Бесплатформенная аппаратура счисления координат

Предложенное изобретение относится к навигационной технике наземных транспортных средств, летательных аппаратов и судов. Бесплатформенная аппаратура счисления координат содержит блок датчиков проекций абсолютной угловой скорости на оси системы координат транспортного средства (СК ТС), вычислитель проекций относительной угловой скорости на оси СК ТС, вычислитель проекций скорости изменения углов Эйлера Крылова (УЭК) на оси геодезической системы координат (ГСК), вычислитель приращений УЭК и вычислитель текущих значений УЭК, блок датчиков проекций скорости на оси СК ТС, соответствующим образом соединенные между собой. Предложенное изобретение направлено на увеличение точности счисления координат и устранение погрешностей координат, колеблющихся с частотой Шулера, причем одновременно уменьшается объем вычислений. 2 ил.

 

Изобретение относится к навигационной технике и представляет собой навигационную аппаратуру, а именно бесплатформенную аппаратуру счисления координат (БАСК) наземного транспортного средства (ТС) по параметрам его движения.

Известна бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) (В.В. Матвеев и В.Я. Распопов. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем, Спб.: 2009 г. ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИ "Электроприбор" стр. 120-127), применяемая на летательных аппаратах и подводных судах. Эта БИНС в качестве параметров движения ТС использует ускорение ТС и его направление в геодезической системе координат (ГСК), определяемое через углы поворотов системы координат ТС α, β, γ вокруг ее осей X, Y, Z, называемые углами Эйлера Крылова (УЭК).

Данная БИНС (фиг. 1), взятая за прототип, включает в свой состав блок датчиков проекций абсолютной угловой скорости 1 на оси системы координат (СК) ТС, вычислитель проекций относительной угловой скорости 2 на оси СК ТС, вычислитель проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, вычислитель приращений 4 УЭК и вычислитель текущих значений 5 УЭК, причем первый, второй и третий выходы блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости 1 на оси СК ТС соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекции относительной угловой скорости 2 на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя приращений 4 УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя текущих значений 5 УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, а также с соответствующими первыми, вторыми и третьими входами вычислителя проекций ускорений 6 на оси ГСК и вычислителя проекций переносной угловой скорости 7 на оси СК ТС; блок датчиков проекций абсолютного ускорения 8 на оси СК ТС, первый и второй выходы которого соответственно соединены с первым и вторым входами вычислителя начальных значений 9 УЭК, при этом первый выход блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости 1 на оси СК ТС дополнительно соединен с третьим входом вычислителя начальных значений 9 УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя текущих значений 5 УЭК, вычислитель координат 10, первый вход которого соединен с выходом блока ввода начальных координат 11, а его первый, второй и третий выходы являются выходами бесплатформенной аппаратуры счисления координат, причем первый выход вычислителя координат 10 дополнительно соединен с первым входом вычислителя проекций переносной угловой скорости 12 на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций переносной угловой скорости 7 на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекции относительной угловой скорости 2 на оси СК ТС,

Недостатком БИНС-прототипа является наличие погрешностей, колеблющихся с периодом Шулера, что, с одной стороны, исключает бесконечный рост погрешности, но все равно оставляет ее неприемлемо большой (при Δβ=1 мр, ΔS≅6,7 км).

Изобретение направлено на увеличение точности счисления координат бесплатформенной аппаратурой счисления координат наземного транспортного средства.

