Устройство для автоматического регулирования инерционных объектов с запаздыванием
2788I6
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства Мо
Заявлено 07.1 l.1968 (М 1216716/18-24) ! с п(исоединением заявки М
Кл. 21с, 46/50
МПК G 05b 11/16
УДК 621.3,078(088.8) Приоритет
Комитет по делам иаобретений и открытий при Совете Министров
СССР
Опубликовано 21.VI11.1970. Бюллетень Л>> 26
Дата опубликования описания 20.XI.1970
Авторы изобретения
В. И. Слепов, В. Б, Дмитриев и М. И. Манцевич
Заявитель Государственный научно-исследоватепьский институт цветных металлов
«Гинцветмет»
УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
ИНЕРЦИОННЪ|Х ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ
Известны устройства автоматического управления инерционными объектами. содержащие форсирующие и переключающие элементы.
Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что в нем дополнительно установлен программный механизм, выполненный из двух профилированных кулачков, связанных с валом двигателя, и коптактной группы, один из контактов которой подключен параллельно пассивному элементу внутренней ооратной связи, а другой включен в линию связи регулятора с исполнительным органом.
Это позволяет уменьшить динамическую ошибку и время переходного процесса.
Hà фиг. 1 приведена упрощенная блок-схема устройства; фиг. 2, а и б поясняет образование эффекта дифференцирования сигнала ошибки; на фиг. 3 объясняется принцип действия устройства, приведенного на фиг. 1.
Основными элементами устройсгва являются электронный блок регулятора тина РП-1 и контактная группа К,, Ка с двумя профилированнымп кулачковыми дисками. Контакт Кт подключен параллельно пассивному элементу внутренней обратной связи в виде цепочки, а контакт К включен последовательно в линию связи регулятора с исполнительным органом.
Напряжение Ь „сигнала ошибки подается с измерительного блока регулятора на левую сетку суммирующего усилителя, выполненного на двойном триоде Л,, Напря>кение U„ внутренней отрицательной обратной связи снимается с контура, состоящего из конденсатора С„, зарядного сопротивления Rt, разрядного сопротивления R„è неоновой лампы
Л2 для разрыва цепи заряда ондепсатора С„.
Напря>кение U „подается на правую сетку
10 триода Л1 и компенсирует напря>кение U,„..
Для заряда конденсатора Сн используется триггер с трехпозиционной характеристикой.
На вход триггера подается напряжение, пропорциональное U У„, которое снимается
15 с катодов Tptt0да JTt.
Рассмотрим работу электронного блока ttpit переменном входном напряжении U,„., что имеет место в действительности.
Если величина сменного сопротивления R, 20 достаточно мала, то скорость изменения напряжения (l„ обратной связи больше скорости изменения напря>кения U,, и процесс формирования импульсного регулирующего напря>кен гя U„,, соответствует пропорци25 онально-интегральному закону регулирования (см. фиг, 2,а), Конденсатор С„начинает заряжаться, как только на входе триггера появляется напряжение U,ð — U,„— U« . Заряд конденсатора происходит в интервале времеЗ0 ни tt — 4, в течение которого формируется
278816
Оя
3 импульс напри кения 3»«После гого, как ьходное напряжение триггера уменьшится до величины U, = U,„— U„, последний возвращается в исходное состояние, когда U, „ =О.
В интервале времени t2 — t; конденсатор разря.кается до тех пор, пока на входе триггера напряжение вновь пе достигнет величины U,ð .
В течение этого интервала времени напряжение !l,„, =-О. Затем процесс формпровашгя импульсов напряжения U,„„noâòoðÿåòñÿ. 10
При изменении фазы напряжения U,„îò 0 до л импульсы напряжения U,„„nìåþò положительную полярность, а в интервале от л до 2 т — отрицательную.
Теперь допустим, что величину коэффици- 15 еита усиления регулятора требуется уменьшить, для чего величина сменного сопротивления выбрана достаточно большой. В этом случае скорость изменения напряжения U, меньше скорости изменения напряжения U, 20 и напряжение U,„— У„изменяет полярность в интервале от 0 до л и от л до 2 л, в результате чего импульсы напряжения Uoxx в интервалах времени t4 — t.- и 4 — t-, имеют различную полярность (см. фиг. 2,б), что характер- 25 но для воздействия по производной.
Для устранения эффекта дифференцирования сигнала ошибки прп уменьшении коэффициента усиления регулятора путем увеличения номинала сопрогивления Р„применяются ку- 30 лачки, вращаемые двигателем Д", которые периодически замыкают. контакгы К, и К2, причем сначала кратковременно замыкается контакт I(>, разряжающий конденсатор С„в интервалах времени /,— t и t,— 15 (см. фиг. 3), 35 а загем замыкается контакт К, подключающий испо ll!NTcaьный орган к электронному блоку регулятора на время 4 — 4 и t; — /, в течение когорого происходит заряд конденсатора С„, и на выходе электронного блока формируется импульс напряжения UqÄÄ, управляющиш псполнительпь.м органом. Затем в интервале времени 3,,— -t» кулачки размыкают контакт К, и исполнигельный орган отключается от регулятора. В момен 1. времени t4 начинается попый период работы регулятора.
Частот» и длительность регулирующих импульсов определяются динамическими пара метрамп объекга регулирования. Для изменения .астоты и скважности импульсов регулирующего воздействия можно применять кулачки различного профиля или изменять скорость вращения двигателя.
Предмет изобретения
Устройсгво для автоматического регулирования инерционных объектов с запаздыванием, содержащее линейный регулятор с внутренней упругой обратной связью, отличаюи ееся тем, что, с целью уменьшения динамической ошибки и времени переходного процесса, в нем дополнительно установлен программный механизм, выполненный из двух профилированных кулачков, связанных с валом двигателя. и контактной группы, один из контактов которой подключен параллельно пассивному элементу внутренней обратной связи, а другой включен в линию связи регулятора с исполнительным органом.
278816
Составитель T. М. Ромаиченко
Редактор Б. С. Нанкина Техред Л. Я, Левина
Корректор Л. A. Царькова
Заказ 3292/17 Тираж 480 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, К-35, Раушская наб., д. 4j5
Типография, пр. Сапунова, 2
