например, 90°. Изобретение обеспечивает зажим деталей разнообразной формы в широком диапазоне веса и размеров захватываемых деталей. 1 з.п. ф-лы. 3 ил.

 

Предлагаемое изобретение относится к роботостроению, к устройствам для зажима деталей, более конкретно, к схватам промышленных роботов и манипуляторов.

Известны схваты, содержащие упругую рабочую часть с отогнутыми от нее плечами, привод и толкатель, расположенный в одной плоскости с центральной рабочей частью [1-3]. Обладая простотой конструкции, быстродействием и минимальной металлоемкостью, они имеют ограничения по весу, габаритам и форме захватываемых деталей, например, не удобны для удержания деталей треугольной или круглой формы.

Техническим результатом предлагаемой конструкции является разнообразие форм, увеличение веса и размеров захватываемых деталей при тех же габаритах устройства. Это достигается выполнением рабочей части лучеобразной формы, например, крестообразной и установкой толкателя привода по центру перпендикулярно к ней. Для улучшения технологичности рабочая часть выполняется из двух и более упругих элементов с плечами, наложенных один на другой и развернутых на определенный угол.

На фиг.1 изображен трехлучевой схват, продольный разрез; на фиг.2 - то же, вид снизу; на фиг.3 - четырехлучевой схват, вид снизу; штрих-пунктиром обозначены рабочее положение элементов схвата и удерживаемые им детали.

Упругодеформируемый схват содержит рабочую часть 1, образованную упругими элементами с отогнутыми плечами 2; корпус 3; пневмо- или гидропривод с поршнем 4, шток 5 которого является толкателем и установлен по центру рабочей части перпендикулярно к ней (фиг.1, 2). Возможен и другой вид привода: механический, электромагнитный. Рабочая часть выполнена лучеобразной, в рассматриваемом примере - трехлучевой, и опирается на выступы 6 держателей корпуса. Лучи упругого элемента имеют окна «a» в центральной части для увеличения ее прогиба и угла поворота плеч. Отбортовки «b» плеч служат для удержания деталей. Выступы 6 держателей имеют вогнутую поверхность «c», сопрягаемую с прогибами лучей (см. фиг.3).

По другому варианту исполнения рабочая часть состоит из двух, реже трех П- или Г- образных упругих элементов 7, наложенных один на другой и развернутых на определенный угол, в конкретном примере - на 90° (фиг.3). Крестообразная форма схвата удобна для удержания многогранных деталей.

Схват работает следующим образом. При подаче воздуха в пневмоцилиндр поршень 4 смещается в направлении S и выдвигает толкатель 5 на величину 1. Толкатель прогибает упругую рабочую часть 1 в центральной ее области. Напряжения деформации поворачивают плечи 2, и концы их расходятся (см. штрих-пунктир). Схват с повернутыми плечами подводится к детали 8 или 9. При ходе толкателя 5 назад плечи 2 сходятся до упора в деталь и зажимают ее, опирающуюся на отбортовки плеч «b». Рука робота переносит схват в рабочую позицию. Там пневмоцилиндр снова выдвигает толкатель, и плечи расходятся, отпуская деталь.

Трехлучевой схват надежно зажимает круглые детали типа фланца 8 или треугольной формы, но способен переносить детали других форм, например, прямоугольной - 91. Четырехлучевой схват предназначается для переноса листов, преимущественно квадратных 9 или прямоугольных 91, и пригоден для деталей полигональной формы. Разница в их размерах по направлениям лучей компенсируется упругостью плеч.

Упругодеформируемые схваты отличаются предельной простотой и минимальным весом, в 100-300 раз меньше шарнирно-рычажных конструкций. Минимальные габариты обеспечивают компактность при хранении. В одной кассете толщиной 80-100 мм может находиться библиотека до 30 единиц различных модификаций схватов. Их предельная простота и быстросменность в руке робота делают выгодным даже разовое применение. Отсутствие кинематических пар в плечах гарантирует высокую надежность работы схватов в вакууме, агрессивных и запыленных средах. Схваты являются широкоходовыми и могут удерживать детали в большом диапазоне размеров.

Источники информации

1. AС СССР 715284, B23Q 3/06. Захват. 1980.

2. АС СССР 1360961, B23Q 30/06, B25J 15/00. Захват. 1987.

3. АС СССР 1796452, B25J 15/00. Схват. 1993. Прототип.

1. Упругодеформируемый схват, содержащий рабочую часть, образованную упругими элементами с отогнутыми плечами с отбортовками, корпус с приводом и толкатель, отличающийся тем, что корпус снабжен держателями с выступами, на которые опирается рабочая часть, при этом рабочая часть выполнена лучеобразной формы, а толкатель установлен по центру рабочей части и перпендикулярно к ней.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что рабочая часть образована из двух или трех П- или Г-образных упругих элементов, наложенных один на другой и развернутых на угол, в частности, 90°.



 

Похожие патенты:

Многозахватная головка (1) содержит опорный элемент (11), адаптированный для вращения вокруг первой оси с которой связаны с возможностью поворачивания два захвата (12).

Изобретение относится к электротехнике и может применяться в автоматических сборочных устройствах. Устройство содержит первый рычаг 8, соединенный шарнирно и пружиной 10 со вторым рычагом 11, который соединен шарниром 14 и пружиной с третьим рычагом.

Изобретение относится к области космической техники и может быть использовано для доставки сферических объектов экипажем пилотируемого космического аппарата (КА) из рабочего отсека КА на внешнюю поверхность КА и далее на целевую орбиту объекта.

Изобретение относится к области использования необитаемых подводных аппаратов при проведении подводно-технических работ, связанных с подъемом затонувших объектов.

Изобретение относится к области робототехники, а именно к захватным устройствам, используемым в конструкциях манипуляторов промышленных роботов, а также к медицинской технике - к искусственным кистям, управляемым протезам кистей рук.

Изобретение относится к области робототехники. .

Изобретение относится к области микроробототехники и может быть использовано в качестве рабочего органа микроманипулятора для манипулирования микрообъектами, изготовленными из элекропроводниковых материалов.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к манипуляторам с захватом и роботам для настольных игр. .

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводным устройствам схватов роботов. .

Зажимной патрон содержит втулку и толкающий стержень, установленный во втулке. На переднем конце втулки выполнен упругий зажимной элемент. Толкающий стержень для разжимания упругого элемента. При этом на конце наружной окружности зажимного элемента выполнена часть зацепления, выступающая наружу из его наружной окружности. Толкающий стержень и втулка в окружном направлении неподвижны, внутренний конец толкающего стержня соединен с силовым элементом. Наружный конец толкающего стержня под действием силового элемента выступает наружу из переднего конца втулки или отводится в него, при этом часть зацепления образует на наружной окружности переднего конца втулки кольцевой заплечик, а на переднем конце толкающего стержня выполнены несколько установочных выступов. Достигается надежное соединение между зажимным патроном и обрабатываемой деталью. 9 з.п. ф-лы, 3 ил.
Наверх