Сущность изобретения заключается в том, что в бесплатформенную аппаратуру счисления координат, содержащую блок датчиков проекций абсолютной угловой скорости на оси СК ТС, вычислитель проекций относительной угловой скорости на оси СК ТС, вычислитель проекций скорости изменения УЭК на оси ГСК, вычислитель приращений УЭК и вычислитель текущих значений УЭК, причем первый, второй и третий выходы блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости на оси СК ТС соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекции относительной угловой скорости на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекций скорости изменения УЭК на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя приращений УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя текущих значений УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций скорости изменения УЭК на оси ГСК, а также с соответствующими первыми, вторыми и третьими входами вычислителя проекций скорости на оси ГСК и вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси СК ТС, блок датчиков проекций абсолютного ускорения на оси СК ТС, первый и второй выходы которого соответственно соединены с первым и вторым входами вычислителя начальных значений УЭК, при этом первый выход блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости на оси СК ТС дополнительно соединен с третьим входом вычислителя начальных значений УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя текущих значений УЭК, вычислитель координат, первый вход которого соединен с выходом блока ввода начальных координат, а его первый, второй и третий выходы являются выходами бесплатформенной аппаратуры счисления координат, причем первый выход вычислителя координат дополнительно соединен с первым входом вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекции относительной угловой скорости на оси СК ТС, введен блок датчиков проекций скорости на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций скорости на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены со вторым, третьим и четвертым входами вычислителя координат, при этом первый и третий выходы вычислителя проекций скорости на оси ГСК соответственно соединены с третьим и вторым входами вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси ГСК.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 приведена блок-схема БИНС-прототипа, на фиг. 2 приведена блок-схема заявляемой БАСК.

БАСК (фиг. 2) включает в свой состав блок датчиков проекций абсолютной угловой скорости 1 на оси СК ТС, вычислитель проекций относительной угловой скорости 2 на оси СК ТС, вычислитель проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, вычислитель приращений 4 УЭК и вычислитель текущих значений 5 УЭК, причем первый, второй и третий выходы блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости 1 на оси СК ТС соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекции относительной угловой скорости 2 на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя приращений 4 УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя текущих значений 5 УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, а также с соответствующими первыми, вторыми и третьими входами вычислителя проекций скорости 6 на оси ГСК и вычислителя проекций переносной угловой скорости 7 на оси СК ТС, блок датчиков проекций абсолютного ускорения 8 на оси СК ТС, первый и второй выходы которого соответственно соединены с первым и вторым входами вычислителя начальных значений 9 УЭК, при этом первый выход блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости 1 на оси СК ТС дополнительно соединен с третьим входом вычислителя начальных значений 9 УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя текущих значений 5 УЭК, вычислитель координат 10, первый вход которого соединен с выходом блока ввода начальных координат 11, а его первый, второй и третий выходы являются выходами бесплатформенной аппаратуры счисления координат, причем первый выход вычислителя координат 10 дополнительно соединен с первым входом вычислителя проекций переносной угловой скорости 12 на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций переносной угловой скорости 7 на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекции относительной угловой скорости 2 на оси СК ТС, блок датчиков проекций скорости 13 на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций скорости 6 на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены со вторым, третьим и четвертым входами вычислителя координат 10, при этом первый и третий выходы вычислителя проекций скорости 6 на оси ГСК соответственно соединены с третьим и вторым входами вычислителя проекций переносной угловой скорости 12 на оси ГСК.

Работает БАСК следующим образом. При включении аппаратуры на стоянке сигнал V=0 запускает измерение показаний блока датчиков проекций скорости 13 на оси СК ТС, блока датчиков проекций абсолютного ускорения 8 на оси СК ТС. В этом случае датчики реагируют на ускорение свободного падения g и вертикальную составляющую угловой скорости вращения Земли ω, направленных по оси Y ГСК, и на горизонтальную составляющую угловой скорости вращения Земли ω направленную по оси X.

В соответствии с положением СК ТС, определяемым УЭК на стоянке по выходным сигналам датчиков вычислитель начальных значений 9 УЭК вычисляет αн, βн, ψн (В.В. Матвеев и В.Я. Распопов. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем, Спб.: 2009 г. ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИ "Электроприбор", стр. 162-164) и передает для хранения в вычислитель текущих значений 5 УЭК, в который на вторые входы при движении ТС поступают приращения Δα, Δβ, Δψ для вычисления текущих величин по формулам:

При движении блок датчиков проекций абсолютной угловой скорости 1 на оси СК ТС воспринимает скорость разворота на поверхности Земли, вращается вместе с Землей и вращается при перемещении по поверхности Земли. Поэтому, входящие в состав БАСК, вычислитель проекций переносной угловой скорости 12 на оси ГСК определяет величину переносной угловой скорости ωПХi по известным ω3, φ, R3, VX, VZ, а вычислитель проекций переносной угловой скорости 7 на оси СК ТС переводит значение ее проекций на оси СК ТС и передает полученные значения ωПХi в вычислитель проекций относительной угловой скорости 2 на оси СК ТС, где полученные значения вычитаются из показаний датчиков абсолютной угловой скорости. Полученные значения проекций относительной угловой скорости поступают в вычислитель проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, где вычисляются α′, β′, ψ′ (В.В. Матвеев и В.Я. Распопов. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем, Спб.: 2009 г. ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИ "Электроприбор", стр. 162-164). Эти значения интегрируются в вычислителе приращений 4 УЭК и поступают в вычислитель текущих значений 5 УЭК для суммирования с αн, βн, ψн, образуя тем самым текущие значения УЭК. Текущие значения УЭК поступают в вычислитель проекций скорости изменения 3 УЭК на оси ГСК, вычислитель проекций скорости 6 на оси ГСК, вычислитель проекций переносной угловой скорости 7 на оси СК ТС. Т.о. проекции скорости на оси СК ТС в вычислителе проекций переносной угловой скорости 12 на оси ГСК пересчитываются в проекции скорости на оси ГСК, интегрируя которые и складывая с начальными значениями координат в вычислителе координат 10, получают текущие координаты ТС. При этом использование блока датчиков проекций скорости 13 на оси СК ТС исключает появление помех от ускорения свободного падения и появление колебаний погрешностей с периодом Шулера при сохранении всех достоинств БАСК.

Бесплатформенная аппаратура счисления координат, содержащая блок датчиков проекций абсолютной угловой скорости на оси системы координат транспортного средства (СК ТС), вычислитель проекций относительной угловой скорости на оси СК ТС, вычислитель проекций скорости изменения углов Эйлера Крылова (УЭК) на оси геодезической системы координат (ГСК), вычислитель приращений УЭК и вычислитель текущих значений УЭК, причем первый, второй и третий выходы блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости на оси СК ТС соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекции относительной угловой скорости на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя проекций скорости изменения УЭК на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя приращений УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами вычислителя текущих значений УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций скорости изменения УЭК на оси ГСК, а также с соответствующими первыми, вторыми и третьими входами вычислителя проекций скорости на оси ГСК и вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси СК ТС, блок датчиков проекций абсолютного ускорения на оси СК ТС, первый и второй выходы которого соответственно соединены с первым и вторым входами вычислителя начальных значений УЭК, при этом первый выход блока датчиков проекций абсолютной угловой скорости на оси СК ТС дополнительно соединен с третьим входом вычислителя начальных значений УЭК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя текущих значений УЭК, вычислитель координат, первый вход которого соединен с выходом блока ввода начальных координат, а его первый, второй и третий выходы являются выходами бесплатформенной аппаратуры счисления координат, причем первый выход вычислителя координат дополнительно соединен с первым входом вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекции относительной угловой скорости на оси СК ТС, отличающаяся тем, что в нее введен блок датчиков проекций скорости на оси СК ТС, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены с четвертым, пятым и шестым входами вычислителя проекций скорости на оси ГСК, первый, второй и третий выходы которого соответственно соединены со вторым, третьим и четвертым входами вычислителя координат, при этом первый и третий выходы вычислителя проекций скорости на оси ГСК соответственно соединены с третьим и вторым входами вычислителя проекций переносной угловой скорости на оси ГСК.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к навигационной технике, а именно к способам бесплатформенной инерционной навигации малогабаритных движущихся объектов. Способ бесплатформенной инерциальной навигации заключается в том, что на борту подвижного объекта устанавливают микромеханические гироскопы и акселерометры, ориентируют их оси чувствительности относительно трех ортогональных его осей, затем гироскопами измеряют проекции вектора угловых скоростей, акселерометрами - проекции вектора действующего ускорения на оси координат объекта, полученные выходные сигналы фильтруют и вычисляют навигационные параметры и параметры ориентации, введена последовательность действий, при этом на борту подвижного объекта устанавливают n тетрад микромеханических гироскопов и n тетрад микромеханических акселерометров, которые располагают осями чувствительности вдоль диагоналей куба одной механической базы, грани которой ориентируют параллельно ортогональным осям объекта, а измеренные выходные сигналы тетрад преобразуют в проекции сигналов, действующих на ортогональную систему координат объекта.

Предлагаемое техническое решение относится к устройствам для видеоконтроля водных акваторий с обеспечением регистрации нештатных ситуаций, связанных с движением судов по несанкционированным курсам или их нахождением в запретных зонах.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в бесплатформенных инерциальных системах, в частности в гировертикалях, курсовертикалях и навигационных системах при измерении углов крена и тангажа подвижного объекта.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах мультимодальной навигации. Технический результат - расширение функциональных возможностей.

Изобретение относится к навигационной технике и может быть использовано при проектировании инерциальных и интегрированных навигационных систем. Технический результат - повышение надежности.

Изобретение относится к области навигации и может найти применение в системах навигации автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Технический результат - снижение трудозатрат при производстве подводных работ с использованием АНПА.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в системах навигации и ориентации, в частности для коррекции погрешностей, численных критериев степени наблюдаемости навигационных комплексов (НК) с инерциальной навигационной системой (ИНС).

Изобретение относится к авиационному приборостроению. Предложенный навигационный комплекс предназначен для обеспечения высокоточной навигации на основе комплексной обработки информации (КОИ) систем навигации по искусственным полям Земли (СНИПЗ) и нескольких физических полей Земли (ФПЗ).

Изобретение относится к области определения высоты парашютной системы над поверхностью земли. Способ определения высоты парашютной системы заключается в определении высоты полета самолета и высоты снижения до раскрытия парашюта.

Группа изобретений относится к автономным цифровым интегрированным комплексам бортового электронного оборудования многодвигательных воздушных судов. Бортовая система информационной поддержки содержит модуль динамики взлета, модуль высотно-скоростных и метеорологических параметров, модуль летно-технических характеристик, модуль аэродинамики, модуль тяги силовых установок, модуль базы данных аэродромов и мировую базу данных рельефа подстилающей поверхности EGPWS повышенной точности в 3D формате и минимальных безопасных высот, модуль анализа и принятия решений и другие модули.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в составе комплексов навигационно-пилотажного оборудования летательных аппаратов (ЛА). Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого унифицированный навигационный комплекс ЛА содержит взаимосоединенные по цифровым каналам информационного обмена (КИО) комплект навигационно-пилотажных систем (НПС) и бортовую цифровую вычислительную систему (БЦВС), причем комплект НПС включает навигационно-пилотажные системы (НПС) различных физических принципов действия, такие как инерциальные навигационные системы и курсовертикали, системы воздушных сигналов, спутниковые навигационные системы, радиотехнические системы ближней и дальней навигации, доплеровские измерители путевой скорости, радиовысотомеры, системы визуальной коррекции, корреляционно-экстремальные навигационные системы и радиотехнические системы посадки, а БЦВС включает вычислительно-логические функциональные модули (ФМ) ввода-вывода информации, подготовки комплекса, первичной обработки информации, комплексной обработки информации, определения параметров Земли, определения навигационных параметров, расчета параметров ортодромии, преобразования координат, определения управляющих параметров, контроля комплекса, управления режимами работы комплекса, информационного обеспечения принятия решений и формирования выходных параметров, дополнен введенными в состав БЦВС ФМ сканирования и идентификации подключенных к КИО НПС, ФМ базы данных протоколов информационного взаимодействия НПС и ФМ унификации входной информации от НПС. 3 ил.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в составе комплексов пилотажно-навигационного оборудования летательных аппаратов (ЛА). Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого использованы соединенные входами-выходами две инерциальные навигационные системы (ИНС1 и ИНС2), корректирующая система (КС), два фильтра комплексной обработки информации ИНС1, ИНС2 и КС, пульта управления и блока коммутации. При этом дополнительно введены блоки сравнения и анализа текущих параметров и погрешностей ИНС1 и ИНС2, блок памяти полетного задания, блок прогнозирования траектории и параметров полета, два блока прогнозирования погрешностей ИНС1, ИНС2 и два блока памяти. С помощью вновь введенных блоков моделируют полет ЛА от точки текущего местоположения ЛА до заданной точки маршрута или на заданный интервал времени. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в составе комплексов пилотажно-навигационного оборудования летательных аппаратов (ЛА). Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого использованы взаимосоединенные входами-выходами по каналу информационного обмена комплект многофункциональных индикаторов, комплект навигационно-пилотажных средств, переносной носитель исходных данных, вычислительная система, включающая взаимосоединенные входами-выходами по магистрали вычислительного информационного обмена вычислительно-логические модули объединенной базы данных (ОБД), формирования навигационно-пилотажных параметров (ФНПП), формирования отображаемой информации (ФОИ), формирования управляющих сигналов (ФУС), ввода-вывода и управления информационным обменом (ВВУИО). Комплексная система навигации и управления ЛА дополнительно снабжена введенными в состав вычислительной системы вычислительно-логическими модулями оценки положения ЛА относительно навигационной точки и формирования фиктивного угла сноса. 4 ил.
Изобретение, характеризуемое как способ повышения точности начальной выставки бесплатформенной инерциальной системы (БИНС) во время нахождения летательного аппарата (ЛА) на аэродроме, после начальной выставки и перехода БИНС в режим навигации, за все время нахождения ЛА на аэродроме, осуществляют совместную обработку информации инерциального счисления и внешней информации, поступающей, по меньшей мере, от спутниковой навигационной системы (СНС), относится к области инерциальной навигации и может быть использовано в авиационных БИНС. Упомянутая обработка информации включает формирование оценок поправок к калибровочным величинам первичных погрешностей БИНС и формирование оценок поправок к выходным параметрам инерциального счисления. Совместная обработка информации дополнительно включает фильтрацию полученных упомянутых оценок поправок по условиям наблюдаемости и достоверности, причем оценки поправок, удовлетворяющие упомянутым критериям, и/или нулевые значения для оценок, не удовлетворяющих упомянутым критериям, вносят в качестве соответствующих оценок поправок к калибровочным величинам первичных погрешностей БИНС и оценок поправок к выходным параметрам инерциального счисления, включая углы ориентации, определенные на этапе начальной выставки, непосредственно в момент отрыва ЛА от взлетно-посадочной полосы. Технический результат - повышение точности начальной выставки БИНС. 2 н. и 1 з.п. ф-лы.
Комплекс бортового оборудования содержит бортовое радиоэлектронное оборудование, комплексный потолочный пульт, интегрированную систему сбора, контроля и регистрации полетной информации, систему управления общесамолетным оборудованием, систему управления комплексной системой управления, вычислительную часть маршевой силовой установки, общесамолетные системы с собственными вычислителями, подключенные к бортовой сети информационного обмена определенным образом. Бортовое радиоэлектронное оборудование содержит средства управления и индикации, вторичную систему, вычислительное ядро с шестью центральными вычислителями. Система управления общесамолетным оборудованием содержит два блока вычислителей-концентраторов, блок преобразования сигналов, блок защиты и коммутации. Система управления комплексной системой управления содержит два информационно-вычислительных комплекса. Вычислительная часть маршевой силовой установки содержит два блока управления и контроля. Общесамолетные системы с собственными вычислителями содержат контроллер системы энергоснабжения, пульт бортпроводника, контроллер системы кондиционирования воздуха, электронный блок управления вспомогательной силовой установки, контроллер системы основного и резервного питания, контроллер системы автоматического регулирования давления, контроллер системы противопожарной защиты. Все контроллеры, вычислители и блоки управления выполнены по разнородной архитектуре и подключены к бортовой сети информационного обмена. Обеспечивается безопасность полета пассажирского летательного аппарата.
Наверх